CN111531524B - 智能机器人的多自由度头颈部 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，特别是涉及智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架、左右摇摆架、俯仰转架、头部固定转架、弹簧、拉簧Ⅰ、拉簧Ⅱ、左右摇摆动力装置、俯仰动力装置和转动动力装置，通过左右摇摆动力装置，带动左右摇摆架转动，带动头部左右摆动，在装置断电时，由拉簧Ⅱ的拉力，将左右摇摆架拉动到自然状态；通过俯仰动力装置，带动俯仰转架在前后转动，带动头部俯仰摆动，在装置断电时，由拉簧Ⅰ的拉力，将俯仰转架拉动到自然状态；通过转动动力装置，使头部固定转架转动，带动头部左右转动，在装置断电时，由弹簧的弹力，将头部固定转架弹回自然状态，本发明可以在断电时退回原有齿轮位的移状态，使头部保持自然状态。

Description

智能机器人的多自由度头颈部

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及智能机器人的多自由度头颈部。

背景技术

机器人是自动控制机器Robot的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械如机器狗，机器猫等。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。现有的机器人头颈部在断电时只能保持在原有齿轮位移状态，头颈部不能使头部保持自然状态。

发明内容

本发明的目的是提供智能机器人的多自由度头颈部，可以在断电时退回原有齿轮位的移状态，使头部保持自然状态。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架、左右摇摆架、俯仰转架、头部固定转架、弹簧、拉簧Ⅰ、拉簧Ⅱ、左右摇摆动力装置、俯仰动力装置和转动动力装置，所述的左右摇摆架转动连接在整体安装架上，所述的俯仰转架转动连接在左右摇摆架上，所述的头部固定转架转动连接在俯仰转架上，所述的弹簧设有两个，两个弹簧均套设在俯仰转架上，头部固定转架位于两个弹簧之间，所述的拉簧Ⅰ设有两个，两个拉簧Ⅰ分别位于左右摇摆架的左右两侧，两个拉簧Ⅰ的下端均与左右摇摆架固定连接，两个拉簧Ⅰ的上端均与俯仰转架固定连接，所述的拉簧Ⅱ的下端与整体安装架固定连接，拉簧Ⅱ的上端与左右摇摆架固定连接，所述的左右摇摆动力装置固定连接在左右摇摆架的下端，左右摇摆动力装置与整体安装架啮合传动连接，所述的俯仰动力装置固定连接在俯仰转架内，俯仰动力装置与左右摇摆架啮合传动连接，所述的转动动力装置固定连接在俯仰转架内，转动动力装置与头部固定转架啮合传动连接；

所述的整体安装架包括安装座板、斜板、固定圆环、支撑轴、扇形齿轮Ⅰ、连接竖板和固定销Ⅰ，固定圆环设有两个，两个固定圆环的左右两端均固定连接有斜板，位于左侧的两个斜板均固定连接在位于左侧的安装座板上，位于右侧的两个斜板均固定连接在位于右侧的安装座板上，支撑轴的两端分别转动连接在两个固定圆环上，扇形齿轮Ⅰ固定连接在其中一个固定圆环的下端，连接竖板固定连接在另一个固定圆环的下端，固定销Ⅰ固定连接在连接竖板的下端；

所述的整体安装架还包括安装孔，两个安装座板上均设有多个安装孔；

所述的左右摇摆架包括左右摇摆块、固定销Ⅱ、固定短轴、扇形齿轮Ⅱ、连接板和固定销Ⅲ，左右摇摆块转动连接在支撑轴上，固定销Ⅱ设有两个，两个固定销Ⅱ分别固定连接在左右摇摆块下部的左右两端，固定短轴设有两个，两个固定短轴分别固定连接在左右摇摆块上部的左右两端，扇形齿轮Ⅱ固定连接在左右摇摆块上端的中部，连接板固定连接在左右摇摆块的下端，固定销Ⅲ固定连接在连接板上，所述的左右摇摆动力装置固定连接在左右摇摆块的下端，左右摇摆动力装置的输出齿轮与扇形齿轮Ⅰ啮合传动连接，所述的拉簧Ⅱ的下端与固定销Ⅰ固定连接，拉簧Ⅱ的上端与固定销Ⅲ固定连接；

