CN111591302A - 车辆控制方法及装置 - Google Patents

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CN111591302A CN202010491405.5A CN202010491405A CN111591302A CN 111591302 A CN111591302 A CN 111591302A CN 202010491405 A CN202010491405 A CN 202010491405A CN 111591302 A CN111591302 A CN 111591302A
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vehicle control
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王喜全
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Beijing Co Wheels Technology Co Ltd
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Beijing Co Wheels Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
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Abstract

本公开的实施例公开了一种车辆控制方法及装置，涉及汽车技术领域，能够解决现有车辆因整车控制器发生故障而影响车辆稳定性和安全性的问题。方法包括：通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；判断所述多个控制信号是否满足预设条件；如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；利用所述目标整车控制器控制车辆。本公开的实施例主要应用于基于整车控制器对车辆进行安全控制的场景中。

Description

车辆控制方法及装置
技术领域
本公开的实施例涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法及装置。
背景技术
随着社会的进步，汽车几乎成为每家每户所必须的交通工具，使得人们的生活越来越便捷。其中，整车控制器(Vehicle Control Unit，简称VCU)是整个汽车的核心控制部件，相当于汽车的大脑。它采集加速踏板信号、制动踏板信号及其他部件信号，并做出相应判断后，控制下层的各部件控制器的动作，驱动汽车正常行驶。然而当VCU采集这些信号的电路发生故障时，可能会导致VCU采集的信号不准确，并且若使用不准确的信号控制汽车会大大影响汽车的稳定性和安全性。
发明内容
本公开的实施例提供的车辆控制方法及装置，其目的在于提高车辆控制的稳定性和安全性。
本公开的实施例主要提供如下技术方案：
第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；判断所述多个控制信号是否满足预设条件；如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；利用所述目标整车控制器控制车辆。
在一些实施例中，所述控制信号为加速踏板的电压信号；所述预设条件为多个电压信号中的电压值之和在预设定值范围内，或者，所述预设条件为多个电压信号中的电压值之间满足预设倍数关系范围。
在一些实施例中，所述控制信号为冷却回路的温度信号；所述预设条件为多个温度信号中的温度值之差在预设定值范围内。
在一些实施例中，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：分别取所述至少一个整车控制器采集的多个控制信号中每个控制信号中的最小值；所述目标整车控制器利用所述每个控制信号中的最小值控制所述车辆。
在一些实施例中，在从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器之前，所述方法还包括：根据预设优先级规则，确定所述多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
在一些实施例中，所述根据预设优先级规则，确定所述多个整车控制器控制所述车辆的优先级包括：根据整车控制器不满足预设条件的次数，确定次数对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器不满足预设条件的次数越多，所述整车控制器的优先级越低；或者，根据整车控制器采集控制信号的时间，确定时间对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器采集控制信号的时间越晚，所述整车控制器的优先级越低；或者，根据随机算法，确定多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
在一些实施例中，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：按照多个整车控制器的优先级从高到低的顺序，依次判断每个整车控制器采集的多个控制信号是否满足所述预设条件，直到判断出有整车控制器采集的多个控制信号满足所述预设条件时停止判断。
