CN111532221B - 一种星球车稳定平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种星球车稳定平台，包括：支撑框架设于星球车；第一转接件通过第一转轴转动连接于支撑框架；第二转接件通过第二转轴转动连接于第一转接件，第一转轴与第二转轴相垂直；动平台通过第三转轴转动连接于第二转接件，第三转轴与第二转轴相垂直；第一驱动装置驱动动平台绕第一转轴旋转；第二驱动装置驱动动平台绕第二转轴旋转；第三驱动装置驱动动平台绕第三转轴旋转；稳定对象设于动平台，星球车失稳时，通过驱动动平台绕所述第一转轴、第二转轴和第三转轴中的一个或多个旋转使其恢复初始位置，以使稳定对象保持稳定。该稳定平台采用三个驱动装置并联驱动动平台绕三个轴旋转以抵消抖动，使稳定对象保持稳定，控制精度高且结构稳定可靠。

Description

一种星球车稳定平台

技术领域

本发明属于稳定装置技术领域，尤其涉及一种星球车稳定平台。

背景技术

人类在进行地外天体探测时通常会利用星球车进行巡视探测，如月球、火星、小行星等地外天体表面巡视器。星球车上往往会带有拍摄设备如导航相机、全景相机等。由于星球表面路况条件较差，星球车在快速行驶过程中会颠簸的厉害，而又需要拍摄道路前方的路况，星球车通过分析所拍摄照片进行路线规划，实现自主连续驾驶。因此星球车设有稳定装置以稳定相机防止其抖动。

现有的稳定装置通常采用电机驱动平台绕转轴旋转以抵消平台各个方向的抖动，且各个电机分别单独驱动串联的结构以使平台绕各个转轴旋转。

现有技术中电机输出轴折算转动惯量大，末端负载对起始端电机影响极为严重，导致控制精度低、结构不稳定，且串联的结构也会导致稳定性差。

发明内容

为解决上述问题，本发明的目的是提供一种星球车稳定平台，该稳定平台采用三个驱动装置并联驱动动平台绕三个轴旋转以抵消抖动，使稳定对象保持稳定，控制精度高且结构稳定可靠。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种星球车稳定平台，包括：

支撑框架，设于星球车；

第一转接件，通过第一转轴转动连接于所述支撑框架；

第二转接件，通过第二转轴转动连接于所述第一转接件，所述第一转轴与所述第二转轴相垂直；

动平台，通过第三转轴转动连接于所述第二转接件，所述第三转轴与所述第二转轴相垂直；

第一驱动装置，驱动所述动平台绕所述第一转轴旋转；

第二驱动装置，驱动所述动平台绕所述第二转轴旋转；

第三驱动装置，驱动所述动平台绕所述第三转轴旋转；

其中，稳定对象设于所述动平台，所述星球车失稳时，通过驱动所述动平台绕所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴中的一个或多个旋转使其恢复初始位置，以使所述稳定对象保持稳定。

根据本发明一实施例，包括：

第四驱动装置，连接于所述动平台；

安装支架，用于安装所述稳定对象，所述安装支架设于所述第四驱动装置且通过所述第四驱动装置驱动沿所述第一转轴或平行于所述第一转轴方向移动。

根据本发明一实施例，所述第四驱动装置包括设于所述动平台的连接支架和设于所述连接支架的直线驱动机构，所述安装支架由所述直线驱动机构驱动。

根据本发明一实施例，所述第二转接件为第一虎克铰，所述第一虎克铰的第一轴为所述第二转轴，所述第一转接件转动连接于所述第一虎克铰第一轴的两端；所述第一虎克铰的第二轴为所述第三转轴，所述动平台转动连接于所述第一虎克铰第二轴的两端。

根据本发明一实施例，所述第二驱动装置为第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的一端通过第一铰接机构自由转动连接于所述支撑框架，包括：

第三转接件，固连于所述第一伸缩机构的伸缩杆；

第四转接件，通过第四转轴转动连接于所述第三转接件，同时通过第五转轴转动连接于所述动平台，所述第四转轴与所述第二转轴相垂直，所述第五转轴与所述第三转轴相垂直；

其中，所述第一伸缩机构的伸缩杆做伸缩运动时带动所述动平台绕所述第二转轴旋转；所述动平台绕所述第一转轴旋转时带动所述第一伸缩机构通过所述第一铰接机构在三个旋转自由度方向扭转。

