CN111536985B - 规划路线的评价方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种规划路线的评价方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取规划路线中各个子路径的行驶参数；基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标；基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。本发明可以实现基于规划路线中各个子路径的行驶参数合理确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，进而提升乘客的体验。

Description

规划路线的评价方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种规划路线的评价方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
目前，自动驾驶领域中可以基于起点和目的地等条件为车辆进行路线规划。对于规划好的路线进行准确的评价有利于用户基于自身需求选择路线。
然而，相关技术中主要基于行驶时间、行驶距离以及燃料消耗等方面评价规划路线，评价的方式较为单一，无法满足用户对于行驶过程的舒适性的需求。
发明内容
有鉴于此，本发明提出一种规划路线的评价方法、装置、电子设备及存储介质以解决上述技术问题。
为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：
根据本发明实施例的第一方面，提出了一种规划路线的评价方法，包括：
获取规划路线中各个子路径的行驶参数；
基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标；
基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
在一实施例中，在所述行驶参数包括速度的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值；
基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比；
基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括加速度的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值；
基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比；
基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的第二行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括路径的曲率的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径的曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括加速度符号的变化次数的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，包括：
确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果；
基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，包括：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
在一实施例中，所述基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，包括：
计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和；
基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
根据本发明实施例的第二方面，提出了一种规划路线的评价装置，包括：
行驶参数获取模块，用于获取规划路线中各个子路径的行驶参数；
评价指标确定模块，用于基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标；
评价值确定模块，用于基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
在一实施例中，在所述行驶参数包括速度的情况下，所述评价指标确定模块包括高速度占比确定单元；
所述高速度占比确定单元，用于：
确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值；
基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比；
基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括加速度的情况下，所述评价指标确定模块包括高加速占比幂运算单元；
所述高加速占比幂运算单元，用于：
确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值；
基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比；
基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的第二行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括路径的曲率的情况下，所述评价指标确定模块包括高曲率占比幂运算单元；
所述高曲率占比幂运算单元，用于：
确定各个子路径的曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括加速度符号的变化次数的情况下，所述评价指标确定模块包括次数幂运算结果确定单元；
所述次数幂运算结果确定单元，用于：
确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果；
基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
在一实施例中，在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述评价指标确定模块包括偏差幂运算结果确定单元；
所述偏差幂运算结果确定单元，用于：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
在一实施例中，所述评价值确定模块，包括：
加权和计算单元，用于计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和；
评价值确定单元，用于基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
根据本发明实施例的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：
处理器；
被配置为存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取规划路线中各个子路径的行驶参数；
基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标；
基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
根据本发明实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：
获取规划路线中各个子路径的行驶参数；
基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标；
基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
与现有技术相比较，本发明的规划路线的评价方法，通过获取规划路线中各个子路径的行驶参数，并基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，进而基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以实现基于规划路线中各个子路径的行驶参数合理确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，进而提升乘客的体验。
