CN111597965A - 一种车辆跟随方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种车辆跟随方法和装置，所述方法包括：确定针对用户的距离信息；确定道路信息；在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。本发明实施例可以在用户位于车辆外部运动时，车辆能够自动跟随用户进行行驶。

Description

一种车辆跟随方法和装置

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆跟随方法和一种车辆跟随装置。

背景技术

随着人们对健康意识的提高，越来越多的人在日常生活中注重自己的身体锻炼。例如：室外跑步。

目前，人们可能需要驾驶车辆到适合跑步的室外场地，在指定地方停靠自己的车辆后进行跑步。而当用户在跑步途中急需用车时，只能返回到停靠车辆的地方，造成极大不便。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆跟随方法和相应的一种车辆跟随装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆跟随方法，所述方法包括：

确定针对用户的距离信息；

确定道路信息；

在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

可选地，所述方法还包括：

验证所述用户是否为目标用户；

在所述用户为目标用户的情况下，执行所述确定针对所述用户的距离信息。

可选地，所述用户携带有通信设备；所述验证所述用户是否为目标用户的步骤包括：

获取所述通信设备的标识信息；

判断所述标识信息与预设的目标设备信息是否一致；

若是，则确定所述用户为目标用户。

可选地，所述方法还包括：获取图像信息；

所述验证所述用户是否为目标用户的步骤包括：

基于所述图像信息提取用户特征信息；

判断所述用户特征信息是否与预设的目标特征信息匹配；

若是，则确定所述用户为目标用户。

可选地，所述图像信息通过设置在所述车辆的图像采集组件获得；

所述图像采集组件包括多个摄像头；

所述多个摄像头分别设置于所述车辆四个不同的侧面。

可选地，所述确定道路信息的步骤包括：

基于摄像头获取的图像信息和/或预设的地图信息，确定所述道路信息。

可选地，在获取到跟随开启指令时，执行所述确定针对用户的距离信息，以及所述确定道路信息；

在获取到跟随停止指令时，停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

本发明实施例还公开了一种车辆跟随装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于确定针对用户的距离信息；

道路信息模块，用于确定道路信息；

移动模块，用于在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

可选地，所述装置还包括：

验证模块，用于验证所述用户是否为目标用户；在所述用户为目标用户的情况下，调用所述第一获取模块。

可选地，所述用户携带有通信设备；所述验证模块包括：

标识获取子模块，用于获取所述通信设备的标识信息；

标识判断子模块，用于判断所述标识信息与预设的目标设备信息是否一致；若是，则确定所述用户为目标用户。

可选地，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取图像信息；

所述验证模块包括：

特征提取子模块，用于基于所述图像信息提取用户特征信息；

特征匹配子模块，用于判断所述用户特征信息是否与预设的目标特征信息匹配；若是，则确定所述用户为目标用户。

可选地，所述图像信息通过设置在所述车辆的图像采集组件获得；所述图像采集组件包括多个摄像头；

所述多个摄像头分别设置于所述车辆四个不同的侧面。

可选地，所述道路信息模块，用于基于摄像头获取的图像信息和/或预设的地图信息，确定所述道路信息。

可选地，所述装置还包括：

开启模块，用于在获取到跟随开启指令时，调用所述第一获取模块以及道路信息模块；

停止模块，用于在获取到跟随停止指令时，停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的方法。

本发明实施例包括以下优点：

车辆设置的图像采集组件可以获取包含用户的图像信息，车辆设置的无线通信组件可以确定针对用户的距离信息，通过该图像信息确定用户的移动方向，并在距离信息大于预设距离的情况下按照用户的运动方向行驶，从而实现车辆自动跟随用户进行行驶。

附图说明

图1是本发明的一种车辆跟随方法实施例一的步骤流程图；

图2是本发明的一种车辆跟随方法实施例二的步骤流程图；

图3是本发明的一种车辆跟随方法流程示意图；

图4是本发明的一种车辆跟随装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种车辆跟随方法实施例的步骤流程图，本发明实施例具体可以包括如下步骤：

步骤101，确定针对用户的距离信息；

距离信息可以为用户通信设备与车辆上的无线通信组件之间的距离，可以根据距离信息确定用户与车辆之间的距离，以及用户相对于车辆的方位。

具体的，车辆可以按照指定频率重新确定该距离信息，例如：每隔一秒钟确定针对用户的距离信息。

步骤102，确定道路信息；

车辆可以通过设置在车上的传感器或者预先存储的数据，确定车辆当前所处位置的道路信息。

道路信息可以包括但不限于车道信息、行驶信息等。

步骤103，在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

预设距离可以是一个预先设置的长度值(例如：1.5米)。在用户与车辆之间的距离大于该预设距离时，控制车辆按照道路信息向与用户靠近的方向进行行驶，以将该距离信息缩小至与指定长度值一致。

