CN111515969A - 巡检机器人装置及巡检*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种巡检机器人装置及巡检***，所述装置包含球形壳体、储能电池、太阳能电池模组和行走机构；所述太阳能光伏电池模组包含太阳能采集膜层和太阳能转换电路，所述太阳能采集膜层包覆于所述球形壳体外侧，用于采集太阳能并通过所述太阳能转换电路将所述太阳能转换成电能后输入至所述储能电池中；所述球形壳体预设位置处开设有U型敞口，所述巡检机器人装置通过所述U型敞口挂设于输电线路的预定导线上；所述行走机构设置于所述球形壳体内，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述巡检机器人装置行走于预定导线上。

Description

巡检机器人装置及巡检***

技术领域

本发明涉及输电线路监测技术领域，尤其涉及一种巡检机器人装置及巡检***。

背景技术

随着特高压电网建设，杆塔高度越来越高，人工地面巡视越来越困难。同时，因为距离、视角和遮挡等原因，人工地面巡线无法看到导线上部和杆塔顶端的一些缺陷。在特定气象条件下，人工登塔巡检也不具备作业条件。在人员活动密集的地方外力破坏也较频繁，由于巡检人员数量和巡检频次受限，也难以及时发现和制止外力破坏的发生。

人工巡检质量也依赖于巡检人员的责任心，难以保证巡检到位率。另外，随着我国人工成本的上升，很多劳动密集型类企业已经开始了“以机器换人”的转化，国内出现了大量的机器人生产厂家，工业机器人已经成为了一种新兴产业。

但是已有的输电线路巡检机器人重量较大、上下线困难、在线作业时间短，难以做到实用化；需要研制一种微小型、重量轻、运行在地线上的巡线机器人，以短期在线巡检和长期驻留杆塔的作业模式，保证线路、金具、绝缘子、杆塔和线路走廊的巡检，予以解决现有巡检机器人存在的问题，实现机器人巡检的实用化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种巡检机器人装置及巡检***，予以自行行走于输电线路上，同时采用更有效率的动力供应方式和结构，保证机器人全天候的动力供应的同时解决机器人在高空作业工作中所面对的放电效应等问题。

为达上述目的，本发明所提供的巡检机器人装置，具体包含球形壳体、储能电池、太阳能电池模组和行走机构；所述太阳能光伏电池模组包含太阳能采集膜层和太阳能转换电路，所述太阳能采集膜层包覆于所述球形壳体外侧，用于采集太阳能并通过所述太阳能转换电路将所述太阳能转换成电能后输入至所述储能电池中；所述球形壳体预设位置处开设有U型敞口，所述巡检机器人装置通过所述U型敞口挂设于输电线路的预定导线上；所述行走机构设置于所述球形壳体内，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述巡检机器人装置行走于预定导线上。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述行走机构包含本体支架、主动行走轮、主动轮驱动机构、从动轮和从动轮位置调整机构；所述主动行走轮、所述从动轮行走机构、所述主动轮驱动机构和所述从动轮位置调整机构通过所述本体支架固定于所述球形壳体内部；其中，所述主动轮驱动机构分别所述主动行走轮与所述储能电池相连，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述主动行走轮运转；所述从动轮通过所述从动轮位置调整机构与本体支架连接，所述从动轮与所述主动行走轮相对设置，用于和所述主动行走轮组合夹持输电线路上预设导线，并在所述主动行走轮运转时配合所述主动行走轮转动；所述从动轮位置调整机构用于调整所述从动轮行走机构与所述主动行走轮之间的夹持力。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述从动轮位置调整机构包含弹簧和固定元件；所述弹簧的一端与从动轮相接，另一端通过所述固定元件固定在所述本体支架上；所述弹簧用于根据预设弹力将所述从动轮抵押至预定导线，使所述从动轮和所述主动行走轮组合夹持输电线路上预设导线。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述装置还包含电能监测模块，所述电能监测模块用于监测所述太阳能转换电路的电能输出量和储能电池内剩余电量信息；根据所述储能电池的剩余电量信息和所述太阳能转换电路的电能输出量，调整所述太阳能转换电路将太阳能转化为电能的转化率。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述装置还包含图像采集传感器；所述球形壳体上预设位置设置有通孔，所述图像采集传感器通过所述通孔采集预设方向的图像数据。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述装置还包含处理芯片；所述处理芯片用于获取所述图像数据，根据图像分析法获得所述图像数据中的特征信息，将所述特征信息与预设告警信息比较；根据比较结果生成告警信号。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述装置还包含环境检测传感器；所述环境检测传感器用于采集所述巡检机器人装置所处环境数据；所述处理芯片将所述环境数据与预设阈值比较，根据比较结果生成提示信号；其中，所述环境检测传感器包含：位置检测传感器、倾角传感器、超声波传感器、温湿度传感器、红外检测传感器中一个或多个的组合。