附图说明
图1示出了根据本发明的一示例性实施例的规划路线的评价方法的流程图；
图2示出了根据本发明的第一示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；
图3示出了根据本发明的第二示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；
图4示出了根据本发明的第三示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；
图5示出了根据本发明的第四示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；
图6示出了根据本发明的第五示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；
图7示出了根据本发明的第六示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；
图8示出了根据本发明的一示例性实施例的规划路线的评价装置的结构框图；
图9示出了根据本发明的另一示例性实施例的规划路线的评价装置的结构框图；
图10示出了根据本发明的一示例性实施例的电子设备的结构框图。
具体实施方式
以下将结合附图所示的具体实施例对本发明进行详细描述。但这些实施例并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施例所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
应当理解，尽管在本发明可能采用术语实际、预测等来描述各种结构，但这些结构不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的结构彼此区分开。
图1示出了根据本发明的一示例性实施例的规划路线的评价方法的流程图。本实施例的方法可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图1所示，该方法包括以下步骤S101-S103：
在步骤S101中，获取规划路线中各个子路径的行驶参数。
本实施例中，为了确定用于评价规划路线的行驶过程评价值，可以获取规划路线中各个子路径的行驶参数。
举例来说，上述行驶参数可以包括每个子路径的行驶速度、行驶加速度、路径曲率以及子路径的路径点与道路中心线上点的偏差中的至少一项，本实施例对此不进行限定。
可以理解的是，上述规划路线中各个子路径的行驶参数可以由路线规划方在路线规划过程中基于实际需求进行确定，本实施例对此不进行限定。
在步骤S102中，基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标。
本实施例中，当获取规划路线中各个子路径的行驶参数后，可以基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标。
举例来说，服务端获取上述规划路线中各个子路径的行驶参数后，可以基于上述行驶参数确定该规划路线的高速度行驶指标或高加速度行驶指标等。
在另一实施例中，上述行驶过程评价指标的确定方式可以参见下述图2至图6所示实施例，在此不进行限定。
在步骤S103中，基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
本实施例中，当基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标后，可以基于该至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
举例来说，当服务端基于上述行驶参数确定规划路线的至少一个行驶过程评价指标后，可以对该至少一个行驶过程评价指标进行融合处理，进而基于融合处理的结果确定该规划路线的行驶过程评价值。
其中，上述对至少一个行驶过程评价指标进行融合处理的方式可以由开发人员基于实际业务需要进行设置，如设置为加权和计算等，本实施例对此不进行限定。
由上述描述可知，本实施例通过获取规划路线中各个子路径的行驶参数，并基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，进而基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以实现基于规划路线中各个子路径的行驶参数合理确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，进而提升乘客的体验。
图2示出了根据本发明的第一示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标为例进行示例性说明。如图2所示，在所述行驶参数包括速度的情况下，上述步骤S102中所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，可以包括以下步骤S201-S203：
在步骤S201中，确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值。
本实施例中，当获取规划路线中各个子路径的速度后，可以计算各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值。
在步骤S202中，基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比。
本实施例中，当服务端确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值后，可以基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比。
举例来说，若确定规划路线中n个子路径的速度为Vi(i＝1,2,…,n)，且设定高速度阈值为Vcost，则可以确定上述各个子路径的第一比值的平均值如下式(1)所示：
V平均值＝(V1/Vcost+V2/Vcost+V3/Vcost+…+Vn/Vcost)/n (1)
在步骤S203中，基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
本实施例中，当基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比后，可以基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
举例来说，可以将该高速度占比确定为规划路线的第一行驶过程评价指标。
可以理解的是，上述子路径的高速度占比越大，则视为处于高速行驶的路径越多，进而越能满足乘客对于快速到达目的地的需求，因而本实施例中可以将该与乘客的需求呈正相关(即，高速度占比越大越好)的高速度占比确定为第一行驶过程评价指标。
由上述描述可知，本实施例通过确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值，并基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比，进而基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标，可以实现基于各个子路径的高速度占比确定规划路线的第一行驶过程评价指标，进而可以实现后续基于至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，提高评价规划路线的准确性和合理性。
图3示出了根据本发明的第二示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标为例进行示例性说明。如图3所示，在所述行驶参数包括加速度的情况下，上述步骤S102中所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，可以包括以下步骤S301-S303：
在步骤S301中，确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值。
本实施例中，当获取规划路线中各个子路径的加速度后，可以计算各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值。
在步骤S302中，基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比。
本实施例中，当服务端确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值后，可以基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比。