例如：通过距离信息确定用户位于车辆正前方2米，预设距离为1.5米。基于图像信息确定用户运动方向，车辆按照用户的运动方向自动向用户行驶，以将距离信息缩小至1.5米。并在用户不断运动过程中，不断确定距离信息，并每当距离信息大于预设距离时，车辆按照用户的运动方向往用户移动，以实现自动跟随用户。

在具体实现中，车辆部署有自动驾驶***，自动驾驶***采用道路信息，控制车辆向与用户靠近的方向进行行驶，并且在行驶过程中时，自动驾驶***能够自动调用其具备的功能，例如：物体避让、行人避让、车道线识别等。

在本发明的一种可选实施例中，用户可以通过向车辆发送跟随开启指令，以开启车辆跟随用户的功能，车辆可以在获取到跟随开启指令时，执行所述步骤101和步骤102；

在步骤103之后，在获取到跟随停止指令时，停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

跟随开启指令和跟随停止指令可以通过采集用户音频信息生成获得，或者用户通过通信设备生成并发送获得，或者响应于针对车载终端的操作生成获得。在一示例中，可以在检测到用户的运动方向发生反向时，停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

在本发明实施例中，通过确定用户之间的距离信息，确定用户与车辆之间的距离以及用户相对于车辆的方位，并通过确定道路信息，在距离信息大于预设距离的情况下控制车辆按照道路信息向与所述用户靠近的方向行驶，从而实现车辆自动跟随用户进行行驶。

参照图2，示出了本发明的一种车辆跟随方法实施例二的步骤流程图，所述车辆设置有图像采集组件以及无线通信组件；

在一示例中，车辆可以设置有车载终端，车载终端具有无线通信组件，图像采集组件可以与车载终端连接。车载终端可以控制图像采集组件采集图像信息，以及通过无线通信组件与用户通信设备进行通信。

本发明实施例具体可以包括如下步骤：

步骤201，验证用户是否为目标用户；

当检测到用户从车内运动至车外，或者当检测用户在车辆指定范围内时，判断该用户是否为目标用户。

目标用户可以是车辆的车主，或者预先设置与车辆匹配的相关信息对应的至少一个用户。

作为一种示例，可以在获取到跟随开启指令时，执行步骤201。

在本发明的一种可选实施例中，车辆设置有所述用户携带有通信设备；步骤201可以包括：

子步骤S11，获取所述通信设备的标识信息；

无线通信组件可以扫描预设范围内的通信设备，并获取通信设备的标识信息。

通信设备可以包括但不限于智能终端、无线钥匙(例如：蓝牙钥匙)、智能手环等。标识信息可以包括但不限于物理地址信息、用户名信息等。其中，无线通信组件与通信设备具备至少一种相同的通信方式。

在一种示例中，所述无线通信组件为具备蓝牙通信功能的组件，所述通信设备为具备蓝牙通信功能的设备。无线通信组件可以为蓝牙电路模组。

在另一种示例中，所述无线通信组件为具备射频通信功能的组件，所述通信设备为具备射频通信功能的设备。无线通信模组可以射频电路模组。

进一步的，当通信设备为具备蓝牙通信功能的设备时，物理地址信息可以是蓝牙地址信息。

子步骤S12，判断所述标识信息与预设的目标设备信息是否一致；

子步骤S13，若标识信息与预设的目标设备信息一致，则确定所述用户为目标用户。

车辆中可以预先存储有目标设备信息(例如存储在上述车载终端中)，当通信设备的标识信息与目标标识信息一致(例如：通信设备的物理地址信息与目标标识信息一致)时，则确定与该通信设备对应的用户为目标用户。

在本发明的另一种可选实施例中，在执行步骤201之前，可以先获取图像信息；图像信息通过设置在所述车辆的图像采集组件获得。

图像信息可以包括一帧或多帧图像。

所述图像采集组件包括多个摄像头；所述多个摄像头分别设置于所述车辆四个不同的侧面。

在一种示例中，图像采集组件可以包括分别设置在车辆头部、车辆尾部、车辆两侧的摄像头，通过不同位置的摄像头可以采集以车辆为中心的四个不同方位的图像信息。进一步的，车辆两侧的摄像头设置于后视镜所在位置。