在一些实施例中，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：管理整车控制器通过控制器局域网总线获取被管理整车控制器采集的多个控制信号，所述整车控制器包括被管理整车控制器；所述管理整车控制器判断所述被管理整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件。
在一些实施例中，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：所述管理整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
在一些实施例中，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：电子控制单元通过控制器局域网总线获取多个整车控制器分别采集的多个控制信号；所述电子控制单元判断所述多个整车控制器分别采集的多个控制信号是否满足预设条件。
在一些实施例中，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：所述电子控制单元通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
在一些实施例中，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：当前整车控制器通过控制器局域网总线获取其他整车控制器采集的多个控制信号；所述当前整车控制器分别判断所述当前整车控制器和所述其他整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件，所述整车控制器包括所述当前整车控制器和所述其他整车控制器。
在一些实施例中，在利用所述目标整车控制器控制车辆之前，所述方法还包括：所述当前整车控制器接收其他整车控制器确定的目标整车控制器；所述当前整车控制器判断其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器是否相同。
在一些实施例中，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器为所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器控制所述车辆；或者，在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器不是所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：获取单元，用于通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；判断单元，用于判断所述多个控制信号是否满足预设条件；确定单元，用于如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；控制单元，用于利用所述目标整车控制器控制车辆。
在一些实施例中，所述控制信号为加速踏板的电压信号；所述预设条件为多个电压信号中的电压值之和在预设定值范围内，或者，所述预设条件为多个电压信号中的电压值之间满足预设倍数关系范围。
在一些实施例中，所述控制信号为冷却回路的温度信号；所述预设条件为多个温度信号中的温度值之差在预设定值范围内。
在一些实施例中，所述控制单元，用于分别取所述至少一个整车控制器采集的多个控制信号中每个控制信号中的最小值；所述目标整车控制器利用所述每个控制信号中的最小值控制所述车辆。
在一些实施例中，所述装置还包括：确定单元，用于根据预设优先级规则，确定所述多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
在一些实施例中，所述确定单元，用于根据整车控制器不满足预设条件的次数，确定次数对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器不满足预设条件的次数越多，所述整车控制器的优先级越低；或者，根据整车控制器采集控制信号的时间，确定时间对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器采集控制信号的时间越晚，所述整车控制器的优先级越低；或者，根据随机算法，确定多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
在一些实施例中，所述判断单元，用于按照多个整车控制器的优先级从高到低的顺序，依次判断每个整车控制器分别采集的多个控制信号是否满足所述预设条件，直到判断出有整车控制器分别采集的多个控制信号满足所述预设条件时停止判断。
在一些实施例中，所述判断单元，用于管理整车控制器通过控制器局域网总线获取被管理整车控制器采集的多个控制信号，所述整车控制器包括被管理整车控制器；所述管理整车控制器判断所述被管理整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件。
在一些实施例中，所述控制单元，用于所述管理整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
在一些实施例中，所述判断单元，用于电子控制单元通过控制器局域网总线获取多个整车控制器分别采集的多个控制信号；所述电子控制单元判断所述多个整车控制器分别采集的多个控制信号是否满足预设条件。
