CN111590564A - 一种六维力传感器重力补偿方法及*** - Google Patents
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Abstract
一种无需末端工具质量信息和力传感器安装信息的六维力传感器重力补偿方法及***,包括:(1)将力传感器安装在六自由度机械臂末端,基于力传感器读数和机械臂正运动学,建立:末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;(2)选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;(3)采用加权平均或最小二乘法,得到末端工具质量、质心位置、力传感器安装信息;(4)建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;(5)计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
Description
技术领域
本发明涉及一种无需末端工具质量信息和力传感器安装信息的六维力传感器重力补偿方法及***,属于机械臂力控领域。
背景技术
机械臂在重力环境下进行柔顺接触操作时,进入控制闭环的力应该为机械臂末端与环境的接触力。实际上,安装于机械臂腕部的六维力传感器测量到的力,不仅包含机械臂末端与环境间的接触力,还包含安装于力传感器之后的工具的重力。工具重力不应进入控制闭环,它属于干扰力。如果不进行重力补偿,***进入柔顺控制模式后,机械臂会跟随重力下掉,使得柔顺控制无法正常实施。因此,需要进行实时重力补偿来抵消末端工具自身重力的影响,使得补偿后机械臂不受外力作用时,在任何末端位姿下,机械臂基座坐标系下各方向力和力矩都趋于零。
目前常用的机械臂末端工具重力补偿方法均需要对机械臂安装信息、力传感器安装信息、末端工具质量特性进行精密测量。此重力补偿方法存在以下缺点:
(1)机械臂末端工具多种多样,质量特性各异,安装方式多变,每次对工具进行更换或者重新安装后,都需要对末端工具进行精密测量来测定其质量特性,非常繁琐;
(2)需要多种测量信息,如机械臂安装信息、力传感器安装信息、末端工具质量特性等,测量过程复杂。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足,提供一种无需末端工具质量信息和力传感器安装信息的六维力传感器重力补偿方法,解决了传统的机械臂末端工具重力补偿方法依赖多种测量信息的问题。
本发明目的通过如下技术方案予以实现:
一种六维力传感器重力补偿方法,步骤如下:
(1)将力传感器安装在六自由度机械臂末端,基于力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组测量方程,包括:末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
(2)选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
(3)采用加权平均或最小二乘法,得到末端工具质量、质心位置、力传感器安装信息;
(4)建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;
(5)计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
末端工具质量测量方程:
3、根据权利要求2所述的一种六维力传感器重力补偿方法,其特征在于:末端工具质心位置在力传感器坐标系中的表示为对应于机械臂处于某构型的力传感器的三维力矩分量的读数为表示工具重力G沿力传感器坐标系的各坐标轴分力矩;
根据工具质心位置Ls与力传感器测量得到的分力Fs、分力矩Ms之间的关系,得到工具质心位置Ls的测量方程
将上式写为矩阵形式,有
进一步的,力传感器安装信息的测量方程:
Fsxcosθ-Fsysinθ=Γ1
传感器坐标系六维力传感器相对于机械臂末端系的安装矩阵如下
将六维力传感器测量得到的分力Fs转换到机械臂坐标系0中,有
进一步的,根据l组对应的力传感器测量数据,计算得到l组工具重力估计值,记为Gi,i=1,…,l,
基于l组力传感器测量数据,得到l组工具质心位置Ls的测量方程
根据l组对应的力传感器测量数据,得到l组力传感器安装角度θ的测量方程
Fsxicosθ-Fsyisinθ=Γ1i
进一步的,采用加权平均法,得到末端工具质量:
利用力传感器进行多次测量,末端工具质量m由下式给出
使不同末端位姿下力传感器测量次数l满足条件:l>>2,然后采用最小二乘法求解末端工具质心位置Ls,有
进一步的,建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型,具体为:
将力传感器测量得到的力和力矩分量分别转换到机械臂坐标系0下,有
F0=0RendFs
M0=0RendMs
将末端工具质心位置矢量表示在机械臂坐标系0中,有
L0=0RendLs
进一步的,计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿,具体为:
采用一阶低通滤波器对力传感器测量数据进行滤波,基于步骤(4)中得到的末端工具重力补偿模型和经过滤波后的力传感器测量数据,进行末端工具的实时重力补偿。
进一步的,一阶低通数字滤波器由下式给出
Yn=qXn+(1-q)Yn-1
其中,q为一阶低通数字滤波器的时间常数,Xn为第n次采样时的滤波器输入,Yn为第n次采样时的滤波器输出,Yn-1为第n-1次采样时的滤波器输出。
进一步的,本发明还提出一种重力补偿***,包括:
测量方程建立模块:将力传感器安装在六自由度机械臂末端,基于力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组测量方程,包括:末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
