CN116972875B - 一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 - Google Patents
一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN116972875B CN116972875B CN202311239689.9A CN202311239689A CN116972875B CN 116972875 B CN116972875 B CN 116972875B CN 202311239689 A CN202311239689 A CN 202311239689A CN 116972875 B CN116972875 B CN 116972875B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- axis
- gyroscope
- acceleration
- accelerometer
- vector
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 34
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 74
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 69
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 22
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 15
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims abstract description 10
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims description 32
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 15
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C25/00—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass
- G01C25/005—Manufacturing, calibrating, cleaning, or repairing instruments or devices referred to in the other groups of this subclass initial alignment, calibration or starting-up of inertial devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Gyroscopes (AREA)
Abstract
本发明涉及陀螺仪领域,具体地说是涉及一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,包括:利用陀螺仪输出的三轴加速度和三轴角速度数据,判断陀螺仪载体状态;对陀螺仪状态进行标定;将标定好的数据进行姿态解算,对加速度计进行修正,获得姿态变换矩阵,解算出加速度计估计值,得到加速度计误差向量、加速度计的单位向量、欧拉角和姿态角;将世界坐标下的物体总矢量转化为物体坐标下的物体总矢量,再通过一阶的龙格库塔法,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位移,最后消除误差,得到最终物体坐标。本发明能够快速获取陀螺仪载体的姿态角和位置信息,从而监测物体的运动轨迹,可以应用于水下或不方便使用GPS的领域。
Description
技术领域
本发明涉及陀螺仪领域,具体地说是涉及一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法。
背景技术
目前,对船舶、汽车、飞机等运动物体进行定位导航采用GPS技术,定位精度高于1cm。但在水下或不方便使用GPS的领域,缺少方便计算运动轨迹的算法。
陀螺仪是用于测量、控制物体在相对惯性空间中的角运动的惯导检测性器件,在惯性导航、惯性姿态计算、振动测试等领域应用广泛。目前市面上的六轴陀螺仪整合了3轴陀螺仪和3轴加速度计,可以测量物体在x、y、z三个方向上的角速度和加速度。其中,陀螺仪可以检测载体的角速度,而加速度计可以检测载体的线性加速度。通过将陀螺仪和加速度计的测量数据进行姿态解算,可以融合得到载体的姿态角。