在一些实施例中，所述控制单元，用于所述电子控制单元通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
在一些实施例中，所述判断单元，用于当前整车控制器通过控制器局域网总线获取其他整车控制器采集的多个控制信号；所述当前整车控制器分别判断所述当前整车控制器和所述其他整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件，所述整车控制器包括所述当前整车控制器和所述其他整车控制器。
在一些实施例中，所述装置还包括：对比单元，用于所述当前整车控制器接收其他整车控制器确定的目标整车控制器；所述当前整车控制器判断其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器是否相同。
在一些实施例中，所述控制单元，用于在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器为所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器控制所述车辆；或者，在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器不是所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的方法。
第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的方法。
第五方面，本公开的实施例提供了一种车辆，所述车辆包括第四方面所述的装置。
借由上述技术方案，本公开的实施例提供的车辆控制方法及装置，能够在车辆中设置至少一个VCU，并为每个VCU分配控制车辆的优先级，然后判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件，再根据VCU控制车辆的优先级，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU，利用所述优先级最高的VCU控制所述车辆，从而保证控制车辆的VCU是没有电路故障(包括采集控制信号的电路)的VCU，进而提高了车辆控制的稳定性和安全性。
上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制方法的示意图；
图3示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制方法的示例图；
图4示出了本公开的实施例提供的另一种车辆控制方法的示例图；
图5示出了本公开的实施例提供的又一种车辆控制方法的示例图；
图6示出了本公开的实施例提供的一种车辆控制装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
整车控制器，即VCU，是车辆的指挥管理中心，且功能主要包括：驱动力矩控制、制动能量的优化控制、整车的能量管理、控制器局域网(Controller AreaNetwork，简称CAN)的维护和管理、故障的诊断和处理、车辆状态监视等，它起着控制车辆运行的作用。VCU在对车辆进行控制时，可以先采集加速踏板、制动踏板等部件的控制信号，再基于采集的控制信号对相应的部件进行控制。然而当VCU采集控制信号的电路发生故障时，就会导致控制信号采集不准确，进而导致车辆控制存在风险。为了提高车辆控制的稳定性和安全性，本公开的实施例能够在车辆中设置多个VCU，在每次控制车辆时，先从这些VCU中选取性能较优且没有电路故障的VCU，再利用选取的VCU来控制车辆，从而可以提高车辆控制的稳定性和安全性。下面对该方案进行详细阐述：
第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，如图1所示，方法包括：
101、通过多个VCU分别采集多个控制信号。
为了避免当一个VCU采集控制信号的电路发生故障时，导致控制信号采集不准确，进而导致车辆控制存在风险的问题，可以在车辆中设置多个(两个或两个以上)VCU，使每个VCU都能够采集多个控制信号。
这里的多个控制信号为多个传感器采集的同种信号。也就是说，对于车辆中的同一个部件，每个传感器都会采集该部件发出的信号。这些传感器是互为冗余的。而每个VCU都会采集每个传感器采集到的控制信号。
示例性的，假设车辆中的部件为加速踏板(Accelerator Pedal，AP)，传感器为加速踏板传感器。当用户踩下AP时，加速踏板传感器A测得控制信号AP1，加速踏板传感器B测得控制信号AP2，VCU1采集AP1和AP2，VCU2采集AP1和AP2，VCU3采集AP1和AP2，VCU4采集AP1和AP2，以便后续能够找出正常的VCU对车辆进行控制。
102、判断多个控制信号是否满足预设条件。
在多个VCU分别采集到多个控制信号后，可以判断每个VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件，然后从满足预设条件的VCU中选择出一个VCU来控制车辆，选择出的这个VCU可以是满足预设条件的VCU中优先级最高的VCU。也可以是按照多个VCU的优先级从高到低的顺序依次判断每个VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件，直到判断出有VCU采集的多个控制信号满足预设条件时停止判断，即不再对下一个VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件进行判断，然后利用该满足预设条件的VCU控制车辆。