数据处理模块:采用加权平均或最小二乘法,得到末端工具质量、质心位置、力传感器安装信息;
补偿模型建立模块:建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;
重力补偿模块:计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
本发明与现有技术相比具有如下优点:
(1)本发明解决了传统的机械臂末端工具重力补偿方法依赖多种测量信息的问题。本发明重力补偿方法需要的测量信息少,在无需末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的情况下,仅需力传感器测量信息,即可实现对末端工具的重力补偿;
(2)本发明重力补偿方法基于力传感器测量信息和机械臂正运动学对其力传感器安装信息进行测量比较经济、简单;
(3)本发明重力补偿方法适用于各种带有六维力传感器的机械臂力控制场景中。
附图说明
图1为本发明的方法流程示意图。
具体实施方式
基于搭建的机械臂六维力传感器重力补偿地面试验***,使用本发明所公开的无需末端工具质量信息和力传感器安装信息的六维力传感器重力补偿方法。采用基于串联结构的六自由度机械臂,力传感器安装在机械臂末端。安装力传感器时只是绕力传感器的Z轴(通常与机械臂末端坐标系的Z轴方向一致)旋转一定角度,而绕另外两个轴(X/Y轴)的旋转角度非常之小,如果装配力传感器时可以保证力传感器沿安装平面受力均匀的话,这两个角度可以忽略不计。这样一来,力传感器的安装信息就可以用一个变量(绕力传感器的Z轴旋转角度)来描述。
对各设备状态确认无误后,开始进行六维力传感器重力补偿试验,试验流程如下:①基于六维力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的测量方程;②选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的测量方程;③采用加权平均或最小二乘法等方法,得到末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息等;④建立包含末端工具质量/质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;⑤计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
如图1所示,本发明提出的一种无需末端工具质量信息和力传感器安装信息的六维力传感器重力补偿方法,包括步骤如下:
(1)基于六维力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的测量方程;
基于六维力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的测量方程,具体为:
选定末端工具并以确定姿态固定于力传感器工具平面上后,工具重力G和工具质心位置(表示在力传感器坐标系中)就唯一确定了。工具重力G沿力传感器坐标系的各坐标轴分力只与机械臂末端姿态有关,各坐标轴分力矩则受工具重力与质心位置的共同影响。
机械臂处于某构型时,机械臂末端坐标系相对于坐标系0的姿态由姿态转换矩阵给出,该转换矩阵可由机械臂正运动学计算得到。设对应于此构型的力传感器的三维力分量的读数为表示工具重力G沿力传感器坐标系的各坐标轴分力;设对应于此构型的三维力矩分量的读数为表示工具重力G沿力传感器坐标系的各坐标轴分力矩。
工具重力G的测量方程为
实际应用中,可以基于多个末端位姿下的力传感器测量值得到对应的多个末端工具重力估计值,然后通过求取均值来获得末端工具的重力值。
根据工具质心位置Ls与力传感器测量得到的分力Fs、分力矩Ms之间的关系,得到工具质心位置Ls的测量方程
将上式写为矩阵形式,有
由于上式给出的方程组中只有两个相互独立的方程,因此最少需要两个不同末端位姿点的力传感器数值才能计算出末端工具在力传感器坐标系中的质心位置。实际应用中,可以测量多个末端位姿下的力传感器读数,然后通过最小二乘法计算均值来减小随机误差。
在机械臂末端安装六维力传感器时,传感器坐标系的Z轴与机械臂末端坐标系的Z轴重合,传感器坐标系的X/Y轴与机械臂末端坐标系的X/Y轴差了一个角度θ(rad)。因此,为使传感器坐标系与机械臂末端坐标系重合,需要使机械臂末端坐标系绕Z轴旋转角度θ。于是,传感器坐标系六维力传感器相对于机械臂末端系的安装矩阵如下
将六维力传感器测量得到的分力Fs转换到机械臂坐标系0中,得到
将六维力传感器相对于机械臂末端系的安装角度θ分离出来,得到方程
Fsxcosθ-Fsysinθ=Γ1
实际应用中,可以基于多个末端位姿下的力传感器测量值得到多个力传感器安装角度θ估计值,然后通过求取均值来获得力传感器安装角度θ。
(2)选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的测量方程;
选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的测量方程,具体为:
根据l组对应的力传感器测量数据,可以计算得到l组工具重力估计值,记为Gi(i=1,…,l)
基于l组力传感器测量数据,得到l组工具质心位置Ls的测量方程
根据l组对应的力传感器测量数据,得到l组力传感器安装角度θ的测量方程
Fsxicosθ-Fsyisinθ=Γ1i
其中,根据实际安装情况对“±”进行取舍。
(3)采用加权平均或最小二乘法等方法,得到末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息等;