六轴陀螺仪仅提供了三轴加速度计和三轴角速度的数据,缺少将直接获取载***置信息的算法;因此,有必要设计一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,将陀螺仪原始数据进行处理,以得到物体的运动轨迹,应用于水下或不方便使用GPS的领域。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,利用陀螺仪提供的三轴加速度和三轴角速度数据,并采用独特的运动轨迹算法,为水下或不方便使用GPS的领域,提供物体的运动轨迹。
本发明是通过以下技术方案实现的:
一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,包括以下步骤:
步骤1、陀螺仪载体状态判断:利用陀螺仪输出的三轴加速度和三轴角速度数据,对陀螺仪载体是处于静止状态还是非静止状态进行判断;
步骤2、陀螺仪标定:对陀螺仪进行标定,若陀螺仪载体处于静止状态,则进行静态标定;若陀螺仪载体处于非静止状态,则进行动态标定;
步骤3、姿态解算:将标定好的数据进行姿态解算,对加速度计进行修正,获得姿态变换矩阵,从而解算出加速度计估计值,进而得到加速度计误差向量、加速度计的单位向量、欧拉角和姿态角;
步骤4、坐标解算:进行坐标解算,将世界坐标下的物体总矢量转化为物体坐标下的物体总矢量,再通过一阶的龙格库塔法,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位移,最后消除误差,得到最终物体坐标,实现物体运动轨迹监测。
进一步的,步骤1中,判断陀螺仪载体是处于静止状态还是非静止状态,采用以下公式:
;
;
;
;
;
;
其中,AccX为x轴加速度,m/s2;AccY为y轴加速度,m/s2;AccZ为z轴加速度,m/s2;GyroX为x轴角速度,rad/s;GyroY为y轴角速度,rad/s;GyroZ为z轴角速度,rad/s;D为设定的满量程,°/s;32768为16模数转换值;
通过对大量处于静止状态下的陀螺仪数据进行分析,当约束条件设定为以上六个公式时,陀螺仪处于静止状态;
若以上公式同时成立,则判定陀螺仪载体处于静止状态,反之陀螺仪载体处于运动状态。
进一步的,步骤2中,所述的静态标定,包括:
步骤一、三轴加速度和三轴角速度数据各采集10次,三轴加速度和三轴角速度分别取平均值,且去除与平均值相差最大的一个数据,再获取一个新数据,与之前保留的九个数据取平均值,去除与平均值相差最大的一个数据;
步骤二、重复所述步骤一,进行100次计算,得到最终数值,通过所述最终数值对陀螺仪进行修正,从而完成静态标定。
进一步的,步骤2中,所述的动态标定:采用六面法标定陀螺仪,加速度计有3个轴,每个轴都分别朝上、朝下放置,进行上下加减得到以下公式:
;
;
其中,b为零偏误差;s为加速度计灵敏度;I up 为朝上放置时的加速度值;I down 为朝下放置时的加速度值;g为重力加速度;
分别采集6个面的数据,作为加速度测量值,记作I;再使陀螺仪绕各个轴分别做顺时针、逆时针旋转,作为加速度实际值,记作a;实际值与测量值的关系式为:
;
其中,I x 为x轴加速度测量值;I y 为y轴加速度测量值;I z 为z轴加速度测量值;b x 为x轴零偏误差;b y 为y轴零偏误差;b z 为z轴零偏误差;s x 为x轴加速度计灵敏度;s y 为y轴加速度计灵敏度;s z 为z轴加速度计灵敏度;m xy 为绕x轴旋转时,y轴上的安装误差;m xz 为绕x轴旋转时,z轴上的安装误差;m yx 为绕y轴旋转时,x轴上的安装误差;m yz 为绕y轴旋转时,z轴上的安装误差;m zx 为绕z轴旋转时,x轴上的安装误差;m zy 为绕z轴旋转时,y轴上的安装误差;a x 为x轴加速度;a y 为y轴加速度;a z 为z轴加速度;
通过实际值与测量值的关系式,利用最小二乘法得到加速度计灵敏度、安装误差和零偏误差,通过安装误差和零偏误差对陀螺仪进行修正,从而完成动态标定。
进一步的,步骤3中,采用Mahony(马赫尼)算法,对加速度计进行修正,利用以下公式,得到姿态变换矩阵:
;
重力矢量为[0,0,1],实际解算出的加速度计估计值即为姿态变换矩阵的最后一列,将最后一列与加速度计测量值做向量积得到加速度计误差向量,从而得到加速度计单位向量,并将得到加速度计单位向量的分值四元数转换为欧拉角:
;
其中,γ为欧拉角中的横滚角,θ为欧拉角中的俯仰角,φ为欧拉角中的航向角,q 0、q 1、q 2和q 3为四元数。