在上述巡检机器人装置中，优选的，所述装置还包含涡流传感器，所述涡流传感器用于检测所述巡检机器人装置行进方向上的导线，生成断股检测信号；所述处理芯片将所述断股检测信号与预设断股检测阈值比较，根据比较结果生成告警信号。

本发明还提供一种包含上述的巡检机器人装置的巡检***，所述***还包含置于输电线路的预定导线上无线充电巢；所述巡检机器人装置还包含无线充电接收模组，所述无线充电接收模组用于将接收到的电能存储至所述储能电池中；所述无线充电巢包含固定模组、太阳能电池模组、储能模组和无线充电放电模组；所述固定模组用于将所述无线充电巢固定于预定导线上，且所述固定模组的径向横截面小于所述球形壳体上的U型敞口；所述太阳能电池模组用于将太阳能转换为电能后存入所述储能模组；所述无线充电放电模组用于将所述储能模组中电能通过所述无线充电接收模组输入至所述巡检机器人。

在上述巡检***中，优选的，所述巡检机器人还包含数据传输模块，所述数据传输模块用于将所述巡检机器人装置采集的数据输出；所述无线充电巢还包含中继器，所述中继器用于接收所述巡检机器人装置采集的数据，并将所述数据转发至预设服务器。

在上述巡检***中，优选的，所述无线充电巢还包含导线取能装置，所述导线取能装置用于于预定导线上采集电能，并将所述电能存入所述储能模组。

在上述巡检***中，优选的，所述无线充电巢还包含检测模块，所述检测模块监测所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量和所述储能模组内剩余电量信息；根据所述储能模组的剩余电量信息和所述太阳能电池模组的电能输出量，调整所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量。

本发明的有益技术效果在于：与人工登塔巡检相比，机器人巡检可以减轻人工巡检的劳动强度，减小人工登塔巡检的危险性，降低运维成本，提高巡检质量、巡检灵活性和巡检的智能化水平，保障电网安全运行，具有巨大的经济效益和社会效益。巡检机器人可以大大缩短巡检周期，消除巡检周期长带来的问题，从而减少定期人工巡视成本及停电可能带来的电费损失。机器人巡检的一个重要目标就是及时发现输电线路的早期缺陷，以便提醒检修人员及时进行检修，从而避免重大事故的发生，减少因停电带来负面的社会影响。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1A及图1B为本发明一实施例所提供的巡检机器人装置的结构示意图；

图2为本发明一实施例所提供的行走机构的结构示意图；

图3为本发明一实施例所提供的巡检机器人装置的应用结构示意图；

图4为本发明一实施例所提供的图像采集传感器的安装结构示意图；

图5为本发明一实施例所提供的巡检***的结构示意图；

图6为本发明一实施例所提供的巡检***的应用结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。需要说明的是，只要不构成冲突，本发明中的各个实施例及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本发明的保护范围之内。

另外，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

请参考图1A及图1B所示，本发明一实施例所提供的巡检机器人装置，具体包含球形壳体、储能电池、太阳能电池模组和行走机构；所述太阳能光伏电池模组包含太阳能采集膜层和太阳能转换电路，所述太阳能采集膜层包覆于所述球形壳体外侧，用于采集太阳能并通过所述太阳能转换电路将所述太阳能转换成电能后输入至所述储能电池中；所述球形壳体预设位置处开设有U型敞口，所述巡检机器人装置通过所述U型敞口挂设于输电线路的预定导线上；所述行走机构设置于所述球形壳体内，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述巡检机器人装置行走于预定导线上。以此，利用球形结构有效降低输电场景特有的放电风险；其次，采用太阳能充电可使得巡检机器人具有更长的续航周期，降低输电线路架设传统的充电基座所带来的高成本和高风险，也减少了工作人员为所述巡检机器人充电而带来的高空作业风险，再者，利用太阳能可使得巡检机器人在输电线路上也可得以充能，及时电量耗尽，也可在阳光照射下得以补充，规避传统机器人在无电状态下，需要取回补充电能的繁琐高风险步骤。