所述的俯仰转架包括底板、圆套、固定耳板、长孔、半圆滑环、转动耳板和固定销Ⅳ，圆套固定连接在底板的上端面，固定耳板设有两个，半圆滑环的两端分别固定连接在两个固定耳板上，底板的中部设有长孔，转动耳板设有两个，两个转动耳板均固定连接在底板的下端面，两个转动耳板位于长孔的左右两侧，两个转动耳板的下端均固定连接有固定销Ⅳ，两个转动耳板分别转动连接在两个固定短轴上，扇形齿轮Ⅱ位于长孔内，所述的两个拉簧Ⅰ的上端分别与两个固定销Ⅳ固定连接，两个拉簧Ⅰ的下端分别与两个固定销Ⅱ固定连接，所述的俯仰动力装置固定连接在底板的上端面，俯仰动力装置的输出齿轮与扇形齿轮Ⅱ啮合传动连接；

所述的俯仰转架还包括穿线孔，所述的穿线孔设置在底板上；

所述的头部固定转架包括圆盘板、转动环、滑板、头部固定座和内齿环，转动环固定连接在圆盘板的下端面，滑板固定连接在圆盘板的外圆上，头部固定座固定连接在圆盘板的上端面，内齿环固定连接在转动环的下端，转动环转动连接在圆套的上端，所述的转动动力装置固定连接在底板的上端面，转动动力装置的输出齿轮与内齿环啮合传动连接，滑板滑动连接在半圆滑环上，两个所述的弹簧均套设在半圆滑环上，滑板位于两个弹簧之间，两个弹簧的外端分别顶紧两个固定耳板。

本发明的有益效果：本发明提供智能机器人的多自由度头颈部，通过左右摇摆动力装置与扇形齿轮Ⅰ啮合连接，带动左右摇摆架在支撑轴转动，从而带动头部左右摆动，并通过固定销Ⅰ和固定销Ⅲ拉长拉簧Ⅱ，使装置断电时，由拉簧Ⅱ的拉力，将左右摇摆架拉动到自然状态；通过俯仰动力装置与扇形齿轮Ⅱ啮合连接，带动俯仰转架在左右摇摆架上前后转动，从而带动头部俯仰摆动，并通过固定销Ⅱ和固定销Ⅳ拉长拉簧Ⅰ，使装置断电时，由拉簧Ⅰ的拉力，将俯仰转架拉动到自然状态；通过转动动力装置与内齿环啮合连接，使头部固定转架在圆套上转动，从而带动头部左右转动，并通过滑板挤压其中一个弹簧，使装置断电时，由弹簧的弹力，将头部固定转架弹回自然状态，从而达到使头部保持自然状态的目的。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图一；

图2是本发明的整体结构示意图二；

图3是本发明的整体剖视示意图；

图4是本发明的整体安装架结构示意图；

图5是本发明的左右摇摆架结构示意图；

图6是本发明的左右摇摆架剖视示意图；

图7是本发明的俯仰转架结构示意图一；

图8是本发明的俯仰转架结构示意图二；

图9是本发明的头部固定转架结构示意图一；

图10是本发明的头部固定转架结构示意图二。

图中：整体安装架1；安装座板1-1；斜板1-2；固定圆环1-3；支撑轴1-4；扇形齿轮Ⅰ1-5；连接竖板1-6；固定销Ⅰ1-7；安装孔1-8；左右摇摆架2；左右摇摆块2-1；固定销Ⅱ2-2；固定短轴2-3；扇形齿轮Ⅱ2-4；连接板2-5；固定销Ⅲ2-6；俯仰转架3；底板3-1；圆套3-2；固定耳板3-3；长孔3-4；半圆滑环3-5；转动耳板3-6；固定销Ⅳ3-7；穿线孔3-8；头部固定转架4；圆盘板4-1；转动环4-2；滑板4-3；头部固定座4-4；内齿环4-5；弹簧5；拉簧Ⅰ6；拉簧Ⅱ7；左右摇摆动力装置8；俯仰动力装置9；转动动力装置10。