根据本发明一实施例，所述第四转接件为第二虎克铰，所述第二虎克铰的第一轴为所述第五转轴，所述动平台转动连接于所述第二虎克铰第一轴的两端；所述第二虎克铰的第二轴为所述第四转轴，所述第三转接件转动连接于所述第二虎克铰第二轴的两端。

根据本发明一实施例，所述第一铰接机构包括第一连接杆和穿设于所述第一连接杆的第一关节轴承，所述第一连接杆连接于所述支撑框架，所述第一伸缩机构一端连接于所述第一关节轴承。

根据本发明一实施例，所述第三驱动装置为第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的一端通过第二铰接机构自由转动连接于所述支撑框架，包括：

第五转接件，固连于所述第二伸缩机构的伸缩杆；

第六转接件，通过第六转轴转动连接于所述第五转接件，同时通过第七转轴转动连接于所述动平台，所述第六转轴与所述第三转轴相垂直，所述第七转轴与所述第二转轴相垂直；

其中，所述第二伸缩机构的伸缩杆做伸缩运动时带动所述动平台绕所述第三转轴旋转；所述动平台绕所述第一转轴旋转时带动所述第二伸缩机构通过所述第二铰接机构在三个旋转自由度方向扭转。

根据本发明一实施例，所述第六转接件为第三虎克铰，所述第三虎克铰的第一轴为所述第六转轴，所述第五转接件转动连接于所述第三虎克铰第一轴的两端；所述第三虎克铰的第二轴为所述第七转轴，所述动平台转动连接于所述第三虎克铰第二轴的两端。

根据本发明一实施例，所述第二铰接机构包括第二连接杆和穿设于所述第二连接杆的第二关节轴承，所述第二连接杆连接于所述支撑框架，所述第二伸缩机构一端连接于所述第二关节轴承。

根据本发明一实施例，所述第一驱动装置包括设于所述支撑框架的第一带轮、第二带轮和第一电机，所述第一电机的轴连接于所述第一带轮，所述第一带轮通过皮带连接所述第二带轮，所述第二带轮的轴与所述第一转轴共线且连接于所述第一转接件。

本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：

(1)本发明实施例中设置支撑框架、第一转接件、第二转接件、动平台、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，实现了并联驱动动平台绕三个旋转自由度旋转，通过驱动动平台绕第一转轴、第二转轴和第三转轴中的一个或多个旋转使其恢复初始位置，以使稳定对象保持稳定，并联驱动使控制精度高且结构稳定可靠。

(2)本发明实施例中设置第四驱动装置和安装支架，使得稳定对象可沿第一转轴平行于第一转轴方向移动，使稳定对象实现了第四自由度的移动，使星球车上下起伏较大时通过上下移动以进一步抵消抖动，实现了四个驱动装置并联驱动稳定对象使其保持其稳定，稳定效果进一步提升。

(3)本发明实施例中第二转接件为第一虎克铰、第四转接件为第二虎克铰、第六转接件为第三虎克铰，通过设置虎克铰使动平台三自由度旋转更顺畅。

(4)本发明实施例中第一铰接机构包括第一连接杆和第一关节轴承，第二铰接机构包括第二连接杆和第二关节轴承，通过设置关节轴承使扭转更为顺畅。

附图说明

下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明，其中：

图1为本发明的一种星球车稳定平台整体示意图一；

图2为本发明的一种星球车稳定平台整体示意图二；

图3为本发明的一种星球车稳定平台整体示意图三；

图4为本发明的一种星球车稳定平台整体示意图四；

图5为本发明的一种星球车稳定平台整体示意图五；

图6为本发明的一种星球车稳定平台第一铰接机构示意图；

图7为本发明的一种星球车稳定平台装配示意图。

附图标记说明：

1：支撑框架本体；2：静平台；3：动平台；4：连接支架；5：稳定对象；6：安装支架；7：第一虎克铰；8：第一伸缩机构；9：第一转接件；10：第三转接件；11：第二虎克铰；12：第一连接杆；13：第一关节轴承；14：第二伸缩机构；15：第五转接件；16：第三虎克铰；17：第二连接杆；18：第二关节轴承；19：第一带轮；20：第二带轮；21：皮带；22：第一电机；23：上支撑臂；24：下支撑臂；25：内圈；26：外圈；27：连接体；28：套筒；29：第一卡圈；30：第二卡圈；31：星球车；32：第二电机；33：丝杠；34：导轨；35：安装座；36：丝杠螺母。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