将姿态变换矩阵对时间求微分,然后采用龙格库塔法解微分方程,计算得到姿态角;
;
其中,为姿态变换矩阵,q 0、q 1、q 2和q 3为四元数,t为时间,Δt为陀螺仪读取数据的时间间隔,/>为x轴角速度,/>为y轴角速度,/>为z轴角速度。
进一步的,步骤4中,设a表示加速度矢量;v表示速度矢量;x表示位移矢量;已知,/>,再通过一阶的龙格库塔法,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位移:
;
;
其中,t为时间,Δt为陀螺仪读取数据的时间间隔;v t 为t时刻的速度矢量,v t+Δt 为t+Δt时刻的速度矢量;x t 为t时刻的位移矢量;x t+Δt 为t+Δt时刻的位移矢量;
最后采用以下公式消除误差,得到最终物体坐标:
;
;
其中,n为组数,n取正整数,v n+1为第n+1组速度矢量,v n 为第n组速度矢量,x n+1为第n+1组位移矢量,x n 为第n组位移矢量,a n 为第n组加速度矢量,a n-1为第n-1组加速度矢量。
本发明所具有的优点:
本发明基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,能够快速获取陀螺仪载体的姿态角和位置信息,从而监测物体的运动轨迹,可以应用于水下或不方便使用GPS的领域。
附图说明
图1为本发明实施例的方法流程示意图。
具体实施方式
下面结合实施例,对本发明做进一步说明:
一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,包括四个步骤:陀螺仪载体状态判断、陀螺仪标定、姿态解算和坐标解算。
步骤1、利用陀螺仪输出的三轴加速度和三轴角速度数据,对陀螺仪载体是处于静止状态还是非静止状态进行判断,具体的,判断陀螺仪载体是处于静止状态还是非静止状态,采用以下公式:
;
;
;
;
;
;
其中,AccX为x轴加速度,m/s2;AccY为y轴加速度,m/s2;AccZ为z轴加速度,m/s2;GyroX为x轴角速度,rad/s;GyroY为y轴角速度,rad/s;GyroZ为z轴角速度,rad/s;D为设定的满量程,°/s;32768为16模数转换值。
通过对大量处于静止状态下的陀螺仪数据进行分析,当约束条件设定为以上六个公式时,陀螺仪处于静止状态。
若以上同时成立,则判定陀螺仪载体处于静止状态,反之陀螺仪载体处于运动状态。
步骤2、对陀螺仪进行标定,若陀螺仪载体处于静止状态,则进行静态标定;若陀螺仪载体处于非静止状态,则进行动态标定;
所述的静态标定,包括:
步骤一、三轴加速度和三轴角速度数据各采集10次,三轴加速度和三轴角速度分别取平均值,且去除与平均值相差最大的一个数据,再获取一个新数据,与之前保留的九个数据取平均值,去除与平均值相差最大的一个数据;
步骤二、重复所述步骤一,进行100次计算,得到最终数值,通过所述最终数值对陀螺仪进行修正,从而完成静态标定。
所述的动态标定:采用六面法标定陀螺仪,加速度计有3个轴,每个轴都分别朝上、朝下放置,进行上下加减得到以下公式:
;
;
其中,b为零偏误差;s为加速度计灵敏度;I up 为朝上放置时的加速度值;I down 为朝下放置时的加速度值;g为重力加速度;
分别采集6个面的数据,作为加速度测量值,记作I。再使陀螺仪绕各个轴分别做顺时针、逆时针旋转,作为加速度实际值,记作a。实际值与测量值的关系式为:
;
其中,I x 为x轴加速度测量值;I y 为y轴加速度测量值;I z 为z轴加速度测量值;b x 为x轴零偏误差;b y 为y轴零偏误差;b z 为z轴零偏误差;s x 为x轴加速度计灵敏度;s y 为y轴加速度计灵敏度;s z 为z轴加速度计灵敏度;m xy 为绕x轴旋转时,y轴上的安装误差;m xz 为绕x轴旋转时,z轴上的安装误差;m yx 为绕y轴旋转时,x轴上的安装误差;m yz 为绕y轴旋转时,z轴上的安装误差;m zx 为绕z轴旋转时,x轴上的安装误差;m zy 为绕z轴旋转时,y轴上的安装误差;a x 为x轴加速度;a y 为y轴加速度;a z 为z轴加速度。
通过实际值与测量值的关系式,利用最小二乘法得到加速度计灵敏度、安装误差和零偏误差,通过安装误差和零偏误差对陀螺仪进行修正,从而完成动态标定。
步骤3、将标定好的数据进行姿态解算,采用Mahony(马赫尼)算法,对加速度计进行修正,利用以下公式,得到姿态变换矩阵:
;
因为重力矢量为[0,0,1],实际解算出的加速度计估计值即为姿态变换矩阵的最后一列,将最后一列与加速度计测量值做向量积得到加速度计误差向量,从而得到加速度计单位向量,并将得到加速度计单位向量的分值四元数转换为欧拉角:
;