具体实施方式

下面结合附图1-10对本发明作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-10所示，智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架1、左右摇摆架2、俯仰转架3、头部固定转架4、弹簧5、拉簧Ⅰ6、拉簧Ⅱ7、左右摇摆动力装置8、俯仰动力装置9和转动动力装置10，所述的左右摇摆架2转动连接在整体安装架1上，所述的俯仰转架3转动连接在左右摇摆架2上，所述的头部固定转架4转动连接在俯仰转架3上，所述的弹簧5设有两个，两个弹簧5均套设在俯仰转架3上，头部固定转架4位于两个弹簧5之间，所述的拉簧Ⅰ6设有两个，两个拉簧Ⅰ6分别位于左右摇摆架2的左右两侧，两个拉簧Ⅰ6的下端均与左右摇摆架2固定连接，两个拉簧Ⅰ6的上端均与俯仰转架3固定连接，所述的拉簧Ⅱ7的下端与整体安装架1固定连接，拉簧Ⅱ7的上端与左右摇摆架2固定连接，所述的左右摇摆动力装置8固定连接在左右摇摆架2的下端，左右摇摆动力装置8与整体安装架1啮合传动连接，所述的俯仰动力装置9固定连接在俯仰转架3内，俯仰动力装置9与左右摇摆架2啮合传动连接，所述的转动动力装置10固定连接在俯仰转架3内，转动动力装置10与头部固定转架4啮合传动连接；

在使用时，通过机器人本体提供电能驱动左右摇摆动力装置8、俯仰动力装置9和转动动力装置10，同时通过机器人本体控制器控制左右摇摆动力装置8、俯仰动力装置9和转动动力装置10，通过左右摇摆动力装置8与扇形齿轮Ⅰ1-5啮合连接，带动左右摇摆架2在支撑轴1-4转动，从而带动头部左右摆动，并通过固定销Ⅰ1-7和固定销Ⅲ2-6拉长拉簧Ⅱ7，使装置断电时，由拉簧Ⅱ7的拉力，将左右摇摆架2拉动到自然状态；通过俯仰动力装置9与扇形齿轮Ⅱ2-4啮合连接，带动俯仰转架3在左右摇摆架2上前后转动，从而带动头部俯仰摆动，并通过固定销Ⅱ2-2和固定销Ⅳ3-7拉长拉簧Ⅰ6，使装置断电时，由拉簧Ⅰ6的拉力，将俯仰转架3拉动到自然状态；通过转动动力装置10与内齿环4-5啮合连接，使头部固定转架4在圆套3-2上转动，从而带动头部左右转动，并通过滑板4-3挤压其中一个弹簧5，使装置断电时，由弹簧5的弹力，将头部固定转架4弹回自然状态，从而达到使头部保持自然状态的目的。

具体实施方式二：

如图1-10所示，所述的整体安装架1包括安装座板1-1、斜板1-2、固定圆环1-3、支撑轴1-4、扇形齿轮Ⅰ1-5、连接竖板1-6和固定销Ⅰ1-7，固定圆环1-3设有两个，两个固定圆环1-3的左右两端均固定连接有斜板1-2，位于左侧的两个斜板1-2均固定连接在位于左侧的安装座板1-1上，位于右侧的两个斜板1-2均固定连接在位于右侧的安装座板1-1上，支撑轴1-4的两端分别转动连接在两个固定圆环1-3上，扇形齿轮Ⅰ1-5固定连接在其中一个固定圆环1-3的下端，连接竖板1-6固定连接在另一个固定圆环1-3的下端，固定销Ⅰ1-7固定连接在连接竖板1-6的下端；

通过斜板1-2使固定圆环1-3两侧的结构，水平位置底于固定圆环1-3，以便于左右摇摆架2在支撑轴1-4上转动。

具体实施方式三：

如图1-10所示，所述的整体安装架1还包括安装孔1-8，两个安装座板1-1上均设有多个安装孔1-8；

安装座板1-1上均设有多个安装孔1-8，可以便于装置安装固定。

具体实施方式四：

如图1-10所示，所述的左右摇摆架2包括左右摇摆块2-1、固定销Ⅱ2-2、固定短轴2-3、扇形齿轮Ⅱ2-4、连接板2-5和固定销Ⅲ2-6，左右摇摆块2-1转动连接在支撑轴1-4上，固定销Ⅱ2-2设有两个，两个固定销Ⅱ2-2分别固定连接在左右摇摆块2-1下部的左右两端，固定短轴2-3设有两个，两个固定短轴2-3分别固定连接在左右摇摆块2-1上部的左右两端，扇形齿轮Ⅱ2-4固定连接在左右摇摆块2-1上端的中部，连接板2-5固定连接在左右摇摆块2-1的下端，固定销Ⅲ2-6固定连接在连接板2-5上，所述的左右摇摆动力装置8固定连接在左右摇摆块2-1的下端，左右摇摆动力装置8的输出齿轮与扇形齿轮Ⅰ1-5啮合传动连接，所述的拉簧Ⅱ7的下端与固定销Ⅰ1-7固定连接，拉簧Ⅱ7的上端与固定销Ⅲ2-6固定连接；