请参考图2所示，在本发明一实施例中，所述行走机构可包含本体支架、主动行走轮、主动轮驱动机构、从动轮和从动轮位置调整机构；所述主动行走轮、所述从动轮行走机构、所述主动轮驱动机构和所述从动轮位置调整机构通过所述本体支架固定于所述球形壳体内部；其中，所述主动轮驱动机构分别所述主动行走轮与所述储能电池相连，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述主动行走轮运转；所述从动轮通过所述从动轮位置调整机构与本体支架连接，所述从动轮与所述主动行走轮相对设置，用于和所述主动行走轮组合夹持输电线路上预设导线，并在所述主动行走轮运转时配合所述主动行走轮转动；所述从动轮位置调整机构用于调整所述从动轮行走机构与所述主动行走轮之间的夹持力。由此，整个巡检机器人可仅采用一个驱动结构即主动轮驱动机构即可实现行走，有效降低巡检机器人的设备体积；同时，采用主从结构，利用从动轮位置调整机构的可调节性，在工作人员安装所述巡检机器人时也可更为便利，有效降低高空作业的作业时间。

在上述实施例中，所述从动轮位置调整机构可包含弹簧和固定元件；所述弹簧的一端与从动轮相接，另一端通过所述固定元件固定在所述本体支架上；所述弹簧用于根据预设弹力将所述从动轮抵押至预定导线，使所述从动轮和所述主动行走轮组合夹持输电线路上预设导线；由此，利用所述弹簧本申请的弹力将所述从动轮挤压至所述导线上，从而配合主动轮实现将巡检机器人固定在导线上的目的，不仅结构较为简单实用，同时在能耗上也更低，再进一步提升了巡检机器人的续航周期的同时，降低工作人员的安装难度。

请参考图3所示，在本发明一实施例中，所述装置还包含电能监测模块，所述电能监测模块用于监测所述太阳能转换电路的电能输出量和储能电池内剩余电量信息；根据所述储能电池的剩余电量信息和所述太阳能转换电路的电能输出量，调整所述太阳能转换电路将太阳能转化为电能的转化率。由此，通过所述电能监测模块可有效提高太阳能的利用率；例如：当储能电池内剩余电量较低，太阳能转换电能的转化率较高时，即可利用除了巡检机器人正常运行之外的多余电能进行储能；当储能电池内剩余电量较高，接近满电时，为避免不停为所述储能电池充能导致的电池不必要损坏，可降低太阳能转换电路的转化率，仅满足巡检机器人正常运行即可；当然，实际工作中如何降低太阳能转换电路的转化率这一技术问题，可通过现有技术实现，本发明再次就不再一一说明。

请参考图4所示，在本发明一实施例中，所述装置还可包含图像采集传感器；所述球形壳体上预设位置设置有通孔，所述图像采集传感器通过所述通孔采集预设方向的图像数据。在该实施例中，所述通孔位置及大小，可根据实际需要选择设置，本发明再此并不做过多限制；该图像采集传感器可采用高清摄像仪或其他满足图像要求需要的采集设备，本领域相关技术人员可根据实际需要选择设置。

在上述实施例中，所述装置还可包含处理芯片，利用所述处理芯片实现数据分析；具体的，所述处理芯片用于获取所述图像数据，根据图像分析法获得所述图像数据中的特征信息，将所述特征信息与预设告警信息比较；根据比较结果生成告警信号。实际工作中，也可采用传统的数据输出到远端服务器，由远端服务器执行数据分析的工作；本实施例的目的在于降低远端服务器在面对大量数据需要处理时，所带来的工作负荷，通过上述实施例予以在各巡检机器人处完成特征比对，仅将告警信号输出值远端服务器来提高远端服务器的处理效率；其中，根据图像分析法获得所述图像数据中的特征信息，将所述特征信息与预设告警信息比较；根据比较结果生成告警信号的流程可采用现有技术实现，亦即将传统的服务器处理数据的过程转移到巡检机器人处理；对此，本发明就不再对该数据分析方法做详细介绍。

在巡检机器人具有上述处理芯片的基础上，本发明一实施例中，所述装置还可包含环境检测传感器；所述环境检测传感器用于采集所述巡检机器人装置所处环境数据；所述处理芯片将所述环境数据与预设阈值比较，根据比较结果生成提示信号；其中，所述环境检测传感器包含：位置检测传感器、倾角传感器、超声波传感器、温湿度传感器、红外检测传感器中一个或多个的组合。利用上述环境数据可有效分析所述巡检机器人所处状况，结合位置检测传感器所测得的位置数据可进一步分析所述巡检机器人所处的导线上是否发生异常，例如舞动等情况；从而更全面的实现输电线路的安全检测；当然如前述实施例所示，实际工作中也可无需所述处理芯片的处理功能，即仅将该些采集到的环境数据发送至远端服务器即可，本发明对此并不做任何限制，本领域相关技术人员可根据实际需要选择设置。