在另一种示例中，图像采集组件可以包含至少一个可旋转的摄像头，该摄像头位于车辆顶部，通过旋转该摄像头可以采集车辆不同方位的图像信息。

步骤201可以包括：

子步骤S21，基于所述图像信息提取用户特征信息；

用户特征信息可以包括但不限于人脸特征、运动动作特征。

子步骤S22，判断所述用户特征信息是否与预设的目标特征信息匹配；

子步骤S23，若所述用户特征信息与预设的目标特征信息匹配，则确定所述用户为目标用户。

车辆中可以预先存储有目标特征信息(例如存储在上述车载终端中)，当从图像信息中提取到的用户特征信息与目标特征信息匹配(例如：用户人脸特征信息与目标人脸特征信息匹配)时，则确定与该用户特征信息对应的用户为目标用户。

在又一可选实施例中，车辆还可以设置有音频采集组件。可以通过音频采集组件获取用户的音频信息；基于所述音频信息提取用户的声纹特征，当该声纹特征与预先设置的目标声纹匹配时，确定与该音频信息对应的用户为目标用户。

步骤202，在所述用户为目标用户的情况下，确定针对用户的距离信息；

距离信息可以是指用户通信设备与车辆无线通信组件之间的距离。

在本发明的一种可选实施例中，步骤202可以包括：

子步骤S31，建立所述无线通信组件与所述通信设备之间的无线通信连接；所述通信设备用于生成无线通信数据；

子步骤S32，通过所述无线通信组件接收所述无线通信数据；

子步骤S33，基于所述无线通信数据确定所述距离信息。

无线通信组件可以包括多个不同位置的通信单元(例如：无线通信组件包括多个蓝牙模块)，无线通信组件的通信单元可以先与通信设备建立无线通信连接，通信设备可以采用该无线通信连接将其生成的无线通信数据发送至无线通信组件，无线通信组件可以基于无线通信数据确定通信设备与无线通信组件之间的距离信息。

例如：无线通信组件与通信设备之间建立蓝牙通信连接，通信设备可以向无线通信组件发送蓝牙数据，无线通信组件可以根据接收到的蓝牙数据确定其自身与通信设备之间的距离。进一步地，例如可以通过蓝牙数据确定通信设备的蓝牙信号特征(例如：强度、相位等)，并根据蓝牙信号特征确定无线通信组件与通信设备之间的距离信息。

在本发明的一种可选实施例中，无线通信组件可以包含位于单一位置的通信单元。通过无线通信组件确定用户与车辆之间的距离值，通过图像采集组件确定用户与车辆之间的方位，通过结合无线通信组件和图像采集组件确定针对用户的距离信息。

具体的，图像采集组件可以采集用户在车辆外部的图像信息，通过该图像信息确定用户在车辆外部相对于车辆的方位。所述图像采集组件设置有图像采集方向；采用所述图像采集方向以及所述图像信息，确定所述用户的方位。

图像采集方向可以为摄像头朝向，通过摄像头镜头朝向以及一连续时间内不同时刻采集到的图像信息的差异，确定用户方位变化。

例如：图像采集方向的车辆正前方，图像信息中包含用户的躯体图像。在一连续时间内不同时刻采集到的图像信息中，用户的躯体图像比例组件变小，则确定用户在车辆前方往远离车辆的方向运动。当用户的躯体图像所处位置处于图像的正中央时，用户运动方向为车辆的正前方；当用户的躯体图像所处位置处于图像的右侧时，用户运动方向为车辆的右前方。

在本发明的一种可选实施例中，距离信息还可以通过地图信息确定。例如：车载终端通过地图信息确定其与用户通信设备的定位，进一步确定车载终端与用户通信设备定位之间的距离为距离信息，或者，用户通信设备通过地图信息确定其与车载终端的定位，并确定距离信息，以及将距离信息发送至车载终端。

步骤203，确定道路信息；

在本发明的一种可选实施例中，步骤203具体可以为：

基于摄像头获取的图像信息和/或预设的地图信息，确定所述道路信息。

道路信息可以包括但不限于车道信息(例如：道路宽度、道路弯度)、行驶信息(例如：限速信息、车道方向信息、禁止行驶信息、禁止停靠信息)。

可以通过图像采集组件实时确定车辆当前位置的道路信息，或者，通过读取车辆的车载终端上存储的地图信息获得。

步骤204，在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

在本发明的另一种可选实施例中，还可以在停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶后，基于用户在运动过程中的图像信息生成视频数据。在本发明实施例中，车辆设置有图像采集组件以及无线通信组件。确定目标用户后，可以通过无线通信组件确定针对用户的距离信息，通过摄像头获取的图像信息和/或地图信息确定车辆当前的道路信息，并在距离信息大于预设距离的情况下控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶，从而实现车辆自动跟随用户进行行驶。