举例来说，若确定规划路线中n个子路径的加速度为ai(i＝1,2,…,n)，且设定高速度阈值为acost，则可以确定上述各个子路径的第二比值的平均值如下式(2)所示：
A平均值＝(a1/acost+a2/acost+a3/acost+…+an/acost)/n (2)
在步骤S303中，基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的行驶过程评价指标。
本实施例中，当基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比后，可以基于所述高加速度占比确定所述规划路线的第二行驶过程评价指标。
举例来说，可以确定以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果e(-A 平均值 )，并将该第一幂运算结果确定为规划路线的第二行驶过程评价指标。
可以理解的是，上述子路径的高加速度占比越大，则视为处于高加速行驶的路径越多，则乘客在乘车过程中感受到加速行驶过程越多，乘客的舒适性越低，因而本实施例中可以将上述与乘客的舒适性呈正相关的第一幂运算结果确定为第二行驶过程评价指标。
由上述描述可知，本实施例通过确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值，并基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比，进而基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的行驶过程评价指标，可以实现基于各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值确定规划路线的第二行驶过程评价指标，进而可以实现后续基于至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，提高评价规划路线的准确性和合理性。图4示出了根据本发明的第三示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标为例进行示例性说明。如图4所示，在所述行驶参数包括路径的曲率的情况下，上述步骤S102中所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，可以包括以下步骤S201-S203：
在步骤S401中，确定各个子路径的曲率与设定的高曲率阈值的第三比值。
本实施例中，当获取规划路线中各个子路径的曲率后，可以计算各个子路径的曲率与设定的高曲率阈值的第三比值。
其中，关于路径或子路径的曲率的确定方式可以参见相关技术中的解释和说明，本实施例对此不进行限定。
在步骤S402中，基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比。
本实施例中，当服务端确定各个子路径的曲率与设定的高曲率阈值的第三比值后，可以基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比。
举例来说，若确定规划路线中n个子路径的曲率为ki(i＝1,2,…,n)，且设定高速度阈值为kcost，则可以确定上述各个子路径的第三比值的平均值如下式(3)所示：
K平均值＝(k1/kcost+k2/kcost+k3/kcost+…+kn/kcost)/n (3)
在步骤S403中，基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标。
本实施例中，当基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比后，可以基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标。
举例来说，可以确定以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果e(-k 平均值 )，并将该第二幂运算结果确定为规划路线的第三行驶过程评价指标。
可以理解的是，上述子路径的高曲率占比越大，则视为处于高曲率行驶的路径越多，则乘客在乘车过程中感受到转弯行驶过程越多，因而高曲率占比越大，乘客的舒适性越低，因此本实施例中可以将上述与乘客的舒适性呈正相关的第二幂运算结果确定为第三行驶过程评价指标。
由上述描述可知，本实施例通过确定各个子路径的曲率与设定高曲率阈值的第三比值，并基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比，进而基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的行驶过程评价指标，可以实现基于各个子路径的曲率与设定高曲率阈值的第三比值确定规划路线的第三行驶过程评价指标，进而可以实现后续基于至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，提高评价规划路线的准确性和合理性。
图5示出了根据本发明的第四示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标为例进行示例性说明。如图5所示，在所述行驶参数包括加速度符号的变化次数的情况下，上述步骤S102中所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，可以包括以下步骤S501-S502：
在步骤S501中，确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果。
本实施例中，当确定上述规划路线中各个子路径的加速度符号的变化次数后，可以计算以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果。
举例来说，若确定规划路线中各个子路径的加速度符号的变化次数为x，则可以计算以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果，即e(-x)。
在步骤S502中，基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
本实施例中，当确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果后，可以基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
举例来说，可以将该第三幂运算结果e(-x)确定为所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
可以理解的是，各个子路径的加速度符号的变化次数越多，乘客的舒适度越低，因而该第三幂运算结果e(-x)的数值越小，乘客的舒适度越低，因而本实施例中可以将上述与乘客的舒适性呈正相关的第三幂运算结果确定为第四行驶过程评价指标。
由上述描述可知，本实施例通过确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果，并基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标，可以实现基于各个子路径的加速度符号的变化次数确定规划路线的第四行驶过程评价指标，进而可以实现后续基于至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，提高评价规划路线的准确性和合理性。
图6示出了根据本发明的第五示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标为例进行示例性说明。如图6所示，在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，上述步骤S102中所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，可以包括以下步骤S601-S602：
在步骤S601中，确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果。
本实施例中，当确定上述规划路线中各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差后，可以计算以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果。
举例来说，若确定规划路线中各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差为y，则可以计算以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果，即e(-y)。