其中,γ为欧拉角中的横滚角,θ为欧拉角中的俯仰角,φ为欧拉角中的航向角,q 0、q 1、q 2和q 3为四元数;
将姿态变换矩阵对时间求微分,然后采用龙格库塔法解微分方程,计算得到姿态角;
;
其中,为姿态变换矩阵,q 0、q 1、q 2和q 3为四元数,t为时间,Δt为陀螺仪读取数据的时间间隔,/>为x轴角速度,/>为y轴角速度,/>为z轴角速度。
步骤4、进行坐标解算,将世界坐标下的物体总矢量右乘四元数,得到物体坐标下的物体总矢量;设a表示加速度矢量;v表示速度矢量;x表示位移矢量;已知,;再通过一阶的龙格库塔法,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位移:
;
;
最后采用以下公式消除误差,得到最终物体坐标;
;
;
其中,其中,t为时间,Δt为陀螺仪读取数据的时间间隔;v t 为t时刻的速度矢量,v t+Δt 为t+Δt时刻的速度矢量;x t 为t时刻的位移矢量;x t+Δt 为t+Δt时刻的位移矢量;n为组数,v n+1为第n+1组速度矢量,v n 为第n组速度矢量,x n+1为第n+1组位移矢量,x n 为第n组位移矢量,a n 为第n组加速度矢量,a n-1为第n-1组加速度矢量。
本发明基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,能够快速获取陀螺仪载体的姿态角和位置信息,从而监测物体的运动轨迹,可以应用于水下或不方便使用GPS的领域。
对于本领域的普通技术人员而言,根据本发明的教导,在不脱离本发明的原理与精神的情况下,对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,其特征在于,包括以下步骤:
步骤1、陀螺仪载体状态判断:利用陀螺仪输出的三轴加速度和三轴角速度数据,对陀螺仪载体是处于静止状态还是非静止状态进行判断;
步骤2、陀螺仪标定:对陀螺仪进行标定,若陀螺仪载体处于静止状态,则进行静态标定;
若陀螺仪载体处于非静止状态,则进行动态标定;
步骤3、姿态解算:将标定好的数据进行姿态解算,对加速度计进行修正,获得姿态变换矩阵,从而解算出加速度计估计值,进而得到加速度计误差向量、加速度计的单位向量、欧拉角和姿态角;
步骤4、坐标解算:进行坐标解算,将世界坐标下的物体总矢量转化为物体坐标下的物体总矢量,再通过一阶的龙格库塔法,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位移,最后消除误差,得到最终物体坐标,实现物体运动轨迹监测;
步骤1中,判断陀螺仪载体是处于静止状态还是非静止状态,采用以下公式:
|AccX|≤200;
|AccY|≤200;
|AccZ/32768*D-1|≤0.1;
|GyroX/32768*D|≤50;
|GyroY/32768*D|≤50;
|GyroZ/32768*D|≤50;
其中,AccX为x轴加速度,m/s2;AccY为y轴加速度,m/s2;AccZ为z轴加速度,m/s2;GyroX为x轴角速度,rad/s;GyroY为y轴角速度,rad/s;GyroZ为z轴角速度,rad/s;D为设定的满量程,°/s;32768为16模数转换值;
若以上公式同时成立,则判定陀螺仪载体处于静止状态,反之陀螺仪载体处于运动状态;
步骤3中,采用Mahony算法,对加速度计进行修正,利用以下公式,得到姿态变换矩阵
重力矢量为[0,0,1],实际解算出的加速度计估计值即为姿态变换矩阵的最后一列,将最后一列与加速度计测量值做向量积得到加速度计误差向量,从而得到加速度计单位向量,并将得到加速度计单位向量的分值四元数转换为欧拉角:
其中,γ为欧拉角中的横滚角,θ为欧拉角中的俯仰角,φ为欧拉角中的航向角,q0、q1、q2和q3为四元数;
将姿态变换矩阵对时间求微分,然后采用龙格库塔法解微分方程,计算得到姿态角;
其中,为姿态变换矩阵,q0、q1、q2和q3为四元数,t为时间,Δt为陀螺仪读取数据的时间间隔,ωx为x轴角速度,ωy为y轴角速度,ωz为z轴角速度;
步骤4中,设a表示加速度矢量;v表示速度矢量;x表示位移矢量;已知v=∫adt,x=∫vdt,再通过一阶的龙格库塔法,对加速度积分得到速度,对速度积分得到位移:
其中,t为时间,Δt为陀螺仪读取数据的时间间隔;vt为t时刻的速度矢量,vt+Δt为t+Δt时刻的速度矢量;xt为t时刻的位移矢量;xt+Δt为t+Δt时刻的位移矢量;
最后采用以下公式消除误差,得到最终物体坐标:
其中,n为组数,n取正整数,vn+1为第n+1组速度矢量,vn为第n组速度矢量,xn+1为第n+1组位移矢量,xn为第n组位移矢量,an为第n组加速度矢量,an-1为第n-1组加速度矢量。