参看图1至7，本发明的核心是提供一种星球车稳定平台，包括支撑框架、第一转接件9、第二转接件、动平台3、第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置，通过第一驱动装置、第二驱动装置和第三驱动装置分别直接驱动动平台3绕一个自由度方向旋转，实现了并联驱动动平台3绕三个旋转自由度旋转，通过驱动动平台3绕第一转轴、第二转轴和第三转轴中的一个或多个旋转使其恢复初始位置，以使稳定对象5保持稳定，并联驱动使控制精度高且结构稳定可靠。

支撑框架包括支撑框架本体1和静平台2，支撑框架本体1包括相对设置的上支撑臂23和下支撑臂24，上支撑臂23和下支撑臂24的一端通过支撑板相互连接，静平台2通过螺栓连接于下支撑臂24，下支撑臂24连接于星球车31上。

第一转接件9通过第一转轴转动连接于支撑框架，具体的第一转接件9通过第一转轴连接于上支撑臂23的下端，第一转轴一端通过轴承转动连接于上支撑臂23、另一端固连于第一转接件9，也就是说第一转接件9可以相对上支撑臂23旋转。

第二转接件通过第二转轴转动连接于第一转接件9，第一转轴与第二转轴相垂直，也就是说第二转接件可相对第一转接件9旋转。

动平台3通过第三转轴转动连接于第二转接件，第三转轴与第二转轴相垂直，也就是说动平台3可相对第二转接件旋转。

具体的，第二转接件为第一虎克铰7，第一虎克铰7的第一轴为第二转轴，第一转接件9具有两个相对的延伸臂，该两个延伸臂分别转动连接于第一虎克铰7第一轴的两端；第一虎克铰7的第二轴为第三转轴，动平台3在该处具有第一槽口，第一虎克铰7置于该第一槽口中，第一虎克铰7第二轴的两端分别转动连接于第一槽口两个相对的侧壁上，相应的第一转接件9两个延伸臂也有部分置于第一槽口中。

第一驱动装置通过驱动第一转接件9带动第一虎克铰7转动，最终通过第一虎克铰7带动动平台3绕第一转轴旋转。

具体的，第一驱动装置包括设于上支撑臂23上端面的第一带轮19和第二带轮20，以及设于上支撑臂23下端面的第一电机22，第一电机22的轴穿设于上支撑臂23并通过键连接于第一带轮19轴，第一带轮19通过皮带21连接第二带轮20，第二带轮20的轴与第一转轴共线且与其连接，通过第二带轮20直接带动第一转轴旋转以带动第一转接件9旋转。

第二驱动装置驱动动平台3绕第二转轴旋转，也就是绕第一虎克铰7的第一轴旋转。

具体的，第二驱动装置为第一伸缩机构8，本实施例中为电动缸，电动缸由直流电机、编码器、联轴器、丝杠螺母、伸缩杆构成；第一伸缩机构8的伸缩杆固连有一第三转接件10，且第一伸缩机构8的伸缩杆朝向动平台3方向，也就是朝上设置。

还包括一第四转接件，第四转接件通过第四转轴转动连接于第三转接件10，且第四转轴与第二转轴相垂直，也就是与第一虎克铰7的第一轴相垂直；同时第四转接件通过第五转轴转动连接于动平台3，且第五转轴与第三转轴相垂直，也就是与第一虎克铰7的第二轴相垂直。

本实施例中第四转接件为第二虎克铰11，第二虎克铰11的第一轴为第五转轴，也就是说第二虎克铰11的第一轴与第一虎克铰7的第二轴相垂直；动平台3在第二虎克铰11处具有一第二槽口，第二虎克铰11置于该第二槽口中，第二虎克铰11第一轴的两端分别转动连接于第二槽口两个相对的侧壁上；第二虎克铰11的第二轴为第四转轴，第三转接件10也具有两个延伸臂，该两个延伸臂分别转动连接于第二虎克铰11第二轴的两端，相应的第三转接件10也有部分置于第二槽口中。