在步骤S602中，基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
本实施例中，当确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果后，可以基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
举例来说，可以将该第四幂运算结果e(-y)确定为所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
可以理解的是，各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差越大，乘客的舒适度越低，因而该第四幂运算结果e(-x)的数值越小，乘客的舒适度越低，因而本实施例中可以将上述与乘客的舒适性呈正相关的第四幂运算结果确定为第五行驶过程评价指标。
由上述描述可知，本实施例通过确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果，并基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标，可以实现基于各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差确定规划路线的第五行驶过程评价指标，进而可以实现后续基于至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，提高评价规划路线的准确性和合理性。
图7示出了根据本发明的第六示例性实施例的如何基于所述行驶参数确定所述规划路线的行驶过程评价指标的流程图；本实施例在上述实施例的基础上以如何基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值为例进行示例性说明。如图7所示，上述步骤S103中所述基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以包括以下步骤S701-S702：
在步骤S701中，计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和。
本实施例中，当基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标后，可以计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和。
举例来说，当确定上述规划路线的第一行驶过程评价指标、第二行驶过程评价指标、第三行驶过程评价指标、第四行驶过程评价指标以及第五行驶过程评价指标后，可以对该第一行驶过程评价指标、第二行驶过程评价指标、第三行驶过程评价指标、第四行驶过程评价指标以及第五行驶过程评价指标进行加权和计算，得到加权和计算结果。
在一可选的实施例中，在对上述各个行驶过程评价指标进行加权和计算之前，可以对这些行驶过程评价指标进行归一化处理，进而可以基于归一化处理后的行驶过程评价指标进行加权和计算。
在步骤S702中，基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
本实施例中，当计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和后，可以基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
举例来说，可以将该加权和的数值确定为规划路线的行驶过程评价值。
由上述技术方案可知，本实施例通过计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和，并基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以实现对至少一个行驶过程评价指标进行融合，因而可以基于该至少一个行驶过程评价指标的融合结果确定规划路线的行驶过程评价值，可以提高确定行驶过程评价值的准确性，进而可以丰富规划路线的评价方式，满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，进而提升乘客的体验。
图8示出了根据本发明的一示例性实施例的规划路线的评价装置的结构框图；本实施例的方法可以应用于服务端(如，一台服务器或多台服务器组成的服务器集群等)。如图8所示，该装置包括：行驶参数获取模块110、评价指标确定模块120以及评价值确定模块130，其中：
行驶参数获取模块110，用于获取规划路线中各个子路径的行驶参数；
评价指标确定模块120，用于基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标；
评价值确定模块130，用于基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值。
由上述技术方案可知，本实施例通过获取规划路线中各个子路径的行驶参数，并基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少一个行驶过程评价指标，以及基于所述至少一个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以实现基于规划路线中各个子路径的行驶参数合理确定所述规划路线的行驶过程评价值，可以丰富规划路线的评价方式，满足用户对于行驶过程的舒适性的需求，进而提升乘客的体验。
图9示出了根据本发明的另一示例性实施例的规划路线的评价装置的结构框图；其中，行驶参数获取模块210、评价指标确定模块220以及评价值确定模块230与前述图8所示实施例中的行驶参数获取模块110、评价指标确定模块120以及评价值确定模块130的功能相同，在此不进行赘述。
如图9所示，在一可选的实施例中，在所述行驶参数包括速度的情况下，评价指标确定模块220可以包括高速度占比确定单元221；
高速度占比确定单元221，可以用于：
确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值；
基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比；
基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
在一可选的实施例中，在所述行驶参数包括加速度的情况下，评价指标确定模块220可以包括高加速占比幂运算单元222；
高加速占比幂运算单元222，可以用于：
确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值；
基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比；
基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的第二行驶过程评价指标。
在一可选的实施例中，在所述行驶参数包括路径的曲率的情况下，评价指标确定模块220可以包括高曲率占比幂运算单元223；
高曲率占比幂运算单元223，用于：
确定各个子路径的曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标。
在一可选的实施例中，在所述行驶参数包括加速度符号的变化次数的情况下，评价指标确定模块220可以包括次数幂运算结果确定单元224；
次数幂运算结果确定单元224，用于：
确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果；
基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
在一可选的实施例中，在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，评价指标确定模块220可以包括偏差幂运算结果确定单元225；
偏差幂运算结果确定单元225，用于：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
在一可选的实施例中，评价值确定模块230，可以包括：
加权和计算单元231，用于计算所述至少一个行驶过程评价指标的加权和；