启动左右摇摆动力装置8，通过其输出齿轮与扇形齿轮Ⅰ1-5啮合连接，使左右摇摆动力装置8带动左右摇摆块2-1在支撑轴1-4上转动，左右摇摆动力装置8在扇形齿轮Ⅰ1-5上向左移动，从而带动俯仰转架3与头部固定转架4，使头部固定转架4上的头部向右摆动，左右摇摆动力装置8在扇形齿轮Ⅰ1-5上向右移动，从而带动俯仰转架3与头部固定转架4，使头部固定转架4上的头部向左摆动，左右摇摆块2-1在支撑轴1-4上转动的同时，带动连接板2-5和固定销Ⅱ2-2以支撑轴1-4为轴转动，从而拉动拉簧Ⅱ7，当断电时，拉簧Ⅱ7拉力使连接板2-5和固定销Ⅱ2-2回转到最低位置，从而使左右摇摆块2-1在支撑轴1-4上回转至自然位置，继而使头部保持自然位置。

具体实施方式五：

如图1-10所示，所述的俯仰转架3包括底板3-1、圆套3-2、固定耳板3-3、长孔3-4、半圆滑环3-5、转动耳板3-6和固定销Ⅳ3-7，圆套3-2固定连接在底板3-1的上端面，固定耳板3-3设有两个，半圆滑环3-5的两端分别固定连接在两个固定耳板3-3上，底板3-1的中部设有长孔3-4，转动耳板3-6设有两个，两个转动耳板3-6均固定连接在底板3-1的下端面，两个转动耳板3-6位于长孔3-4的左右两侧，两个转动耳板3-6的下端均固定连接有固定销Ⅳ3-7，两个转动耳板3-6分别转动连接在两个固定短轴2-3上，扇形齿轮Ⅱ2-4位于长孔3-4内，所述的两个拉簧Ⅰ6的上端分别与两个固定销Ⅳ3-7固定连接，两个拉簧Ⅰ6的下端分别与两个固定销Ⅱ2-2固定连接，所述的俯仰动力装置9固定连接在底板3-1的上端面，俯仰动力装置9的输出齿轮与扇形齿轮Ⅱ2-4啮合传动连接；

启动俯仰动力装置9，通过其输出齿轮与扇形齿轮Ⅱ2-4啮合传动连接，带动底板3-1和转动耳板3-6以固定短轴2-3为轴转动，当俯仰动力装置9在扇形齿轮Ⅱ2-4上向前移动时，整个俯仰转架3以固定短轴2-3为轴向前转动，从而带动头部固定转架4，使头部固定转架4上的头部向前俯，当俯仰动力装置9在扇形齿轮Ⅱ2-4上向后移动时，整个俯仰转架3以固定短轴2-3为轴向后转动，从而带动头部固定转架4，使头部固定转架4上的头部向后仰，在转动耳板3-6以固定短轴2-3为轴转动时，带动固定销Ⅳ3-7以固定短轴2-3为轴转动，通过固定销Ⅳ3-7拉长拉簧Ⅰ6，在断电时，拉簧Ⅰ6拉力使固定销Ⅳ3-7回转至最低处，从而带动整个俯仰转架3回转至自然状态，继而带动头部会转至自然状态。

具体实施方式六：

如图1-10所示，所述的俯仰转架3还包括穿线孔3-8，所述的穿线孔3-8设置在底板3-1上；

底板3-1上设置的穿线孔3-8，以便于机器人本体与俯仰动力装置9和转动动力装置10的导线连通，便于装置布线。

具体实施方式七：

如图1-10所示，所述的头部固定转架4包括圆盘板4-1、转动环4-2、滑板4-3、头部固定座4-4和内齿环4-5，转动环4-2固定连接在圆盘板4-1的下端面，滑板4-3固定连接在圆盘板4-1的外圆上，头部固定座4-4固定连接在圆盘板4-1的上端面，内齿环4-5固定连接在转动环4-2的下端，转动环4-2转动连接在圆套3-2的上端，所述的转动动力装置10固定连接在底板3-1的上端面，转动动力装置10的输出齿轮与内齿环4-5啮合传动连接，滑板4-3滑动连接在半圆滑环3-5上，两个所述的弹簧5均套设在半圆滑环3-5上，滑板4-3位于两个弹簧5之间，两个弹簧5的外端分别顶紧两个固定耳板3-3。