其中，被判断的VCU可以为上次判断结果为满足预设条件(即未发生故障)的VCU，也可以包括上次判断结果为不满足预设条件的VCU。其中，由于车辆在实时或周期性的检测VCU故障情况，所以对于上次判断结果为发生故障的VCU而言，是很难在如此短的时间内修复的，所以即使对这种VCU进行故障检测，检测结果也是发生故障，所以为了提高检测效率，进而提高车辆控制效率，可以直接对上次判断结果为未发生故障的VCU进行故障检测，而不再对上次判断结果为发生故障的VCU进行故障检测。
当被判断的VCU是上次判断结果为未发生故障的VCU时，从所有VCU中确定未发生故障的VCU的具体实现方式包括但不限于：从上次判断记录中确定未发生故障的VCU作为本次判断的VCU。由于在每次判断后，可以为本次判断的VCU的故障情况添加故障标识，所以可以通过查找每个VCU的故障标识，若故障标识为未故障，则确定对应的VCU为未发生故障的VCU。
具体的，判断一个VCU是否发生故障的具体实现方式可以为：判断该VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件；若满足预设条件，则确定该VCU未发生故障；若不满足预设条件，则确定该VCU已发生故障。
其中，控制信号是通过传感器从车辆的某一部件上采集的，且不同控制信号对应不同的传感器。因此，VCU采集的多个控制信号分别是从多个传感器上采集的，且这多个传感器互为冗余。车辆部件包括但不限于加速踏板、冷却回路等。相应的，传感器包括但不限于加速踏板传感器、温度传感器等。
在实际应用中，多个传感器可以是对称部署的。例如：两个获取同种控制信号的传感器之间两两对称部署。
若车辆部件为加速踏板，传感器为加速踏板传感器，控制信号包括加速踏板的电压信号，则判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件的具体实现方式可以为：判断多个VCU分别采集的多个电压信号中的电压值之和是否在预设定值范围内，若多个电压信号中的电压值之和不在预设定值范围内，则确定相应的VCU采集的多个控制信号不满足预设条件；若多个电压信号中的电压值之和在预设定值范围内，则确定相应的VCU采集的多个控制信号满足预设条件；或者，判断多个VCU分别采集的多个电压信号中的电压值之间是否满足预设倍数关系范围，若多个电压信号中的电压值之间不满足预设倍数关系范围，则确定相应的VCU采集的多个控制信号不满足预设条件；若多个电压信号中的电压值之间满足预设倍数关系范围，则确定相应的VCU采集的多个控制信号满足预设条件。
其中，预设定值范围是通过预设定值和误差允许范围确定的，预设倍数关系范围是根据预设倍数关系和误差允许范围确定的。在计算两个电压信号中的电压值之间的倍数关系时，可以分别将对称部署的同组加速踏板传感器的电压信号中的电压值进行倍数关系计算，即若加速踏板传感器1与加速踏板传感器2对称部署，则计算加速踏板传感器1的电压信号中的电压值与加速踏板传感器2的电压信号中的电压值之间的预设倍数关系。
例如，若车辆的预设定值可以为5V，允许误差范围为[-0.1，+0.1]，则预设定值范围为[4.9,5.1]，即若有2个加速踏板传感器且VCU采集的电压信号中的电压值分别为V1和V2，则需要判断V1+V2是否在[4.9,5.1]内；若预设倍数关系为2倍或0.5倍，允许误差范围为[-0.1，+0.1]，则预设倍数关系范围[1.9,2.1]或者[0.4,0.6]，则需要判断V1/V2是否在[1.9,2.1]内或者[0.4,0.6]内。
若车辆部件为冷却回路，传感器为温度传感器，控制信号包括冷却回路的温度信号，则判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件的具体实现方式可以为：判断多个VCU分别采集的多个温度信号中的温度之差是否在预设定值范围内，若多个温度信号中的温度之差不在预设定值范围内，则确定相应的VCU采集的多个控制信号不满足预设条件；若多个温度信号中的温度之差在预设定值范围内，则确定相应的VCU采集的多个控制信号满足预设条件。
这里的冷却回路具体是指发动机的冷却水通路。将温度传感器安装在冷却水通路上，用以检测发动机冷却水的温度，进而使得VCU能够根据温度传感器检测到的发动机冷却水的温度，对发动机的点火时刻、喷油量等进行修正，进而控制发动机。
103、如果满足预设条件，从满足预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器。
其中，优先级的高低是基于整车控制器的状态确定的。这里的状态可以是指顺序号、可靠性、性能等。
具体来说，在确定VCU的优先级时，可以根据预设优先级规则，确定VCU的优先级。具体可以包括但不限于以下几种：(1)当根据VCU的可靠性确定VCU的优先级时，可以是根据VCU不满足预设条件的次数，确定次数对应的VCU的优先级，其中，不满足预设条件的次数越多，次数对应的优先级越低。(2)当根据VCU的性能确定VCU的优先级时，可以是根据VCU采集控制信号的时间，确定时间对应的VCU的优先级，其中，VCU采集控制信号的时间越晚，VCU的优先级越低；(3)当根据VCU的顺序号确定VCU的优先级时，可以是根据随机算法，得到多个VCU的优先级。
其中，每个VCU不满足预设条件的次数可以为从车辆出厂开始累计不满足预设条件的次数，也可以为预设时间段内不满足预设条件的次数，例如预设时间段为最近两个月。
另外，在确定每个VCU的优先级后，可以为每个VCU增加一个优先级标识，并将VCU编号和优先级标识关联存储到预设存储空间中，以便后续跟进该关联关系查询每个VCU的优先级。