第一伸缩机构8的下端通过第一铰接机构自由转动连接于静平台2，自由转动为可朝任意旋转自由度方向旋转。

本实施例中，第一铰接机构包括第一连接杆12和穿设于第一连接杆12的第一关节轴承13，第一连接杆12连接于静平台2，具体的在该处的静平台2具有一第三槽口，第一连接杆12设于该第三槽口中且连接于其两相对的侧壁上，第一伸缩机构8的下端连接于第一关节轴承13。

第一伸缩机构8的伸缩杆做伸缩运动时带动动平台3绕第二转轴也就是第一虎克铰7的第一轴旋转；第一驱动装置驱动动平台3绕第一转轴旋转时，动平台3带动第一伸缩机构8以第一关节轴承13为原点在三个旋转自由度方向扭转，也就是斜向下的圆弧扭转，三个组合旋转自由度方向中的一个分的旋转自由度方向即为绕第一转轴旋转，实现了动平台3绕第一转轴的小范围旋转动作。

第三驱动装置驱动动平台3绕第三转轴旋转，也就是绕第一虎克铰7的第二轴旋转。

具体的，第三驱动装置为第二伸缩机构14，本实施例中为电动缸，电动缸由直流电机、编码器、联轴器、丝杠螺母、伸缩杆构成；第二伸缩机构14的伸缩杆固连有一第五转接件15，且第二伸缩机构14的伸缩杆朝向动平台3方向，也就是朝上设置。

还包括一第六转接件，第六转接件通过第六转轴转动连接于第五转接件15，且第六转轴与第三转轴相垂直，也就是与第一虎克铰7的第二轴相垂直；同时第六转接件通过第七转轴转动连接于动平台3，第七转轴与第二转轴相垂直，也就是与第一虎克铰7的第一轴相垂直。

本实施中第六转接件为第三虎克铰16，第三虎克铰16的第一轴为第六转轴，也就是说第三虎克铰16的第一轴与第一虎克铰7的第二轴相垂直；第五转接件15也具有两个延伸臂，该两个延伸臂分别转动连接于第三虎克铰16的第一轴的两端；动平台3在第三虎克铰16处具有一第四槽口，第三虎克铰置于该第四槽口中，第三虎克铰的第二轴的两端分别转动连接于第四槽口两个相对的侧壁上，相应的第五转接件15也有部分置于第四槽口中。

第二伸缩机构14的下端通过第二铰接机构自由转动连接于静平台2，自由转动为可朝任意旋转自由度方向旋转。

本实施例中，第二铰接机构包括第二连接杆17和穿设于第二连接杆17的第二关节轴承18，第二连接杆17连接于静平台2，具体的在该处的静平台2具有一第五槽口，第二连接杆17设于该第五槽口中且连接于其两相对的侧壁上，第二连接杆17与第一连接杆12相垂直，第二伸缩机构14的下端连接于第二关节轴承18。

第二伸缩机构14的伸缩杆做伸缩运动时带动动平台3绕第三转轴也就是第一虎克铰7的第二轴旋转；第一驱动装置驱动动平台3绕第一转轴旋转时，动平台3带动第二伸缩机构14以第二关节轴承18为原点在三个旋转自由度方向扭转，也就是斜向下的圆弧扭转，三个组合旋转自由度方向中的一个分的旋转自由度方向即为绕第一转轴旋转，实现了动平台3绕第一转轴的小范围旋转动作。

稳定对象5设于动平台3，本实施例中稳定对象5为相机，星球车31失稳时即发生抖动时，动平台3会相对初始位置上下起伏扭转抖动，通过驱动动平台3绕第一转轴、第二转轴和第三转轴中的一个或多个旋转使其恢复初始位置，以使稳定对象5保持稳定，初始位置可以为动平台3处于水平时候的位置，通过绕三轴向抖动使动平台3发生旋转的反方向旋转以抵消抖动，使稳定对象5始终处于水平状态。

