CN111603357A - 一种用于骨骼康复的机器人结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于骨骼康复的机器人结构，包括基座、固定板、后臂连杆、前臂连杆，所述的基座上安装有导轨支架和驱动器，所述的导轨支架上滑动连接有第一滑块，所述的驱动器连接第一滑块，所述的基座与固定板之间连接有第一摇杆，所述的固定板外侧安装有第一电机，所述的第一电机与第二滑块之间连接第二连杆，所述的后臂连杆上连接有连接第二滑块的第二摇杆，所述的后臂连杆内侧连接有后臂环，所述的后臂连杆与前臂连杆之间通过肘关节结构连接，所述的前臂连杆前端连接腕关节环，所述的腕关节环上下两端转动连接有手柄。本发明与现有技术相比的优点在于：能有效对患肢前后臂各部位进行支撑和牵引，使用安全舒适，利于康复治疗。

Description

一种用于骨骼康复的机器人结构
技术领域
本发明涉及骨骼康复设备技术领域，具体是指一种用于骨骼康复的机器人结构。
背景技术
手臂是人体最重要运动肢体之一，与人们日常活动密切相关，但也是最容易受到伤害的肢体，随着经济的高速发展，交通工具的数量也迅速增长，因交通事故意外造成上肢损伤的人数也在不断增长，同时，我国正在迅速步入老年化社会，在这群老龄人群中有大量的人存在不同程度的上肢退化功能，而且随着人民生活水平的提高，由心血管疾病引起的上肢偏瘫的人数也越来越多，且在年龄上呈现年轻化的趋势，这些问题都很大程度上影响着他们的生活质量。临床康复医学理论指出，除了早期的手术治疗和必要的药物治疗外，正确科学的运用一定物理疗法来辅助药物治疗，对患者上肢运动功能的康复和巩固起到不可替代的作用，但是肢体受损患者几乎都存在或多或少的运动障碍，进行康复训练时患者无法一个人在家里进行自行康复，需借助别人的帮助才能顺利进行，而且，康复训练时缺乏专业康复治疗师的指导，导致康复训练方式不够准确乙基训练强度无法掌控，使患者错过了最有利康复治疗时间从而得不到理想的康复效果，更有患者甚至丧失了上肢的活动能力。
发明内容
本发明的目的是克服以上的技术缺陷，提供一种用于骨骼康复的机器人结构，能有效对患肢前后臂各部位进行支撑和牵引，使用安全舒适，利于康复治疗。
为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：一种用于骨骼康复的机器人结构，包括基座、固定板、后臂连杆、前臂连杆，所述的基座上安装有导轨支架，所述的导轨支架上滑动连接有第一滑块，所述的基座上安装有驱动器，所述的驱动器连接第一滑块，所述的基座与固定板之间连接有第一摇杆，所述的第一滑块外侧与第一摇杆之间铰接连接有第一连杆，所述的固定板外侧安装有第一电机，所述的后臂连杆连接在固定板内，所述的后臂连杆外侧设有滑槽，所述的滑槽上滑动连接有第二滑块，所述的第一电机与第二滑块之间连接第二连杆，所述的后臂连杆上连接有连接第二滑块的第二摇杆，所述的后臂连杆内侧连接有后臂环，所述的后臂连杆与前臂连杆之间通过肘关节结构连接，所述的肘关节结构包括连接后臂连杆的肘关节环和连接前臂连杆的齿轮环，所述的前臂连杆前端连接腕关节环，所述的腕关节环上下两端转动连接有手柄。
进一步的，所述的基座上设有用于连接导轨支架的梯形槽。
进一步的，所述的驱动器为电动缸，所述的电动缸包括电机和滚珠丝杠，所述的电机通过联轴器连接滚珠丝杠。
进一步的，所述的第一电机与第二连杆通过蜗轮蜗杆连接。
进一步的，所述的肘关节环和齿轮环上下端之间连接有第三连杆，所述的齿轮环上安装有第二电机，所述的第二电机端部设有啮合连接齿轮环外侧齿轮的小齿轮。
本发明与现有技术相比的优点在于：本发明通过在肩关节和肘关节处分别设置通过驱动器或电机驱动的滑块和摇杆，可以实现肩关节和肘关节的屈伸旋转运动，在肘关节处设置通过电机驱动的齿轮，可以旋转从而带动前臂进行转动的康复训练，有效对患肢前后臂各部位进行支撑和牵引，使用安全舒适，利于康复治疗。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
如图所示：1、基座，2、后臂连杆，3、前臂连杆，4、导轨支架，5、第一滑块，6、驱动器，7、固定板，8、第一摇杆，9、第一连杆，10、第一电机，11、第二滑块，12、第二连杆，13、第二摇杆，14、后臂环，15、肘关节环，16、齿轮环，17、腕关节环，18、手柄，19、梯形槽，20、蜗轮蜗杆，21、第三连杆，22、第二电机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。