在本发明一实施例中，所述装置还可包含涡流传感器，所述涡流传感器用于检测所述巡检机器人装置行进方向上的导线，生成断股检测信号；所述处理芯片将所述断股检测信号与预设断股检测阈值比较，根据比较结果生成告警信号。具体的，该涡流传感器所采用的断股检测原理在于：当地线发生断股当机器人沿着地线行走时，启动涡流传感器对地线进行断股检测；涡流传感器通过交变电流的激励线圈产生交变磁场，使输电线表面产生电涡流，而电涡流又会反过来产生磁场作用于线圈，从而改变线圈的电参数，导致线圈阻抗和电压发生变化。因此，当地线出现断股而使电涡流发生畸变时，可根据发生畸变时机器人的位置信息确定缺陷位置。

请参考图5所示，本发明还提供一种包含上述的巡检机器人装置的巡检***，所述***还包含置于输电线路的预定导线上无线充电巢；所述巡检机器人装置还包含无线充电接收模组，所述无线充电接收模组用于将接收到的电能存储至所述储能电池中；所述无线充电巢包含固定模组、太阳能电池模组、储能模组和无线充电放电模组；所述固定模组用于将所述无线充电巢固定于预定导线上，且所述固定模组的径向横截面小于所述球形壳体上的U型敞口；所述太阳能电池模组用于将太阳能转换为电能后存入所述储能模组；所述无线充电放电模组用于将所述储能模组中电能通过所述无线充电接收模组输入至所述巡检机器人。以此，通过无线充电作为太阳能供电的补充方案，可使得该巡检机器人得以实现全天候巡检作业，即使夜晚或其他阴雨天气也可利用无线充电巢所存储的电能完成充能动作。实际工作中，工作人员可根据实际需要将所述无线充电巢分布式设于所述巡检机器人巡检路段的导线上，由预绞丝固定作为固定模组将所述无线充电巢固定在输电线路上，可防止驻留巢的滑动和转动。以此使得巡检机器人能够在各个节点均可完成充电工作，当然该无线充电巢的具体安装位置及数量可根据实际需要选择设置，本发明再此也不做进一步限定。

为便于极端天气下，巡检***无法通过太阳能补充电能，请参考图6所示，在本发明一实施例中，所述无线充电巢还包含导线取能装置，所述导线取能装置用于于预定导线上采集电能，并将所述电能存入所述储能模组。该导线取能装置可采用现有的感应式或接入输电网络等方式完成采集电能目的，本领域相关技术人员可采用现有技术中相同或相似技术予以实现，本发明再此就不对其导线取能装置的具体结构做进一步限定。因所述巡检***可具有更多样化的取能方式，为此，在本发明的又一实施例中，所述无线充电巢还可包含检测模块，所述检测模块监测所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量和所述储能模组内剩余电量信息；根据所述储能模组的剩余电量信息和所述太阳能电池模组的电能输出量，调整所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量。该检测模块与前述巡检机器人的电能监测模块类似，其作用在于根据所述储能模组的剩余电量信息和所述太阳能电池模组的电能输出量予以判断是非需要利用导线取能装置进行取能，或降低所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量；具体实现策略可由本领域相关技术人员自行设置，本发明对此就不再一一详述。

再请参考图6所示，在上述实施例中，所述巡检机器人还包含数据传输模块，所述数据传输模块用于将所述巡检机器人装置采集的数据输出；所述无线充电巢还包含中继器，所述中继器用于接收所述巡检机器人装置采集的数据，并将所述数据转发至预设服务器。以此，所述无线充电巢还可实现中继器的作用，使得该巡检机器人在偏远地区或信号较差时，依然能够完成与远端服务器的通信，实现数据交互；从而降低该巡检机器人上通信元件的功率要求，大大降低了该巡检机器人的使用和制造成本的同时，也有效提高了巡检***的稳定性和实用性。

本发明的有益技术效果在于：与人工登塔巡检相比，机器人巡检可以减轻人工巡检的劳动强度，减小人工登塔巡检的危险性，降低运维成本，提高巡检质量、巡检灵活性和巡检的智能化水平，保障电网安全运行，具有巨大的经济效益和社会效益。巡检机器人可以大大缩短巡检周期，消除巡检周期长带来的问题，从而减少定期人工巡视成本及停电可能带来的电费损失。机器人巡检的一个重要目标就是及时发现输电线路的早期缺陷，以便提醒检修人员及时进行检修，从而避免重大事故的发生，减少因停电带来负面的社会影响。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种巡检机器人装置，其特征在于，所述装置包含球形壳体、储能电池、太阳能电池模组和行走机构；