当判断多个VCU是否故障的顺序不同时，确定优先级最高的VCU的时机可能不同。例如，当根据VCU控制车辆优先级由高到低的顺序，依次判断至少一个VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件时，可以直接将根据顺序判断过程中首次出现判断结果为满足预设条件的VCU确定为优先级最高的VCU，即目标VCU，后续就无需再继续进行判断了；而当根据其他顺序判断至少一个VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件时，需要等待所有VCU都判断完后，从满足预设条件的VCU中选择出优先级最高的VCU作为目标VCU。
104、利用目标VCU控制车辆。
在从多个VCU中确定出满足预设条件且优先级最高的目标VCU后，可以利用目标VCU采集控制信号，并利用控制信号控制车辆的运行。另外，VCU之间的相互通信可以通过CAN总线实现。
示例性的，如图2所示，车辆中设置有4个VCU和2个AP，这四个VCU分别通过CAN总线通信，分别与两个AP连接，且控制车辆的优先级为VCU1>VCU2>VCU3>VCU4，则每次控制车辆时，可以先根据控制车辆优先级由高到低的顺序，依次判断每个VCU是否发生故障，即先判断VCU1是否发生故障，若未发生故障，则可以直接将VCU1确定为目标VCU，而若VCU1发生故障，则可以继续判断VCU2是否发生故障，直至找出首次判断结果为未发生故障的目标VCU为止，进而利用目标VCU控制车辆。
具体的，由于在实际应用中，利用数值相对较小的控制信号来控制车辆，一般比利用数值相对较大的控制信号来控制车辆，要更加安全稳定。所以目标VCU可以分别取VCU采集的多个控制信号中每种控制信号的最小值，进而利用每种控制信号的最小值控制车辆。
为了进一步提高车辆控制的安全性和稳定性，在取每种控制信号的最小值时，可以只从判断结果为满足预设条件的VCU采集的控制信号中选取最小值。
示例性的，车辆中设置有4个VCU和2个AP，若满足条件的VCU为VCU2、VCU3和VCU4，且VCU2采集的AP1、AP2的电压信号中的电压值分别为V1和V2，VCU3采集的AP1、AP2的电压信号中的电压值分别为V3和V4，VCU4采集的AP1、AP2的电压信号中的电压值分别为V5和V6，以及V1>V3>V5，V2>V6>V4，则在控制车辆时，可以从V1、V3和V5中选取最小值V5，从V2、V4和V6中选取最小值V4来对车辆进行控制。
本公开的实施例的执行主体可以有多种情况，下面以以下三种情况为例进行介绍：
情况一：如图3所示，可以在车辆中设置一个专门用于管理其他VCU的管理VCU，再设置至少一个被管理VCU。在车辆运行过程中，管理VCU可以从至少一个被管理VCU中选取一个最佳的VCU，并指示该最佳的VCU来控制车辆。其具体实现方式可以如下：
A1、管理VCU根据预设优先级规则，确定被管理VCU控制车辆的优先级；
A2、被管理VCU采集车辆的多个控制信号并将其发送给CAN；
A3、管理VCU通过CAN获取被管理VCU采集的多个控制信号，VCU包括被管理VCU；
A4、管理VCU判断被管理VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件；
A5、管理VCU根据VCU控制车辆的优先级，从满足预设条件的至少一个被管理VCU中确定出优先级最高的VCU；
A6、管理VCU通过CAN向优先级最高的被管理VCU发送控制车辆的指示；
A7、优先级最高的被管理VCU根据指示控制车辆。
此外，管理VCU也可以通过CAN通知其他VCU控制车辆的VCU标识，以便其他VCU获知正在控制车辆的VCU信息。
情况二：如图4所示，可以在车辆中设置至少一个VCU，并使用电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)来管理这些VCU。在车辆运行过程中，管理ECU可以从至少一个VCU中选取一个最佳的VCU，并指示该最佳的VCU来控制车辆。其具体实现方式可以如下：
B1、ECU根据预设优先级规则，确定VCU控制车辆的优先级；
B2、VCU采集车辆的多个控制信号并将其发送给CAN；
B3、ECU通过CAN获取VCU采集的多个控制信号；
B4、ECU判断VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件。
B5、ECU根据VCU控制车辆的优先级，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU；
B6、ECU通过CAN向优先级最高的VCU发送控制车辆的指示；
B7、优先级最高的VCU根据指示控制车辆。
此外，ECU也可以通过CAN通知其他VCU控制车辆的VCU标识，以便其他VCU获知正在控制车辆的VCU信息。
情况三：如图5所示，可以在车辆中设置至少一个VCU，并且这些VCU之间可以相互通信。在车辆运行过程中，每个VCU可以从当前VCU和其他VCU中选取一个最佳的VCU，并利用该最佳的VCU来控制车辆。其具体实现方式可以如下：
C1、当前VCU根据预设优先级规则，确定所有VCU控制车辆的优先级；
C2、其它VCU采集车辆的多个控制信号并将其发送给CAN；
C3、当前VCU通过CAN获取其他VCU采集的多个控制信号；
当前VCU包括上次判断结果为满足预设条件中优先级最高的VCU，也可以包括上次判断结果为满足预设条件的所有VCU。
C4、当前VCU分别判断当前VCU和其他VCU采集的多个控制信号是否满足预设条件，VCU包括当前VCU和其他VCU；