评价值确定单元232，用于基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明规划路线的评价装置的实施例可以应用在网络设备上。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。以软件实现为例，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在设备的处理器将非易失性存储器中对应的计算机程序指令读取到内存中运行形成的。从硬件层面而言，如图10所示，为本发明的规划路线的评价装置所在电子设备的一种硬件结构图，除了图10所示的处理器、网络接口、内存以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等；从硬件结构上来讲该设备还可能是分布式的设备，可能包括多个接口卡，以便在硬件层面进行报文处理的扩展。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现以下任务处理方法：
获取目标车辆的当前位姿和倒车终点位姿；
基于所述当前位姿和所述倒车终点位姿确定目标位姿；
确定由所述当前位姿至所述目标位姿的第一子路径，以及由所述目标位姿至所述倒车终点位姿的第二子路径；
控制所述目标车辆基于所述第一路径和所述第二子路径倒车至所述倒车终点位姿。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由本发明的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种规划路线的评价方法，其特征在于，包括：
获取规划路线中各个子路径的行驶参数，所述行驶参数包括每个子路径的路径曲率以及子路径的路径点与道路中心线上点的偏差，所述行驶参数还包括每个子路径的行驶速度、行驶加速度以及加速度符号的变化次数中的至少一项；
基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标；
基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值；
在所述行驶参数包括路径曲率的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标；
在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶参数还包括速度的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值；
基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比；
基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶参数还包括加速度的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值；
基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比；
基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的行驶过程评价指标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述行驶参数还包括加速度符号的变化次数的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果；
基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值，包括：
计算所述至少三个行驶过程评价指标的加权和；
基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
6.一种规划路线的评价装置，其特征在于，包括：
行驶参数获取模块，用于获取规划路线中各个子路径的行驶参数，所述行驶参数包括每个子路径的路径曲率以及子路径的路径点与道路中心线上点的偏差，所述行驶参数还包括每个子路径的行驶速度、行驶加速度以及加速度符号的变化次数中的至少一项；
评价指标确定模块，用于基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标；
评价值确定模块，用于基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值；
在所述行驶参数包括路径曲率的情况下，所述评价指标确定模块包括高曲率占比幂运算单元；
所述高曲率占比幂运算单元，用于：
确定各个子路径曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标；
在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述评价指标确定模块包括偏差幂运算结果确定单元；
所述偏差幂运算结果确定单元，用于：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述行驶参数还包括速度的情况下，所述评价指标确定模块包括高速度占比确定单元；
所述高速度占比确定单元，用于：
确定各个子路径的速度与设定高速度阈值的第一比值；
基于所述各个子路径的第一比值的平均值确定所述规划路线的高速度占比；
基于所述高速度占比确定所述规划路线的第一行驶过程评价指标。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述行驶参数还包括加速度的情况下，所述评价指标确定模块包括高加速占比幂运算单元；
所述高加速占比幂运算单元，用于：
确定各个子路径的加速度与设定高加速度阈值的第二比值；
基于所述各个子路径的第二比值的平均值确定所述规划路线的高加速度占比；
基于以所述高加速度占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第一幂运算结果，确定所述规划路线的第二行驶过程评价指标。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在所述行驶参数还包括加速度符号的变化次数的情况下，所述评价指标确定模块包括次数幂运算结果确定单元；
所述次数幂运算结果确定单元，用于：
确定以各个子路径的加速度符号的变化次数的相反数为指数，以自然常数e为底数的第三幂运算结果；
基于所述第三幂运算结果确定所述规划路线的第四行驶过程评价指标。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述评价值确定模块，包括：
加权和计算单元，用于计算所述至少三个行驶过程评价指标的加权和；
评价值确定单元，用于基于所述加权和确定所述规划路线的行驶过程评价值。
11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
处理器；
被配置为存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
获取规划路线中各个子路径的行驶参数，所述行驶参数包括每个子路径的路径曲率以及子路径的路径点与道路中心线上点的偏差，所述行驶参数还包括每个子路径的行驶速度、行驶加速度以及加速度符号的变化次数中的至少一项；
基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标；
基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值；
在所述行驶参数包括路径曲率的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标；
在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器处理时实现：
获取规划路线中各个子路径的行驶参数，所述行驶参数包括每个子路径的路径曲率以及子路径的路径点与道路中心线上点的偏差，所述行驶参数还包括每个子路径的行驶速度、行驶加速度以及加速度符号的变化次数中的至少一项；
基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标；
基于所述至少三个行驶过程评价指标确定所述规划路线的行驶过程评价值；
在所述行驶参数包括路径曲率的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定各个子路径曲率与设定的高曲率阈值的第三比值；
基于所述各个子路径的第三比值的平均值确定所述规划路线的高曲率占比；
基于以所述高曲率占比的相反数为指数，以自然常数e为底数的第二幂运算结果，确定所述规划路线的第三行驶过程评价指标；
在所述行驶参数包括路径点与道路中心线上点的偏差的情况下，所述基于所述行驶参数确定所述规划路线的至少三个行驶过程评价指标，包括：
确定以各个子路径的路径点与道路中心线上点的偏差的相反数为指数，以自然常数e为底数的第四幂运算结果；
基于所述第四幂运算结果确定所述规划路线的第五行驶过程评价指标。
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