所述太阳能光伏电池模组包含太阳能采集膜层和太阳能转换电路，所述太阳能采集膜层包覆于所述球形壳体外侧，用于采集太阳能并通过所述太阳能转换电路将所述太阳能转换成电能后输入至所述储能电池中；

所述球形壳体预设位置处开设有U型敞口，所述巡检机器人装置通过所述U型敞口挂设于输电线路的预定导线上；

所述行走机构设置于所述球形壳体内，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述巡检机器人装置行走于预定导线上。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述行走机构包含本体支架、主动行走轮、主动轮驱动机构、从动轮和从动轮位置调整机构；

所述主动行走轮、所述从动轮行走机构、所述主动轮驱动机构和所述从动轮位置调整机构通过所述本体支架固定于所述球形壳体内部；

其中，所述主动轮驱动机构分别所述主动行走轮与所述储能电池相连，用于根据所述储能电池提供的电能驱动所述主动行走轮运转；

所述从动轮通过所述从动轮位置调整机构与本体支架连接，所述从动轮与所述主动行走轮相对设置，用于和所述主动行走轮组合夹持输电线路上预设导线，并在所述主动行走轮运转时配合所述主动行走轮转动；

所述从动轮位置调整机构用于调整所述从动轮行走机构与所述主动行走轮之间的夹持力。

3.根据权利要求2所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述从动轮位置调整机构包含弹簧和固定元件；

所述弹簧的一端与从动轮相接，另一端通过所述固定元件固定在所述本体支架上；所述弹簧用于根据预设弹力将所述从动轮抵押至预定导线，使所述从动轮和所述主动行走轮组合夹持输电线路上预设导线。

4.根据权利要求1所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述装置还包含电能监测模块，所述电能监测模块用于监测所述太阳能转换电路的电能输出量和储能电池内剩余电量信息；根据所述储能电池的剩余电量信息和所述太阳能转换电路的电能输出量，调整所述太阳能转换电路将太阳能转化为电能的转化率。

5.根据权利要求1所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述装置还包含图像采集传感器；所述球形壳体上预设位置设置有通孔，所述图像采集传感器通过所述通孔采集预设方向的图像数据。

6.根据权利要求5所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述装置还包含处理芯片；所述处理芯片用于获取所述图像数据，根据图像分析法获得所述图像数据中的特征信息，将所述特征信息与预设告警信息比较；根据比较结果生成告警信号。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述装置还包含环境检测传感器；

所述环境检测传感器用于采集所述巡检机器人装置所处环境数据；所述处理芯片将所述环境数据与预设阈值比较，根据比较结果生成提示信号；

其中，所述环境检测传感器包含：位置检测传感器、倾角传感器、超声波传感器、温湿度传感器、红外检测传感器中一个或多个的组合。

8.根据权利要求6所述的巡检机器人装置，其特征在于，所述装置还包含涡流传感器，所述涡流传感器用于检测所述巡检机器人装置行进方向上的导线，生成断股检测信号；所述处理芯片将所述断股检测信号与预设断股检测阈值比较，根据比较结果生成告警信号。

9.一种包含权利要求1至8中任一项所述的巡检机器人装置的巡检***，其特征在于，所述***还包含置于输电线路的预定导线上无线充电巢；

所述巡检机器人装置还包含无线充电接收模组，所述无线充电接收模组用于将接收到的电能存储至所述储能电池中；

所述无线充电巢包含固定模组、太阳能电池模组、储能模组和无线充电放电模组；所述固定模组用于将所述无线充电巢固定于预定导线上，且所述固定模组的径向横截面小于所述球形壳体上的U型敞口；所述太阳能电池模组用于将太阳能转换为电能后存入所述储能模组；所述无线充电放电模组用于将所述储能模组中电能通过所述无线充电接收模组输入至所述巡检机器人。

10.根据权利要求9所述的巡检***，其特征在于，所述巡检机器人还包含数据传输模块，所述数据传输模块用于将所述巡检机器人装置采集的数据输出；所述无线充电巢还包含中继器，所述中继器用于接收所述巡检机器人装置采集的数据，并将所述数据转发至预设服务器。

11.根据权利要求9所述的巡检***，其特征在于，所述无线充电巢还包含导线取能装置，所述导线取能装置用于于预定导线上采集电能，并将所述电能存入所述储能模组。

12.根据权利要求9所述的巡检***，其特征在于，所述无线充电巢还包含检测模块，所述检测模块监测所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量和所述储能模组内剩余电量信息；根据所述储能模组的剩余电量信息和所述太阳能电池模组的电能输出量，调整所述太阳能电池模组向所述储能模组的电能输出量。

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