C5、当前VCU根据VCU控制车辆的优先级，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU；
C6、当前VCU接收其他VCU确定的优先级最高的VCU；
C7、当前VCU判断其他VCU确定的优先级最高的VCU与当前VCU确定的优先级最高的VCU是否相同；
C8、在确定其他VCU确定的优先级最高的VCU与当前VCU确定的优先级最高的VCU相同时，若当前VCU为优先级最高的VCU，则当前VCU控制车辆；若当前VCU不是优先级最高的VCU，则当前VCU通过CAN向优先级最高的VCU发送控制车辆的指示，以便优先级最高的VCU根据指示控制车辆。
需要说明的是：其它VCU也在执行当前VCU在C1-C8中的步骤。只是上述C1-C8中是当前VCU在进行优先级确定、信号获取、条件判断、VCU确定、车辆控制等动作。同样的，其它VCU在当前VCU执行C1-C8中步骤的同时也在执行与C1-C8相同的步骤。
此外，当前VCU也可以通过CAN通知其他VCU控制车辆的VCU标识，以便其他VCU获知正在控制车辆的VCU信息。
当前VCU确定的优先级最高的VCU与确定其他VCU确定的优先级最高的VCU不完全相同时，可以选择相同数量最多的优先级最高的VCU来作为最终所需的VCU控制车辆，也可以直接进行预警，停止对车辆控制，以便驾驶员即使修理VCU。
另外，在确定某个VCU发生故障时，可以输出故障提醒，以便驾驶员及时对故障VCU进行维修；在所有VCU均发生故障时，车辆进入相关故障模式，并输出所有VCU故障的提示信息。其中，提示信息的输出方式可以为指示灯点亮方式，也可以为语音方式，还可以为文字显示方式。
本公开的实施例提供的车辆控制方法，能够在车辆中设置多个VCU，并为每个VCU分配控制车辆的优先级，然后判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU作为目标VCU，进而利用目标VCU控制车辆，从而保证控制车辆的VCU是没有电路故障(包括采集控制信号的电路)的VCU，进而提高了车辆控制的稳定性和安全性。
第二方面，依据上述方法实施例，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆控制装置，如图6所示，所述装置包括：获取单元601，用于通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；判断单元602，用于判断所述多个控制信号是否满足预设条件；确定单元603，用于如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；控制单元604，用于利用所述目标整车控制器控制车辆。
在一些实施例中，所述控制信号为加速踏板的电压信号；所述预设条件为多个电压信号中的电压值之和在预设定值范围内，或者，所述预设条件为多个电压信号中的电压值之间满足预设倍数关系范围。
在一些实施例中，所述控制信号为冷却回路的温度信号；所述预设条件为多个温度信号中的温度值之差在预设定值范围内。
在一些实施例中，所述控制单元，用于分别取所述至少一个整车控制器采集的多个控制信号中每个控制信号中的最小值；所述目标整车控制器利用所述每个控制信号中的最小值控制所述车辆。
在一些实施例中，所述装置还包括：确定单元，用于根据预设优先级规则，确定所述多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
在一些实施例中，所述确定单元，用于根据整车控制器不满足预设条件的次数，确定次数对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器不满足预设条件的次数越多，所述整车控制器的优先级越低；或者，根据整车控制器采集控制信号的时间，确定时间对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器采集控制信号的时间越晚，所述整车控制器的优先级越低；或者，根据随机算法，确定多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
在一些实施例中，所述判断单元，用于按照多个整车控制器的优先级从高到低的顺序，依次判断每个整车控制器分别采集的多个控制信号是否满足所述预设条件，直到判断出有整车控制器分别采集的多个控制信号满足所述预设条件时停止判断。
在一些实施例中，所述判断单元，用于管理整车控制器通过控制器局域网总线获取被管理整车控制器采集的多个控制信号，所述整车控制器包括被管理整车控制器；所述管理整车控制器判断所述被管理整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件。
在一些实施例中，所述控制单元，用于所述管理整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
在一些实施例中，所述判断单元，用于电子控制单元通过控制器局域网总线获取多个整车控制器分别采集的多个控制信号；所述电子控制单元判断所述多个整车控制器分别采集的多个控制信号是否满足预设条件。
在一些实施例中，所述控制单元，用于所述电子控制单元通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