进一步的，包括连接于动平台3的第四驱动装置，以及一个用于安装稳定对象5的安装支架6，安装支架6设于第四驱动装置且通过第四驱动装置驱动沿第一转轴或平行于第一转轴方向移动，使稳定对象5实现了第四自由度的移动，使星球车31上下起伏较大时通过上下移动以进一步抵消抖动。实现了四个驱动装置并联驱动稳定对象5使其保持其稳定，稳定效果进一步提升。

具体的，第四驱动装置包括连接支架4和设于连接支架4的直线驱动机构，连接支架4通过螺栓连接于上支撑臂23的下端面，安装支架6由直线驱动机构驱动，直线驱动机构驱动包括丝杠33、两个导轨34和第二电机32，丝杠通过两个安装座35安装于连接支架4的第一端面，且丝杠33沿平行于第一转轴方向设置，第二电机32也安装于连接支架4第二端面，且第二电机32的轴通过连轴器连接于丝杠33的一端。

两个导轨34沿平行于第一转轴方向安装于连接支架4的第二端面，安装支架6通过滑块安装于两个导轨34上；连接支架4具有一贯通槽，一丝杠螺母36穿设于该贯通槽，丝杠螺母36一端螺纹连接于丝杠33、另一端连接于安装支架6。

且本发明中第一虎克铰7中心点与第二虎克铰11中心点的虚拟连线与第一虎克铰7中心点与第三虎克铰16中心点的虚拟连线相垂直，也就是说当动平台3处于水平时，第二虎克铰11的第一轴与第一虎克铰7的第一轴相平行，第二虎克铰11的第二轴与第一虎克铰7的第二轴共线，第三虎克铰16的第一轴与第一虎克铰7的第一轴共线，第三虎克铰16的第二轴与第一虎克铰7的第二轴相平行，且三个虎克铰处于同一平面。且动平台3处于水平时第一连接杆12位于第二虎克铰11的正下方，与第二虎克铰11的第一轴平行且共面，第二连接杆17位于第三虎克铰16的正下方，与第三虎克铰16的第二轴平行且共面，也就是说动平台3处于水平时第一伸缩机构8与第二伸缩机构14的长度相等。

进一步的，第一关节轴承13和第二关节轴承18均为球面轴承，包括具有一个外球面的内圈25、一个具有内球面的外圈26以及连接第一伸缩机构8或第二伸缩机构14的连接体27组成，内圈25安装在第一连接杆12或第二连接杆17上，并通过套设于第一连接杆12或第二连接杆17上的套筒28定位，且通过第一卡圈29固定内圈25，通过第二卡圈30固定第一连接杆12或第二连接杆17。

下面对本发明工作过程作进一步说明：

当星球车31行走时因为地面不平发生抖动时，通过第一驱动装置驱动动平台3绕第一转轴旋转以抵消稳定对象5绕第一转轴旋转的抖动；通过第二驱动装置驱动动平台3绕第二转轴旋转以抵消稳定对象5绕第二转轴旋转的抖动；通过第三驱动装置驱动动平台3绕第三转轴旋转以抵消稳定对象5绕第三转轴旋转的抖动；通过第四驱动装置驱动稳定对象5沿平行于第一转轴方向移动以抵消稳定对象5沿平行于第一转轴方向的抖动。以始终使稳定对象5保持稳定。

本发明提出了一种基于2-UPS并联机构和第二电机32加丝杠螺母副的结构实现动平台3的四个自由度的稳定。可实现被稳定对象5绕三个基本轴的转动和沿竖直轴的移动共四个自由度的动作，特别的当四个驱动装置同时协调工作时可实现被稳定对象5相对地面静止。

且采用并联结构，利用虎克铰可绕两轴线的转动实现了动平台3绕两轴线的转动，同时利用第一电机22和皮带21以及巧妙的在电动缸底部连接处使用关节轴承连接，结合虎克铰十字轴两旋转轴线使得平台可实现绕竖直轴线小角度旋转，加上第二电机32加丝杠螺母副的形成的升降单元的精密而紧凑的结构实现了强大的四轴稳定效果。