2.根据权利要求1所述的基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,其特征在于,步骤2中,所述的静态标定,包括:
步骤一、三轴加速度和三轴角速度数据各采集10次,三轴加速度和三轴角速度分别取平均值,且去除与平均值相差最大的一个数据,再获取一个新数据,与之前保留的九个数据取平均值,去除与平均值相差最大的一个数据;
步骤二、重复所述步骤一,进行100次计算,得到最终数值,通过所述最终数值对陀螺仪进行修正,从而完成静态标定。
3.根据权利要求1所述的基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法,其特征在于,步骤2中,所述的动态标定:采用六面法标定陀螺仪,加速度计有3个轴,每个轴都分别朝上、朝下放置,进行上下加减得到以下公式:
其中,b为零偏误差;s为加速度计灵敏度;Iup为朝上放置时的加速度值;Idown为朝下放置时的加速度值;g为重力加速度;
分别采集6个面的数据,作为加速度测量值,记作I;再使陀螺仪绕各个轴分别做顺时针、逆时针旋转,作为加速度实际值,记作a;实际值与测量值的关系式为:
其中,Ix为x轴加速度测量值;Iy为y轴加速度测量值;Iz为z轴加速度测量值;bx为x轴零偏误差;by为y轴零偏误差;bz为z轴零偏误差;sx为x轴加速度计灵敏度;sy为y轴加速度计灵敏度;sz为z轴加速度计灵敏度;mxy为绕x轴旋转时,y轴上的安装误差;mxz为绕x轴旋转时,z轴上的安装误差;myx为绕y轴旋转时,x轴上的安装误差;myz为绕y轴旋转时,z轴上的安装误差;mzx为绕z轴旋转时,x轴上的安装误差;mzy为绕z轴旋转时,y轴上的安装误差;ax为x轴加速度;ay为y轴加速度;az为z轴加速度;
通过实际值与测量值的关系式,利用最小二乘法得到加速度计灵敏度、安装误差和零偏误差,通过安装误差和零偏误差对陀螺仪进行修正,从而完成动态标定。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202311239689.9A CN116972875B (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202311239689.9A CN116972875B (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN116972875A CN116972875A (zh) | 2023-10-31 |
CN116972875B true CN116972875B (zh) | 2024-01-02 |
Family
ID=88483588
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202311239689.9A Active CN116972875B (zh) | 2023-09-25 | 2023-09-25 | 一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN116972875B (zh) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN117824635B (zh) * | 2024-03-04 | 2024-05-07 | 北京星际导控科技有限责任公司 | 一种阵列式惯性测量装置和自适应惯性测量方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105890593A (zh) * | 2016-04-06 | 2016-08-24 | 浙江大学 | 一种mems惯性导航***及基于该***的轨迹重构方法 |
CN106679649A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-17 | 浙江大学 | 一种手部运动追踪***及追踪方法 |
WO2020253854A1 (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-24 | 台州知通科技有限公司 | 移动机器人姿态角解算方法 |
CN112179380A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-05 | 西北工业大学 | 一种动态情况下速率陀螺误差补偿方法 |
CN115659108A (zh) * | 2022-10-12 | 2023-01-31 | 武汉体育学院 | 一种加速度计算方法 |
-
2023