以下以一个示例对本发明实施例作进一步说明。

参照图3，示出了本发明的一种车辆跟随方法流程示意图，具体包括如下步骤：

步骤301、车主(用户)下车，通过语音或触控车载终端(虚拟控件或实体案件)或钥匙主动开启车辆自动跟随功能，车辆进入自动跟随模式。

步骤302、车主开始沿路边跑步，车辆通过车内蓝牙模块(无线通信组件)与车主身上的车钥匙(通信设备)进行配对和定位，识别车主身份。

步骤303、通过环视摄像头(图像采集组件)捕捉用户运动轨迹，利用车辆自身的自动驾驶***，实现自动跟随，沿路边低速行驶。

步骤304、车主跑完步，关闭自动跟随功能，车辆靠边停止。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图4，示出了本发明的一种车辆跟随装置实施例的结构框图，本发明实施例具体可以包括如下模块：

第一获取模块401，用于确定针对用户的距离信息；

道路信息模块402，用于确定道路信息；

行驶模块403，用于在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

验证模块，用于验证所述用户是否为目标用户；在所述用户为目标用户的情况下，调用所述第一获取模块401。

在本发明的一种可选实施例中，所述用户携带有通信设备；所述验证模块包括：

标识获取子模块，用于获取所述通信设备的标识信息；

标识判断子模块，用于判断所述标识信息与预设的目标设备信息是否一致；若是，则确定所述用户为目标用户。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

第二获取模块，用于获取图像信息；

所述验证模块包括：

特征提取子模块，用于基于所述图像信息提取用户特征信息；

特征匹配子模块，用于判断所述用户特征信息是否与预设的目标特征信息匹配；若是，则确定所述用户为目标用户。

在本发明的一种可选实施例中，所述车辆设置有无线通信组件；所述第一获取模块401包括：

连接建立子模块，用于建立所述无线通信组件与所述无线设备之间的无线通信连接；所述无线设备用于生成无线通信数据；

无线通信子模块，用于通过所述无线通信组件接收所述无线通信数据；

距离确定子模块，用于基于所述无线通信数据确定所述距离信息。

在本发明的一种可选实施例中，所述无线通信组件为具备蓝牙通信功能的组件，所述无线设备为具备蓝牙通信功能的设备；

或者，所述无线通信组件为具备射频通信功能的组件，所述无线设备为具备射频通信功能的设备。

在本发明的一种可选实施例中，所述图像信息通过设置在所述车辆的图像采集组件获得；所述图像采集组件包括多个摄像头；

所述多个摄像头分别设置于所述车辆四个不同的侧面。

在本发明的一种可选实施例中，所述道路信息模块402，用于基于摄像头获取的图像信息和/或预设的地图信息，确定所述道路信息。

在本发明的一种可选实施例中，所述装置还包括：

开启模块，用于在获取到跟随开启指令时，调用所述第一获取模块401以及道路信息模块402；

停止模块，用于在获取到跟随停止指令时，停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还公开了一种车辆，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如上所述的一个或多个的车辆跟随方法。

本发明实施例还公开了一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如上所述的一个或多个的车辆跟随方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种车辆跟随方法和装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆跟随方法，其特征在于，所述方法包括：

确定针对用户的距离信息；

确定道路信息；

在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

验证所述用户是否为目标用户；

在所述用户为目标用户的情况下，执行所述确定针对所述用户的距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户携带有通信设备；所述验证所述用户是否为目标用户的步骤包括：

获取所述通信设备的标识信息；

判断所述标识信息与预设的目标设备信息是否一致；

若是，则确定所述用户为目标用户。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取图像信息；

所述验证所述用户是否为目标用户的步骤包括：

基于所述图像信息提取用户特征信息；

判断所述用户特征信息是否与预设的目标特征信息匹配；

若是，则确定所述用户为目标用户。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像信息通过设置在所述车辆的图像采集组件获得；

所述图像采集组件包括多个摄像头；

所述多个摄像头分别设置于所述车辆四个不同的侧面。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定道路信息的步骤包括：

基于摄像头获取的图像信息和/或预设的地图信息，确定所述道路信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在获取到跟随开启指令时，执行所述确定针对用户的距离信息，以及所述确定道路信息；

在获取到跟随停止指令时，停止执行所述控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

8.一种车辆跟随装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于确定针对用户的距离信息；

道路信息模块，用于确定道路信息；

行驶模块，用于在所述距离信息大于预设距离的情况下，控制车辆按照所述道路信息向与所述用户靠近的方向行驶。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；和

其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述车辆执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。

10.一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7所述的一个或多个的方法。

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