启动转动动力装置10，通过其输出齿轮与内齿环4-5啮合传动连接，使内齿环4-5带动转动环4-2在圆套3-2内转动，并通过圆盘板4-1和头部固定座4-4带动头部转动，同时，圆盘板4-1带动滑板4-3在半圆滑环3-5上滑动，滑板4-3转动挤压转动方向的弹簧5，在断电时，弹簧5弹力推动滑板4-3在半圆滑环3-5上向回滑动，从而使圆盘板4-1和头部固定座4-4带动头部向回转动，至自然状态。

本发明智能机器人的多自由度头颈部，其使用原理为：在使用时，通过机器人本体提供电能驱动左右摇摆动力装置8、俯仰动力装置9和转动动力装置10，同时通过机器人本体控制器控制左右摇摆动力装置8、俯仰动力装置9和转动动力装置10，通过左右摇摆动力装置8与扇形齿轮Ⅰ1-5啮合连接，带动左右摇摆架2在支撑轴1-4转动，从而带动头部左右摆动，并通过固定销Ⅰ1-7和固定销Ⅲ2-6拉长拉簧Ⅱ7，使装置断电时，由拉簧Ⅱ7的拉力，将左右摇摆架2拉动到自然状态；通过俯仰动力装置9与扇形齿轮Ⅱ2-4啮合连接，带动俯仰转架3在左右摇摆架2上前后转动，从而带动头部俯仰摆动，并通过固定销Ⅱ2-2和固定销Ⅳ3-7拉长拉簧Ⅰ6，使装置断电时，由拉簧Ⅰ6的拉力，将俯仰转架3拉动到自然状态；通过转动动力装置10与内齿环4-5啮合连接，使头部固定转架4在圆套3-2上转动，从而带动头部左右转动，并通过滑板4-3挤压其中一个弹簧5，使装置断电时，由弹簧5的弹力，将头部固定转架4弹回自然状态，从而达到使头部保持自然状态的目的。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架(1)、左右摇摆架(2)、俯仰转架(3)、头部固定转架(4)、弹簧(5)、拉簧Ⅰ(6)、拉簧Ⅱ(7)、左右摇摆动力装置(8)、俯仰动力装置(9)和转动动力装置(10)，其特征在于：所述的左右摇摆架(2)转动连接在整体安装架(1)上，所述的俯仰转架(3)转动连接在左右摇摆架(2)上，所述的头部固定转架(4)转动连接在俯仰转架(3)上，所述的弹簧(5)设有两个，两个弹簧(5)均套设在俯仰转架(3)上，头部固定转架(4)位于两个弹簧(5)之间，所述的拉簧Ⅰ(6)设有两个，两个拉簧Ⅰ(6)分别位于左右摇摆架(2)的左右两侧，两个拉簧Ⅰ(6)的下端均与左右摇摆架(2)固定连接，两个拉簧Ⅰ(6)的上端均与俯仰转架(3)固定连接，所述的拉簧Ⅱ(7)的下端与整体安装架(1)固定连接，拉簧Ⅱ(7)的上端与左右摇摆架(2)固定连接，所述的左右摇摆动力装置(8)固定连接在左右摇摆架(2)的下端，左右摇摆动力装置(8)与整体安装架(1)啮合传动连接，所述的俯仰动力装置(9)固定连接在俯仰转架(3)内，俯仰动力装置(9)与左右摇摆架(2)啮合传动连接，所述的转动动力装置(10)固定连接在俯仰转架(3)内，转动动力装置(10)与头部固定转架(4)啮合传动连接；