一种用于骨骼康复的机器人结构，包括基座1、固定板7、后臂连杆2、前臂连杆3，所述的基座1上安装有导轨支架4，所述的导轨支架4上滑动连接有第一滑块5，所述的基座1上安装有驱动器6，所述的驱动器6连接第一滑块5，所述的基座1与固定板7之间连接有第一摇杆8，所述的第一滑块5外侧与第一摇杆8之间铰接连接有第一连杆9，所述的固定板7外侧安装有第一电机10，所述的后臂连杆2连接在固定板7内，所述的后臂连杆2外侧设有滑槽，所述的滑槽上滑动连接有第二滑块11，所述的第一电机10与第二滑块11之间连接第二连杆12，所述的后臂连杆2上连接有连接第二滑块11的第二摇杆13，所述的后臂连杆2内侧连接有后臂环14，所述的后臂连杆2与前臂连杆3之间通过肘关节结构连接，所述的肘关节结构包括连接后臂连杆2的肘关节环15和连接前臂连杆3的齿轮环16，所述的前臂连杆3前端连接腕关节环17，所述的腕关节环17上下两端转动连接有手柄18。
所述的基座1上设有用于连接导轨支架4的梯形槽19。
所述的驱动器6为电动缸，所述的电动缸包括电机和滚珠丝杠，所述的电机通过联轴器连接滚珠丝杠。
所述的第一电机10与第二连杆12通过蜗轮蜗杆20连接。
所述的肘关节环15和齿轮环16上下端之间连接有第三连杆21，所述的齿轮环16上安装有第二电机22，所述的第二电机22端部设有啮合连接齿轮环16外侧齿轮的小齿轮。
本发明在具体实施时，患者穿戴时通过基座上的绑带将本装置绑在患者身上，或者通过基座上的支撑杆将本装置安装在座椅上，将患者的患肢依次穿过后臂环、肘关节环、齿轮环和腕关节环，手握在手柄上，启动驱动器移动第一滑块并带动第一摇杆转动，从而带动患肢的肩关节进行康复运动，启动第一电机移动第二滑块并带动第二摇杆，从而带动患肢的肘关节进行康复运动，启动第二电机带动齿轮环转动，从而可以带动患肢前臂进行转动，实现整个患肢的康复治疗运动。
以上对本发明及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：包括基座(1)、固定板(7)、后臂连杆(2)、前臂连杆(3)，所述的基座(1)上安装有导轨支架(4)，所述的导轨支架(4)上滑动连接有第一滑块(5)，所述的基座(1)上安装有驱动器(6)，所述的驱动器(6)连接第一滑块(5)，所述的基座(1)与固定板(7)之间连接有第一摇杆(8)，所述的第一滑块(5)外侧与第一摇杆(8)之间铰接连接有第一连杆(9)，所述的固定板(7)外侧安装有第一电机(10)，所述的后臂连杆(2)连接在固定板(7)内，所述的后臂连杆(2)外侧设有滑槽，所述的滑槽上滑动连接有第二滑块(11)，所述的第一电机(10)与第二滑块(11)之间连接第二连杆(12)，所述的后臂连杆(2)上连接有连接第二滑块(11)的第二摇杆(13)，所述的后臂连杆(2)内侧连接有后臂环(14)，所述的后臂连杆(2)与前臂连杆(3)之间通过肘关节结构连接，所述的肘关节结构包括连接后臂连杆(2)的肘关节环(15)和连接前臂连杆(3)的齿轮环(16)，所述的前臂连杆(3)前端连接腕关节环(17)，所述的腕关节环(17)上下两端转动连接有手柄(18)。
2.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的基座(1)上设有用于连接导轨支架(4)的梯形槽(19)。
3.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的驱动器(6)为电动缸，所述的电动缸包括电机和滚珠丝杠，所述的电机通过联轴器连接滚珠丝杠。
4.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的第一电机(10)与第二连杆(12)通过蜗轮蜗杆(20)连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于骨骼康复的机器人结构，其特征在于：所述的肘关节环(15)和齿轮环(16)上下端之间连接有第三连杆(21)，所述的齿轮环(16)上安装有第二电机(22)，所述的第二电机(22)端部设有啮合连接齿轮环(16)外侧齿轮的小齿轮。
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