在一些实施例中，所述判断单元，用于当前整车控制器通过控制器局域网总线获取其他整车控制器采集的多个控制信号；所述当前整车控制器分别判断所述当前整车控制器和所述其他整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件，所述整车控制器包括所述当前整车控制器和所述其他整车控制器。
在一些实施例中，所述装置还包括：对比单元，用于所述当前整车控制器接收其他整车控制器确定的目标整车控制器；所述当前整车控制器判断其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器是否相同。
在一些实施例中，所述控制单元，用于在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器为所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器控制所述车辆；或者，在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器不是所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
本公开的实施例提供的车辆控制装置，能够在车辆中设置多个VCU，并为每个VCU分配控制车辆的优先级，然后判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU作为目标VCU，进而利用目标VCU控制车辆，从而保证控制车辆的VCU是没有电路故障(包括采集控制信号的电路)的VCU，进而提高了车辆控制的稳定性和安全性。
所述装置包括处理器和存储介质，上述获取单元、判断单元、确定单元、选择单元和控制单元等均作为程序单元存储在存储介质中，由处理器执行存储在存储介质中的上述程序单元来实现相应的功能。
上述处理器中包含内核，由内核去存储介质中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来保证车辆控制的稳定性和安全性。
在具体实施过程中，上述装置可以安装于车身控制***中，如：VCU、ECU中。这样，一个VCU出现问题，其它VCU或者ECU就能够检测到，进而避免采用问题VCU获取的信号控制车辆，确保车辆控制的稳定性和安全性。
第二方面的实施例提供的车辆控制装置，可以用以执行第一方面中任一实施例所提供的车辆控制方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面中任一实施例中的相关描述，在此不再详细说明。
第三方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上所述的方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本公开的实施例提供的存储介质中存储的程序在被执行时，能够在车辆中设置多个VCU，并为每个VCU分配控制车辆的优先级，然后判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU作为目标VCU，进而利用目标VCU控制车辆，从而保证控制车辆的VCU是没有电路故障(包括采集控制信号的电路)的VCU，进而提高了车辆控制的稳定性和安全性。
第四方面，本公开的实施例提供了一种车辆控制装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行如上所述的方法。
本公开的实施例提供的车辆控制装置，能够在车辆中设置多个VCU，并为每个VCU分配控制车辆的优先级，然后判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU作为目标VCU，进而利用目标VCU控制车辆，从而保证控制车辆的VCU是没有电路故障(包括采集控制信号的电路)的VCU，进而提高了车辆控制的稳定性和安全性。
第五方面，本公开的实施例提供了一种车辆，所述车辆包括第四方面所述的装置。
本公开的实施例提供的车辆，能够在车辆中设置多个VCU，并为每个VCU分配控制车辆的优先级，然后判断多个VCU分别采集的多个控制信号是否满足预设条件，从满足预设条件的至少一个VCU中确定出优先级最高的VCU作为目标VCU，进而利用目标VCU控制车辆，从而保证控制车辆的VCU是没有电路故障(包括采集控制信号的电路)的VCU，进而提高了车辆控制的稳定性和安全性。
本公开的实施例还提供了一种计算机程序产品，当在车辆上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：
通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；
判断所述多个控制信号是否满足预设条件；
如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；
利用所述目标整车控制器控制车辆。
本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；
判断所述多个控制信号是否满足预设条件；
如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；
利用所述目标整车控制器控制车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号为加速踏板的电压信号；所述预设条件为多个电压信号中的电压值之和在预设定值范围内，或者，所述预设条件为多个电压信号中的电压值之间满足预设倍数关系范围。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信号为冷却回路的温度信号；所述预设条件为多个温度信号中的温度值之差在预设定值范围内。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：
分别取所述至少一个整车控制器采集的多个控制信号中每个控制信号中的最小值；
所述目标整车控制器利用所述每个控制信号中的最小值控制所述车辆。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器之前，所述方法还包括：
根据预设优先级规则，确定所述多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设优先级规则，确定所述多个整车控制器控制所述车辆的优先级包括：
根据整车控制器不满足预设条件的次数，确定次数对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器不满足预设条件的次数越多，所述整车控制器的优先级越低；或者，
根据整车控制器采集控制信号的时间，确定时间对应的整车控制器控制所述车辆的优先级；其中，所述整车控制器采集控制信号的时间越晚，所述整车控制器的优先级越低；或者，
根据随机算法，确定多个整车控制器控制所述车辆的优先级。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：
按照多个整车控制器的优先级从高到低的顺序，依次判断每个整车控制器采集的多个控制信号是否满足所述预设条件，直到判断出有整车控制器采集的多个控制信号满足所述预设条件时停止判断。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：
管理整车控制器通过控制器局域网总线获取被管理整车控制器采集的多个控制信号，所述整车控制器包括被管理整车控制器；
所述管理整车控制器判断所述被管理整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：
所述管理整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
10.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：
电子控制单元通过控制器局域网总线获取多个整车控制器分别采集的多个控制信号；
所述电子控制单元判断所述多个整车控制器分别采集的多个控制信号是否满足预设条件。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：
所述电子控制单元通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
12.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个控制信号是否满足预设条件包括：
当前整车控制器通过控制器局域网总线获取其他整车控制器采集的多个控制信号；
所述当前整车控制器分别判断所述当前整车控制器和所述其他整车控制器采集的多个控制信号是否满足预设条件，所述整车控制器包括所述当前整车控制器和所述其他整车控制器。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在利用所述目标整车控制器控制车辆之前，所述方法还包括：
所述当前整车控制器接收其他整车控制器确定的目标整车控制器；
所述当前整车控制器判断其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器是否相同。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述利用所述目标整车控制器控制车辆包括：
在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器为所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器控制所述车辆；或者，
在确定其他整车控制器确定的目标整车控制器与所述当前整车控制器确定的目标整车控制器相同时，若所述当前整车控制器不是所述目标整车控制器，则所述当前整车控制器通过所述控制器局域网总线向所述目标整车控制器发送控制车辆的指示，以便所述目标整车控制器根据所述指示控制所述车辆。
15.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取单元，用于通过多个整车控制器分别采集多个控制信号，所述多个控制信号为多个传感器采集的同种信号；
判断单元，用于判断所述多个控制信号是否满足预设条件；
选择单元，用于如果满足所述预设条件，从满足所述预设条件的至少一个整车控制器中选择出优先级最高的整车控制器作为目标整车控制器，所述优先级的高低是基于所述整车控制器的状态确定的；
控制单元，用于利用所述目标整车控制器控制车辆。
16.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至14中任一项所述的方法。
17.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至14中任一项所述的方法。
18.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求17所述的装置。
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