- 2023-09-25 CN CN202311239689.9A patent/CN116972875B/zh active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105890593A (zh) * | 2016-04-06 | 2016-08-24 | 浙江大学 | 一种mems惯性导航***及基于该***的轨迹重构方法 |
CN106679649A (zh) * | 2016-12-12 | 2017-05-17 | 浙江大学 | 一种手部运动追踪***及追踪方法 |
WO2020253854A1 (zh) * | 2019-06-21 | 2020-12-24 | 台州知通科技有限公司 | 移动机器人姿态角解算方法 |
CN112179380A (zh) * | 2020-09-25 | 2021-01-05 | 西北工业大学 | 一种动态情况下速率陀螺误差补偿方法 |
CN115659108A (zh) * | 2022-10-12 | 2023-01-31 | 武汉体育学院 | 一种加速度计算方法 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
基于Kalman滤波算法的陀螺仪动态漂移补偿研究;马正华;卢成俊;戎海龙;贺小捧;;计算机测量与控制(09);全文 * |
无人机磁惯导***中陀螺仪的叉积标定算法;王勇军;李智;李翔;;仪器仪表学报(04);全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN116972875A (zh) | 2023-10-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN111678538B (zh) | 一种基于速度匹配的动态水平仪误差补偿方法 | |
CN109470273B (zh) | 捷联惯性导航***惯性元件拆装免标定方法 | |
CN107560613B (zh) | 基于九轴惯性传感器的机器人室内轨迹跟踪***及方法 | |
CN107655493B (zh) | 一种光纤陀螺sins六位置***级标定方法 | |
CN116972875B (zh) | 一种基于陀螺仪的物体运动轨迹监测方法 | |
JP2004502951A (ja) | 座標測定マシン(cmm)の振動に起因した座標測定誤差を補正する方法および装置 | |
CN103630146B (zh) | 一种离散解析与Kalman滤波结合的激光陀螺IMU标定方法 | |
CN104596543B (zh) | 一种基准不确定情况下陀螺仪组合误差系数标定方法 | |
CN112630813A (zh) | 基于捷联惯导和北斗卫星导航***的无人机姿态测量方法 | |
CN107202578B (zh) | 一种基于mems技术的捷联式垂直陀螺仪解算方法 | |
CN110873575B (zh) | 一种基于惯性传感器的里程测量方法 | |
CN114280332B (zh) | 一种三轴加速度传感器校正方法 | |
CN111121820B (zh) | 基于卡尔曼滤波的mems惯性传感器阵列融合方法 | |
CN108507572B (zh) | 一种基于mems惯性测量单元的姿态定位误差修正方法 | |
CN108871323B (zh) | 一种低成本惯性传感器在机动环境下的高精度导航方法 | |
CN111380516A (zh) | 基于里程计测量信息的惯导/里程计车辆组合导航方法及*** | |
CN114526731A (zh) | 一种基于助力车的惯性组合导航方向定位方法 | |
CN111812737B (zh) | 水下导航与重力测量一体化*** | |
CN115523919A (zh) | 一种基于陀螺漂移优化的九轴姿态解算方法 | |
CN113959464B (zh) | 一种陀螺仪辅助的加速度计现场校准方法和*** | |
CN114310916B (zh) | 一种机器人与环境交互时接触力的辨识方法及辨识*** | |
CN113484542B (zh) | 一种用于三维测速仪的单点快速标定方法 | |
CN113532385B (zh) | 一种倾角快速标定及温度补偿方法及*** | |
CN111649738B (zh) | 微重力场下的加速度计初始姿态解算方法 | |
JP3783061B1 (ja) | 傾斜角と並進加速度の検出方法および検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |