CN111550097A - 多车位智能机器人停车装备及其停车方法 - Google Patents

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CN111550097A CN202010351183.7A CN202010351183A CN111550097A CN 111550097 A CN111550097 A CN 111550097A CN 202010351183 A CN202010351183 A CN 202010351183A CN 111550097 A CN111550097 A CN 111550097A
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Abstract

本发明提供一种应用于智能装备技术领域的多车位智能机器人停车装备,所述的多车位智能机器人停车装备包括多个停车位(1)，多个停车位(1)相邻布置，多个停车位(1)设置在路面(2)侧面位置，多个停车位(1)上方位置设置移动轨道(3)，移动轨道(3)通过支撑柱(23)与地面连接，移动轨道(3)上设置移动机器人(4)，移动轨道(3)侧面设置T型轮槽(6)，移动机器人(4)上的滑动轮(7)卡装在T型轮槽Ⅰ(6)内，本发明所述的多车位智能机器人停车装能够方便实现车辆进出停车位，实现车辆进出停车位智能控制程度，避免人工操控车辆进出停车位时的不便，并且在车辆进出停车位时确保进出安全性。

Description

多车位智能机器人停车装备及其停车方法
技术领域
本发明属于智能装备技术领域，更具体地说，是涉及一种多车位智能机器人停车装备。
背景技术
在商场、小区等设置有大型停车车库的区域，由于停车位较多，并且不同停车位相邻。对于这种区域，由于往来车辆较多，并且停车位面积较小，人工停车较为不便，因此，设置机器人停车设备是较为便利的选择。而现有技术中的机器人停车设备，结构复杂，成本高。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种结构简单，鞥能够方便实现车辆进出停车位，有效实现车辆进出停车位智能控制程度，避免人工操控车辆进出停车位时的不便，并且在车辆进出停车位时确保进出安全性的多车位智能机器人停车装备。
要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：
本发明为一种多车位智能机器人停车装备，所述的多车位智能机器人停车装备包括多个停车位，多个停车位相邻布置，多个停车位设置在路面侧面位置，多个停车位上方位置设置移动轨道，移动轨道通过支撑柱与地面连接，移动轨道上设置移动机器人，移动轨道侧面设置T型轮槽，移动机器人上的滑动轮卡装在T型轮槽Ⅰ内，移动轨道上表面设置齿牙部Ⅰ，移动机器人上设置驱动电机，驱动电机的驱动齿轮与齿牙部啮合，驱动电机与控制部件连接，移动机器人包括移动臂，移动臂端部设置移动板件，移动板件与位于移动板件下方的中转板件连接，所述的移动板件和移动臂之间通过旋转部件连接，旋转部件与控制部件连接。
所述的移动机器人包括移动臂和机器人本体，移动臂包括移动关节Ⅰ和移动关节Ⅱ，移动关节Ⅰ一端与机器人本体连接，移动关节Ⅰ另一端与移动关节Ⅱ一端连接，移动关节Ⅱ另一端与移动板件连接。
所述的移动机器人与控制部件，控制部件设置为能够通过机器人本体带动移动关节Ⅰ于机器人本体上下摆动的结构，控制部件设置为能够通过机器人本体带动移动关节Ⅱ相对于移动关节Ⅰ上下摆动的结构。
所述的多车位智能机器人停车装备包括多个中转板件，中转板件的数量和停车位相同，每个停车位和路面结合的位设置一道凹槽，每个凹槽内安装一个移动电机，每个中转板件下表面设置与移动齿牙，每个中转板件抵靠在路面上时，移动齿牙靠近停车位一端设置为能够与移动电机的移动齿轮啮合的结构，移动电机与控制部件连接。
所述的移动板件为方形板件结构，移动板件的每个移动板件边角位置各设置一个卷收器，中转板件为方形板件结构，每个卷收器的卷收链条分别与中转板件的一个中转板件边角连接，每个卷收器分别与控制部件连接，控制部件设置为能够控制多个卷收器同步动作的结构。
所述的控制部件通过机器人本体控制移动关节Ⅰ向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ同时向下摆动到最低位置时，移动板件设置为能够位于一个停车位正上方位置的结构；控制部件通过机器人本体控制移动关节Ⅰ和移动关节Ⅱ同时摆动到水平位置时，移动板件设置为能够位于在路面上方位置的结构；移动板件位于在路面上方位置后，控制部件设置为能够控制每个卷收器同步放出卷收链条的结构，控制部件控制每个卷收器放出卷收链时，中转板件设置为能够抵靠在路面上的结构。
所述的控制部件通过机器人本体控制移动关节Ⅰ向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ同时向下摆动到最低位置时，移动板件设置为能够位于一个停车位正上方位置的结构，所述的控制部件通过机器人本体控制移动关节Ⅰ向下摆动到最低位置而移动关节Ⅱ同时向上摆动到水平位置时，移动板件设置为能够抵靠在路面上位置的结构。
所述的控制部件控制驱动电机转动时，驱动电机设置为能够带动移动机器人沿着移动轨道移动的结构。
本发明还涉及一种多车位智能机器人停车方法，所述的多车位智能机器人停车方法包括车辆进入停车位方法和车辆驶出停车位方法，所述的车辆进入停车位方法的停车步骤为：1)控制部件通过机器人本体控制移动关节Ⅰ和移动关节Ⅱ同时摆动到水平位置，移动臂带动移动板件位于在路面上方位置，控制部件控制移动电机转动，带动停车位上的中转板件移动到路面位置，连接移动板件和中转板件，控制部件通过旋转电机控制中转板件旋转90°，控制部件再控制每个卷收器同步放出卷收链条，中转板件抵靠在路面上；2)将需要进入停车位的车辆驶入中转板件，控制部件控制每个卷收器同步卷收卷收链条，中转板件离开路面向上移动，直到每个卷收器卷收卷收链条到位，控制部件通过旋转电机控制中转板件旋转90°；3)控制部件再通过机器人本体控制移动关节Ⅰ向上摆动，控制移动关节Ⅱ同时向下摆动，移动关节Ⅰ向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ同时向下摆动到最低位置后，移动板件位于一个停车位正上方位置的结构；4)控制部件控制驱动电机转动，驱动电机带动移动机器人沿着移动轨道向一个空置停车位移动，移动到该停车位上方位置后，驱动电机停止转动，控制部件再控制每个卷收器放出卷收链条，卷收链条放出到位后，中转板件落到需要停车的停车位上，移动板件与中转部件分开，完成车辆进入停车位。
所述的车辆驶出进入停车位方法的驶出步骤为：1)控制部件通过机器人本体控制移动关节Ⅰ向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ同时向下摆动到最低位置，控制部件再控制驱动电机转动，驱动电机带动移动机器人沿着移动轨道移动到需要驶出车辆的停车位上方位置；2)控制部件控制每个卷收器放出卷收链条，卷收链条放出到位后，将每个卷收链条分别与中转板件连接；3)控制部件控制每个卷收器的卷收链条同步卷收，中转板件离开路面向上移动，直到每个卷收器卷收卷收链条到位；4)控制部件再控制控制移动关节Ⅰ和移动关节Ⅱ同时摆动到水平位置，移动板件位于一个停车位正上方位置，移动臂带动移动板件位于在路面上方位置，控制部件通过旋转电机控制中转板件旋转90°，控制部件再控制每个卷收器同步放出卷收链条，中转板件抵靠在路面上，车辆驶出中转板件，完成车辆驶出停车位。
采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：
本发明的多车位智能机器人停车装备，在需要车辆进出停车位时，将车辆停在路面上的中转板件上，此时车辆与停车位基本处于垂直状态，通过控制部件控制移动臂的伸缩来实现，移动臂摆动伸长后，与移动臂连接的移动板件延伸到路面上，位于中转板件上方位置，而后通过链条连接中转板件和移动板件。然后再通过控制部件控制移动臂的伸缩，使得移动臂收缩，此时中转板件离开路面一定距离，移动臂收缩到位后，控制部件控制旋转电机转动90°，带动车辆转动到与停车位平行状态，控制部件再控制驱动电机转动，从而带动移动机器人沿着移动轨道移动，移动到需要停车的停车位，而后控制部件控制移动臂再移动，将中转板件放置到停车位的地面上，将移动板件和中转板件分开，完成车辆进入停车位。车辆从停车位驶出时，控制部件先控制驱动电机转动，驱动电机带动机器人移动到会移动到停车位上，然后将移动板件和中转板件通过链条连接。控制部件控制移动臂动作，移动臂摆动带动中转板件离开地面一定距离，然后控制部件再控制移动臂动作，移动臂摆动伸长后，与移动臂连接的移动板件延伸到路面上，位于中转板件上方位置，控制部件再控制移动臂动作，将中转板件放置到路面上，车辆驶出中转板件，完成车辆驶出。而后中转板件退回到对应的停车位。通过上述结构，能够方便可靠实现车辆自动进出停车位，并且整个机器人***部件少，结构简单，控制程序可靠，在车辆进出停车位时不会造成车辆碰撞，有效提高自动停车便利和安全性。本发明所述的多车位智能机器人停车装能够方便实现车辆进出停车位，实现车辆进出停车位智能控制程度，避免人工操控车辆进出停车位时的不便，并且在车辆进出停车位时确保进出安全性。
附图说明
下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：
图1为本发明所述的多车位智能机器人停车装备的结构示意图；
图2为本发明所述的多车位智能机器人停车装备的移动轨道与移动机器人连接的剖视结构示意图；
图3为本发明所述的多车位智能机器人停车装备的侧视结构示意图；
附图标记：1、停车位；2、路面；3、移动轨道；4、移动机器人；6、T型轮槽；7、滑动轮；8、齿牙部Ⅰ；9、驱动电机；10、驱动齿轮；11、控制部件；12、移动板件；13、移动臂；14、中转板件；15、机器人本体；16、移动关节Ⅰ；17、移动关节Ⅱ；18、卷收器；19、凹槽；20、移动电机；21、移动齿牙；22、移动齿轮；23、支撑柱。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：
如附图1、附图2所示，本发明为一种多车位智能机器人停车装备，所述的多车位智能机器人停车装备包括多个停车位1，多个停车位1相邻布置，多个停车位设置在路面2侧面位置，多个停车位1上方位置设置移动轨道3，移动轨道3通过支撑柱23与地面连接，移动轨道3上设置移动机器人4，移动轨道侧面设置T型轮槽6，移动机器人4上的滑动轮7卡装在T型轮槽Ⅰ6内，移动轨道3上表面设置齿牙部Ⅰ8，移动机器人4上设置驱动电机9，驱动电机9的驱动齿轮10与齿牙部8啮合，驱动电机9与控制部件11连接，移动机器人4包括移动臂13，移动臂13端部设置移动板件12，移动板件12与位于移动板件12下方的中转板件14连接，所述的移动板件12和移动臂13之间通过旋转部件连接，旋转部件与控制部件11连接。上述结构，在需要车辆进出停车位时，将车辆停在路面上的中转板件上，此时车辆与停车位基本处于垂直状态，通过控制部件控制移动臂的伸缩来实现，移动臂摆动伸长后，与移动臂连接的移动板件延伸到路面上，位于中转板件上方位置，而后通过链条连接中转板件和移动板件。然后再通过控制部件控制移动臂的伸缩，使得移动臂收缩，此时中转板件离开路面一定距离，移动臂收缩到位后，控制部件控制旋转电机转动90°，带动车辆转动到与停车位平行状态，控制部件再控制驱动电机转动，从而带动移动机器人沿着移动轨道移动，移动到需要停车的停车位，而后控制部件控制移动臂再移动，将中转板件放置到停车位的地面上，将移动板件和中转板件分开，完成车辆进入停车位。车辆从停车位驶出时，控制部件先控制驱动电机转动，驱动电机带动机器人移动到会移动到停车位上，然后将移动板件和中转板件通过链条连接。控制部件控制移动臂动作，移动臂摆动带动中转板件离开地面一定距离，然后控制部件再控制移动臂动作，移动臂摆动伸长后，与移动臂连接的移动板件延伸到路面上，位于中转板件上方位置，控制部件再控制移动臂动作，将中转板件放置到路面上，车辆驶出中转板件，完成车辆驶出。而后中转板件退回到对应的停车位。通过上述结构，能够方便可靠实现车辆自动进出停车位，并且整个机器人***部件少，结构简单，控制程序可靠，在车辆进出停车位时不会造成车辆碰撞，有效提高自动停车便利和安全性。本发明所述的多车位智能机器人停车装备，结构简单，能够方便实现车辆进出停车位，实现车辆进出停车位智能控制程度，避免人工操控车辆进出停车位时的不便，并且在车辆进出停车位时确保进出安全性。
所述的移动机器人4包括移动臂13和机器人本体15，移动臂13包括移动关节Ⅰ16和移动关节Ⅱ17，移动关节Ⅰ16一端与机器人本体15连接，移动关节Ⅰ16另一端与移动关节Ⅱ17一端连接，移动关节Ⅱ17另一端与移动板件12连接。上述结构，移动机器人采用智能机器人领域的带移动臂的机器人即可。该机器人的移动臂包括两个移动关节，在控制部件控制下，移动臂的移动关节能够发生摆动，从而使得与移动关节连接的移动板件的位置能够发生改变，并且移动机器人在移动时能够负重移动，从而带动中转板件上的车辆实现移动。
所述的移动机器人4与控制部件11，控制部件11设置为能够通过机器人本体15带动移动关节Ⅰ16相对于机器人本体15上下摆动的结构，控制部件11设置为能够通过机器人本体15带动移动关节Ⅱ17相对于移动关节Ⅰ16上下摆动的结构。当控制部件控制移动关节Ⅰ16和移动关节Ⅱ17摆动时，移动板件的位置就能够发生变化，从而在路面和停车位之间移动，带动中转板件上的车辆进出停车位。
所述的多车位智能机器人停车装备包括多个中转板件14，中转板件14的数量和停车位1相同，每个停车位1和路面2结合的位设置一道凹槽19，每个凹槽19内安装一个移动电机20，每个中转板件14下表面设置与移动齿牙21，每个中转板件14抵靠在路面2上时，移动齿牙21靠近停车位1一端设置为能够与移动电机20的移动齿轮22啮合的结构，移动电机20与控制部件11连接。上述结构，当车辆驶出停车位后，通过控制部件控制移动电机转动，就能够自动带动中转板件移动到对应的停车位。而车辆需要驶入停车位时，控制部件控制移动电机转动，就能够带动中转板件移动到路面，便于车辆停放。
所述的移动板件12为方形板件结构，移动板件12的每个移动板件边角位置各设置一个卷收器18，中转板件14为方形板件结构，每个卷收器18的卷收链条分别与中转板件14的一个中转板件边角连接，每个卷收器18分别与控制部件11连接，控制部件11设置为能够控制多个卷收器18同步动作的结构。上述结构，通过控制部件控制卷收器动作，能够实现卷收链条收放，实现中转板件放置到地面上或离开地面，从而便于控制部件而后控制移动臂带动中转板件移动，中转板件在移动过程中，从而与驱动电机配合，完成车辆进出停车位。
所述的控制部件11通过机器人本体15控制移动关节Ⅰ16向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ17同时向下摆动到最低位置时，移动板件12设置为能够位于一个停车位1正上方位置的结构；控制部件11通过机器人本体16控制移动关节Ⅰ16和移动关节Ⅱ17同时摆动到水平位置时，移动板件12设置为能够位于在路面2上方位置的结构；移动板件12位于在路面2上方位置后，控制部件11设置为能够控制每个卷收器18同步放出卷收链条的结构，控制部件11控制每个卷收器18同步放出卷收链时，中转板件14设置为能够抵靠在路面2上的结构。上述结构，移动臂的移动关节Ⅰ16和移动关节Ⅱ17摆动处于不同状态，移动板件则处于不同位置，从而实现车辆带动移动。
所述的控制部件11通过机器人本体15控制移动关节Ⅰ16向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ17同时向下摆动到最低位置时，移动板件12设置为能够位于一个停车位1正上方位置的结构，所述的控制部件11通过机器人本体16控制移动关节Ⅰ16向下摆动到最低位置而移动关节Ⅱ17同时向上摆动到水平位置时，移动板件12设置为能够抵靠在路面2上位置的结构。
所述的控制部件11控制驱动电机9转动时，驱动电机9设置为能够带动移动机器人4沿着移动轨道3移动的结构。
本发明还涉及一种步骤简单，能够方便实现车辆进出停车位，车辆进出停车位智能控制程度，避免人工操控车辆进出停车位的不便，车辆进出停车位时确保进出安全性的多车位智能机器人停车方法。
所述的多车位智能机器人停车方法包括车辆进入停车位方法和车辆驶出停车位方法，所述的车辆进入停车位方法的停车步骤为：1)控制部件11通过机器人本体15控制移动关节Ⅰ16和移动关节Ⅱ17同时摆动到水平位置，移动臂13带动移动板件12位于在路面2上方位置，控制部件11控制移动电机20转动，带动停车位1上的中转板件14移动到路面2位置，连接移动板件12和中转板件14，控制部件11通过旋转电机控制中转板件14旋转90°，控制部件11再控制每个卷收器18同步放出卷收链条，中转板件14抵靠在路面2上；2)将需要进入停车位的车辆驶入中转板件14，控制部件11控制每个卷收器18同步卷收卷收链条，中转板件14离开路面2向上移动，直到每个卷收器18卷收卷收链条到位，控制部件11通过旋转电机控制中转板件14旋转90°；3)控制部件11再通过机器人本体15控制移动关节Ⅰ16向上摆动，控制移动关节Ⅱ17同时向下摆动，移动关节Ⅰ16向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ17同时向下摆动到最低位置后，移动板件12位于一个停车位1正上方位置的结构；4)控制部件11控制驱动电机9转动，驱动电机9带动移动机器人4沿着移动轨道3向一个空置停车位1移动，移动到该停车位1上方位置后，驱动电机9停止转动，控制部件11再控制每个卷收器18放出卷收链条，卷收链条放出到位后，中转板件14落到需要停车的停车位1上，移动板件12与中转部件14分开，完成车辆进入停车位。
所述的车辆驶出进入停车位方法的驶出步骤为：1)控制部件11通过机器人本体15控制移动关节Ⅰ16向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ17同时向下摆动到最低位置，控制部件11再控制驱动电机9转动，驱动电机9带动移动机器人4沿着移动轨道3移动到需要驶出车辆的停车位1上方位置；2)控制部件11控制每个卷收器18放出卷收链条，卷收链条放出到位后，将每个卷收链条分别与中转板件14连接；3)控制部件11控制每个卷收器18的卷收链条同步卷收，中转板件14离开路面2向上移动，直到每个卷收器18卷收卷收链条到位；4)控制部件11再控制控制移动关节Ⅰ16和移动关节Ⅱ17同时摆动到水平位置，移动板件12位于一个停车位1正上方位置，移动臂13带动移动板件12位于在路面2上方位置，控制部件11通过旋转电机控制中转板件14旋转90°，控制部件11再控制每个卷收器18同步放出卷收链条，中转板件14抵靠在路面2上，车辆驶出中转板件14，完成车辆驶出停车位。
本发明的多车位智能机器人停车装备，在需要车辆进出停车位时，将车辆停在路面上的中转板件上，此时车辆与停车位基本处于垂直状态，通过控制部件控制移动臂的伸缩来实现，移动臂摆动伸长后，与移动臂连接的移动板件延伸到路面上，位于中转板件上方位置，而后通过链条连接中转板件和移动板件。然后再通过控制部件控制移动臂的伸缩，使得移动臂收缩，此时中转板件离开路面一定距离，移动臂收缩到位后，控制部件控制旋转电机转动90°，带动车辆转动到与停车位平行状态，控制部件再控制驱动电机转动，从而带动移动机器人沿着移动轨道移动，移动到需要停车的停车位，而后控制部件控制移动臂再移动，将中转板件放置到停车位的地面上，将移动板件和中转板件分开，完成车辆进入停车位。车辆从停车位驶出时，控制部件先控制驱动电机转动，驱动电机带动机器人移动到会移动到停车位上，然后将移动板件和中转板件通过链条连接。控制部件控制移动臂动作，移动臂摆动带动中转板件离开地面一定距离，然后控制部件再控制移动臂动作，移动臂摆动伸长后，与移动臂连接的移动板件延伸到路面上，位于中转板件上方位置，控制部件再控制移动臂动作，将中转板件放置到路面上，车辆驶出中转板件，完成车辆驶出。而后中转板件退回到对应的停车位。通过上述结构，能够方便可靠实现车辆自动进出停车位，并且整个机器人***部件少，结构简单，控制程序可靠，在车辆进出停车位时不会造成车辆碰撞，有效提高自动停车便利和安全性。本发明所述的多车位智能机器人停车装能够方便实现车辆进出停车位，实现车辆进出停车位智能控制程度，避免人工操控车辆进出停车位时的不便，并且在车辆进出停车位时确保进出安全性。
上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的多车位智能机器人停车装备包括多个停车位(1)，多个停车位(1)相邻布置，多个停车位(1)设置在路面(2)侧面位置，多个停车位(1)上方位置设置移动轨道(3)，移动轨道(3)通过支撑柱(23)与地面连接，移动轨道(3)上设置移动机器人(4)，移动轨道(3)侧面设置T型轮槽(6)，移动机器人(4)上的滑动轮(7)卡装在T型轮槽Ⅰ(6)内，移动轨道(3)上表面设置齿牙部Ⅰ(8)，移动机器人(4)上设置驱动电机(9)，驱动电机(9)的驱动齿轮(10)与齿牙部(8)啮合，驱动电机(9)与控制部件(11)连接，移动机器人(4)包括移动臂(13)，移动臂(13)端部设置移动板件(12)，移动板件(12)与位于移动板件(12)下方的中转板件(14)连接，移动板件(12)和移动臂(13)之间通过旋转部件连接，旋转部件与控制部件(11)连接；控制部件(11)控制驱动电机(9)转动时，驱动电机(9)设置为能够带动移动机器人(4)沿着移动轨道(3)移动的结构。
2.根据权利要求1所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的移动机器人(4)包括移动臂(13)和机器人本体(15)，移动臂(13)包括移动关节Ⅰ(16)和移动关节Ⅱ(17)，移动关节Ⅰ(16)一端与机器人本体(15)连接，移动关节Ⅰ(16)另一端与移动关节Ⅱ(17)一端连接，移动关节Ⅱ(17)另一端与移动板件(12)连接。
3.根据权利要求1或2所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的移动机器人(4)与控制部件(11)，控制部件(11)设置为能够通过机器人本体(15)带动移动关节Ⅰ(16)相对于机器人本体(15)上下摆动的结构，控制部件(11)设置为能够通过机器人本体(15)带动移动关节Ⅱ(17)相对于移动关节Ⅰ(16)上下摆动的结构。
4.根据权利要求1或2所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的多车位智能机器人停车装备包括多个中转板件(14)，中转板件(14)的数量和停车位(1)相同，每个停车位(1)和路面(2)结合的位设置一道凹槽(19)，每个凹槽(19)内安装一个移动电机(20)，每个中转板件(14)下表面设置与移动齿牙(21)，每个中转板件(14)抵靠在路面(2)上时，移动齿牙(21)靠近停车位(1)一端设置为能够与移动电机(20)的移动齿轮(22)啮合的结构，移动电机(20)与控制部件(11)连接。
5.根据权利要求1或2所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的移动板件(12)为方形板件结构，移动板件(12)的每个移动板件边角位置各设置一个卷收器(18)，中转板件(14)为方形板件结构，每个卷收器(18)的卷收链条分别与中转板件(14)的一个中转板件边角连接，每个卷收器(18)分别与控制部件(11)连接，控制部件(11)设置为能够控制多个卷收器(18)同步动作的结构。
6.根据权利要求2所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的控制部件(11)通过机器人本体(15)控制移动关节Ⅰ(16)向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ(17)同时向下摆动到最低位置时，移动板件(12)设置为能够位于一个停车位(1)正上方位置的结构；控制部件(11)通过机器人本体(16)控制移动关节Ⅰ(16)和移动关节Ⅱ(17)同时摆动到水平位置时，移动板件(12)设置为能够位于在路面(2)上方位置的结构；移动板件(12)位于在路面(2)上方位置后，控制部件(11)设置为能够控制每个卷收器(18)同步放出卷收链条的结构，控制部件(11)控制每个卷收器(18)同步放出卷收链时，中转板件(14)设置为能够抵靠在路面(2)上的结构。
7.根据权利要求2所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的控制部件(11)通过机器人本体(15)控制移动关节Ⅰ(16)向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ(17)同时向下摆动到最低位置时，移动板件(12)设置为能够位于一个停车位(1)正上方位置的结构，所述的控制部件(11)通过机器人本体(16)控制移动关节Ⅰ(16)向下摆动到最低位置而移动关节Ⅱ(17)同时向上摆动到水平位置时，移动板件(12)设置为能够抵靠在路面(2)上位置的结构。
8.根据权利要求1或2所述的多车位智能机器人停车装备，其特征在于：所述的控制部件(11)控制驱动电机(9)转动时，驱动电机(9设置为能够带动移动机器人(4)沿着移动轨道(3)移动的结构。
9.一种多车位智能机器人停车方法，其特征在于：所述的多车位智能机器人停车方法包括车辆进入停车位方法和车辆驶出停车位方法，所述的车辆进入停车位方法的停车步骤为：1)控制部件(11)通过机器人本体(15)控制移动关节Ⅰ(16)和移动关节Ⅱ(17)同时摆动到水平位置，移动臂(13)带动移动板件(12)位于在路面(2)上方位置，控制部件(11)控制移动电机(20)转动，带动停车位(1)上的中转板件(14)移动到路面(2)位置，连接移动板件(12)和中转板件(14)，控制部件(11)通过旋转电机控制中转板件(14)旋转90°，控制部件(11)再控制每个卷收器(18)同步放出卷收链条，中转板件(14)抵靠在路面(2)上；2)将需要进入停车位的车辆驶入中转板件(14)，控制部件(11)控制每个卷收器(18)同步卷收卷收链条，中转板件(14)离开路面(2)向上移动，直到每个卷收器(18)卷收卷收链条到位，控制部件(11)通过旋转电机控制中转板件(14)旋转90°；3)控制部件(11)再通过机器人本体(15)控制移动关节Ⅰ(16)向上摆动，控制移动关节Ⅱ(17)同时向下摆动，移动关节Ⅰ(16)向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ(17)同时向下摆动到最低位置后，移动板件(12)位于一个停车位(1)正上方位置的结构；4)控制部件(11)控制驱动电机(9)转动，驱动电机(9)带动移动机器人(4)沿着移动轨道(3)向一个空置停车位(1)移动，移动到该停车位(1)上方位置后，驱动电机(9)停止转动，控制部件(11)再控制每个卷收器(18)放出卷收链条，卷收链条放出到位后，中转板件(14)落到需要停车的停车位(1)上，移动板件(12)与中转部件(14)分开，完成车辆进入停车位。
10.根据权利要求9所述的多车位智能机器人停车方法装备，其特征在于：所述的车辆驶出进入停车位方法的驶出步骤为：1)控制部件(11)通过机器人本体(15)控制移动关节Ⅰ(16)向上摆动到最高位置而移动关节Ⅱ(17)同时向下摆动到最低位置，控制部件(11)再控制驱动电机(9)转动，驱动电机(9)带动移动机器人(4)沿着移动轨道(3)移动到需要驶出车辆的停车位(1)上方位置；2)控制部件(11)控制每个卷收器(18)放出卷收链条，卷收链条放出到位后，将每个卷收链条分别与中转板件(14)连接；3)控制部件(11)控制每个卷收器(18)的卷收链条同步卷收，中转板件(14)离开路面(2)向上移动，直到每个卷收器(18)卷收卷收链条到位；4)控制部件(11)再控制控制移动关节Ⅰ(16)和移动关节Ⅱ(17)同时摆动到水平位置，移动板件(12)位于一个停车位(1)正上方位置，移动臂(13)带动移动板件(12)位于在路面(2)上方位置，控制部件(11)通过旋转电机控制中转板件(14)旋转90°，控制部件(11)再控制每个卷收器(18)同步放出卷收链条，中转板件(14)抵靠在路面(2)上，车辆驶出中转板件(14)，完成车辆驶出停车位。
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