上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种星球车稳定平台，其特征在于，包括：

支撑框架，设于星球车；

第一转接件，通过第一转轴转动连接于所述支撑框架；

第二转接件，通过第二转轴转动连接于所述第一转接件，所述第一转轴与所述第二转轴相垂直；

动平台，通过第三转轴转动连接于所述第二转接件，所述第三转轴与所述第二转轴相垂直；

第一驱动装置，驱动所述动平台绕所述第一转轴旋转；

第二驱动装置，驱动所述动平台绕所述第二转轴旋转；

第三驱动装置，驱动所述动平台绕所述第三转轴旋转；

其中，稳定对象设于所述动平台，所述星球车失稳时，通过驱动所述动平台绕所述第一转轴、所述第二转轴和所述第三转轴中的一个或多个旋转使其恢复初始位置，以使所述稳定对象保持稳定；

所述第二驱动装置为第一伸缩机构，所述第一伸缩机构的一端通过第一铰接机构自由转动连接于所述支撑框架，包括：

第三转接件，固连于所述第一伸缩机构的伸缩杆；

第四转接件，通过第四转轴转动连接于所述第三转接件，同时通过第五转轴转动连接于所述动平台，所述第四转轴与所述第二转轴相垂直，所述第五转轴与所述第三转轴相垂直；

其中，所述第一伸缩机构的伸缩杆做伸缩运动时带动所述动平台绕所述第二转轴旋转；所述动平台绕所述第一转轴旋转时带动所述第一伸缩机构通过所述第一铰接机构在三个旋转自由度方向扭转。

2.根据权利要求1所述的星球车稳定平台，其特征在于，包括：

第四驱动装置，连接于所述动平台；

安装支架，用于安装所述稳定对象，所述安装支架设于所述第四驱动装置且通过所述第四驱动装置驱动沿所述第一转轴或平行于所述第一转轴方向移动。

3.根据权利要求2所述的车稳定平台，其特征在于，所述第四驱动装置包括设于所述动平台的连接支架和设于所述连接支架的直线驱动机构，所述安装支架由所述直线驱动机构驱动。

4.根据权利要求1所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第二转接件为第一虎克铰，所述第一虎克铰的第一轴为所述第二转轴，所述第一转接件转动连接于所述第一虎克铰第一轴的两端；所述第一虎克铰的第二轴为所述第三转轴，所述动平台转动连接于所述第一虎克铰第二轴的两端。

5.根据权利要求1所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第四转接件为第二虎克铰，所述第二虎克铰的第一轴为所述第五转轴，所述动平台转动连接于所述第二虎克铰第一轴的两端；所述第二虎克铰的第二轴为所述第四转轴，所述第三转接件转动连接于所述第二虎克铰第二轴的两端。

6.根据权利要求1所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第一铰接机构包括第一连接杆和穿设于所述第一连接杆的第一关节轴承，所述第一连接杆连接于所述支撑框架，所述第一伸缩机构一端连接于所述第一关节轴承。

7.根据权利要求1所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第三驱动装置为第二伸缩机构，所述第二伸缩机构的一端通过第二铰接机构自由转动连接于所述支撑框架，包括：

第五转接件，固连于所述第二伸缩机构的伸缩杆；

第六转接件，通过第六转轴转动连接于所述第五转接件，同时通过第七转轴转动连接于所述动平台，所述第六转轴与所述第三转轴相垂直，所述第七转轴与所述第二转轴相垂直；

其中，所述第二伸缩机构的伸缩杆做伸缩运动时带动所述动平台绕所述第三转轴旋转；所述动平台绕所述第一转轴旋转时带动所述第二伸缩机构通过所述第二铰接机构在三个旋转自由度方向扭转。

8.根据权利要求7所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第六转接件为第三虎克铰，所述第三虎克铰的第一轴为所述第六转轴，所述第五转接件转动连接于所述第三虎克铰第一轴的两端；所述第三虎克铰的第二轴为所述第七转轴，所述动平台转动连接于所述第三虎克铰第二轴的两端。

9.根据权利要求7所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第二铰接机构包括第二连接杆和穿设于所述第二连接杆的第二关节轴承，所述第二连接杆连接于所述支撑框架，所述第二伸缩机构一端连接于所述第二关节轴承。

10.根据权利要求1所述的星球车稳定平台，其特征在于，所述第一驱动装置包括设于所述支撑框架的第一带轮、第二带轮和第一电机，所述第一电机的轴连接于所述第一带轮，所述第一带轮通过皮带连接所述第二带轮，所述第二带轮的轴与所述第一转轴共线且连接于所述第一转接件。

Images