采用加权平均或最小二乘法等方法,得到末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息等,具体为:
为使末端工具重力的测量结果更加准确,需要利用力传感器进行多次测量。末端工具质量m由下式给出
这是一个非线性参数估计问题,因此可以采用迭代求解直至两次计算得到的末端工具质心位置之差ΔLs收敛到某一事先给定的阈值范围内。
(4)建立包含末端工具质量/质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;
建立包含末端工具质量/质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型,具体为:
将六维力传感器测量得到的力和力矩分量分别转换到机械臂坐标系0下,有
F0=0RendFs
M0=0RendMs
将末端工具质心位置矢量表示在机械臂坐标系0中,有
L0=0RendLs
(5)计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿,具体为:
步骤(1)~(4)中的六维力传感器测量时,机械臂处于静止状态,因此测量干扰相对较小。然而,本步骤中涉及机械臂运动状态下的六维力传感器测量,测量干扰较大,因此需要对力传感器测量数据进行滤波。本发明采用一阶低通滤波器。一阶低通数字滤波器由下式给出
Yn=qXn+(1-q)Yn-1
其中,q为一阶低通数字滤波器的时间常数,Xn为第n次采样时的滤波器输入,Yn为第n次采样时的滤波器输出,Yn-1为第n-1次采样时的滤波器输出。
最后,基于步骤(4)中得到的末端工具重力补偿模型和经过滤波后的六维力传感器测量数据,进行末端工具的实时重力补偿。
在机械臂末端工具重力补偿试验中,不同的机械臂末端位姿对末端工具质心位置的估计结果存在影响。在选定机械臂末端的每个测量位姿时,首先将矩阵进行奇异值分解,然后根据一定准则对该末端位姿进行评价。若满足该评价准则,则选用该次测量结果,反之弃用该次测量。在本试验中,对机械臂末端位姿的评价准则为:选用矩阵的最小奇异值作为度量指标,该指标越大,表明采用对应该次末端位姿的力传感器测量结果,就会越接近末端工具质心位置真实值。
本发明解决了传统的机械臂末端工具重力补偿方法依赖多种测量信息的问题。本发明重力补偿方法需要的测量信息少,在无需末端工具质量/质心位置、力传感器安装信息的情况下,仅需力传感器测量信息,即可实现对末端工具的重力补偿。
以上所述,仅为本发明最佳的具体实施方式,但本发明的保护范围并不局限于此,任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内,可轻易想到的变化或替换,都应涵盖在本发明的保护范围之内。
本发明说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。
Claims (10)
1.一种六维力传感器重力补偿方法,其特征在于步骤如下:
(1)将力传感器安装在六自由度机械臂末端,基于力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组测量方程,包括:末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
(2)选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
(3)采用加权平均或最小二乘法,得到末端工具质量、质心位置、力传感器安装信息;
(4)建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;
(5)计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
7.根据权利要求5所述的一种六维力传感器重力补偿方法,其特征在于:建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型,具体为:
将力传感器测量得到的力和力矩分量分别转换到机械臂坐标系0下,有
F0=0RendFs
M0=0RendMs
将末端工具质心位置矢量表示在机械臂坐标系0中,有
L0=0RendLs
8.根据权利要求5所述的一种六维力传感器重力补偿方法,其特征在于:计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿,具体为:
采用一阶低通滤波器对力传感器测量数据进行滤波,基于步骤(4)中得到的末端工具重力补偿模型和经过滤波后的力传感器测量数据,进行末端工具的实时重力补偿。
9.根据权利要求8所述的一种六维力传感器重力补偿方法,其特征在于:一阶低通数字滤波器由下式给出
Yn=qXn+(1-q)Yn-1
其中,q为一阶低通数字滤波器的时间常数,Xn为第n次采样时的滤波器输入,Yn为第n次采样时的滤波器输出,Yn-1为第n-1次采样时的滤波器输出。
10.一种基于权利要求1所述的六维力传感器重力补偿方法实现的重力补偿***,其特征在于包括:
测量方程建立模块:将力传感器安装在六自由度机械臂末端,基于力传感器读数和机械臂正运动学,建立一组测量方程,包括:末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
选取机械臂多个构型,得到l组对应的力传感器测量数据,进而得到l组末端工具质量测量方程、质心位置测量方程、力传感器安装信息测量方程;
数据处理模块:采用加权平均或最小二乘法,得到末端工具质量、质心位置、力传感器安装信息;
补偿模型建立模块:建立包含末端工具质量、质心位置、力传感器安装矩阵的末端工具重力补偿模型;
重力补偿模块:计算得到末端工具在机械臂不同构型下的重力补偿量,完成对末端工具的实时重力补偿。
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