所述的整体安装架(1)包括安装座板(1-1)、斜板(1-2)、固定圆环(1-3)、支撑轴(1-4)、扇形齿轮Ⅰ(1-5)、连接竖板(1-6)和固定销Ⅰ(1-7)，固定圆环(1-3)设有两个，两个固定圆环(1-3)的左右两端均固定连接有斜板(1-2)，位于左侧的两个斜板(1-2)均固定连接在位于左侧的安装座板(1-1)上，位于右侧的两个斜板(1-2)均固定连接在位于右侧的安装座板(1-1)上，支撑轴(1-4)的两端分别转动连接在两个固定圆环(1-3)上，扇形齿轮Ⅰ(1-5)固定连接在其中一个固定圆环(1-3)的下端，连接竖板(1-6)固定连接在另一个固定圆环(1-3)的下端，固定销Ⅰ(1-7)固定连接在连接竖板(1-6)的下端；

所述的整体安装架(1)还包括安装孔(1-8)，两个安装座板(1-1)上均设有多个安装孔(1-8)；

所述的左右摇摆架(2)包括左右摇摆块(2-1)、固定销Ⅱ(2-2)、固定短轴(2-3)、扇形齿轮Ⅱ(2-4)、连接板(2-5)和固定销Ⅲ(2-6)，左右摇摆块(2-1)转动连接在支撑轴(1-4)上，固定销Ⅱ(2-2)设有两个，两个固定销Ⅱ(2-2)分别固定连接在左右摇摆块(2-1)下部的左右两端，固定短轴(2-3)设有两个，两个固定短轴(2-3)分别固定连接在左右摇摆块(2-1)上部的左右两端，扇形齿轮Ⅱ(2-4)固定连接在左右摇摆块(2-1)上端的中部，连接板(2-5)固定连接在左右摇摆块(2-1)的下端，固定销Ⅲ(2-6)固定连接在连接板(2-5)上，所述的左右摇摆动力装置(8)固定连接在左右摇摆块(2-1)的下端，左右摇摆动力装置(8)的输出齿轮与扇形齿轮Ⅰ(1-5)啮合传动连接，所述的拉簧Ⅱ(7)的下端与固定销Ⅰ(1-7)固定连接，拉簧Ⅱ(7)的上端与固定销Ⅲ(2-6)固定连接；

所述的俯仰转架(3)包括底板(3-1)、圆套(3-2)、固定耳板(3-3)、长孔(3-4)、半圆滑环(3-5)、转动耳板(3-6)和固定销Ⅳ(3-7)，圆套(3-2)固定连接在底板(3-1)的上端面，固定耳板(3-3)设有两个，半圆滑环(3-5)的两端分别固定连接在两个固定耳板(3-3)上，底板(3-1)的中部设有长孔(3-4)，转动耳板(3-6)设有两个，两个转动耳板(3-6)均固定连接在底板(3-1)的下端面，两个转动耳板(3-6)位于长孔(3-4)的左右两侧，两个转动耳板(3-6)的下端均固定连接有固定销Ⅳ(3-7)，两个转动耳板(3-6)分别转动连接在两个固定短轴(2-3)上，扇形齿轮Ⅱ(2-4)位于长孔(3-4)内，所述的两个拉簧Ⅰ(6)的上端分别与两个固定销Ⅳ(3-7)固定连接，两个拉簧Ⅰ(6)的下端分别与两个固定销Ⅱ(2-2)固定连接，所述的俯仰动力装置(9)固定连接在底板(3-1)的上端面，俯仰动力装置(9)的输出齿轮与扇形齿轮Ⅱ(2-4)啮合传动连接。

2.根据权利要求1所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的俯仰转架(3)还包括穿线孔(3-8)，所述的穿线孔(3-8)设置在底板(3-1)上。

3.根据权利要求2所述的智能机器人的多自由度头颈部，其特征在于：所述的头部固定转架(4)包括圆盘板(4-1)、转动环(4-2)、滑板(4-3)、头部固定座(4-4)和内齿环(4-5)，转动环(4-2)固定连接在圆盘板(4-1)的下端面，滑板(4-3)固定连接在圆盘板(4-1)的外圆上，头部固定座(4-4)固定连接在圆盘板(4-1)的上端面，内齿环(4-5)固定连接在转动环(4-2)的下端，转动环(4-2)转动连接在圆套(3-2)的上端，所述的转动动力装置(10)固定连接在底板(3-1)的上端面，转动动力装置(10)的输出齿轮与内齿环(4-5)啮合传动连接，滑板(4-3)滑动连接在半圆滑环(3-5)上，两个所述的弹簧(5)均套设在半圆滑环(3-5)上，滑板(4-3)位于两个弹簧(5)之间，两个弹簧(5)的外端分别顶紧两个固定耳板(3-3)。

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