CN111515816B - 一种锅具自动打磨***及其打磨方法 - Google Patents
一种锅具自动打磨***及其打磨方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN111515816B CN111515816B CN202010204809.1A CN202010204809A CN111515816B CN 111515816 B CN111515816 B CN 111515816B CN 202010204809 A CN202010204809 A CN 202010204809A CN 111515816 B CN111515816 B CN 111515816B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- polishing
- manipulator
- pot
- power source
- cookware
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005498 polishing Methods 0.000 title claims abstract description 217
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 25
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims abstract description 17
- 238000000227 grinding Methods 0.000 claims description 27
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 17
- 230000009471 action Effects 0.000 claims description 6
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 6
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 244000208734 Pisonia aculeata Species 0.000 claims description 4
- 238000005453 pelletization Methods 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 9
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 9
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 9
- 229910001018 Cast iron Inorganic materials 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 5
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000003912 environmental pollution Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/0076—Other grinding machines or devices grinding machines comprising two or more grinding tools
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/02—Frames; Beds; Carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/04—Headstocks; Working-spindles; Features relating thereto
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B47/00—Drives or gearings; Equipment therefor
- B24B47/10—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces
- B24B47/12—Drives or gearings; Equipment therefor for rotating or reciprocating working-spindles carrying grinding wheels or workpieces by mechanical gearing or electric power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
- B24B55/04—Protective covers for the grinding wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及一种锅具自动打磨***及其打磨方法，包括打磨台，至少具有独立工作的打磨单元一与打磨单元二；打磨机械手一；打磨机械手二。方法步骤：上料；打磨机械手一对定位好后的锅具进行夹持固定；打磨机械手一与打磨单元一协同工作对锅具内壁及把手内侧打磨；打磨机械手一将锅具与打磨机械手二对接；打磨机械手二与打磨单元二协同工作对锅具***合模线飞边打磨；取料。本发明通过设置两个机械手以及与其对应协同工作的打磨台实现锅具的自动打磨，此外，本发明中的两个机械手可以直接进行空中对接，避免了因二次定位产生定位误差，影响打磨效果，与现有技术相比，本发明的打磨效率、打磨精度、打磨质量有着极大的提高。
Description
技术领域
本发明涉及打磨设备技术领域，具体为一种锅具自动打磨***及其打磨方法。
背景技术
随着社会的不断发展，对于产品的质量要求也在逐渐变化，逐步朝着精度高、美观度高、一致性高等方向发展，那么，对于生产制造业来说，必须要适应时代的发展。作为人们日常生活中常用的锅具，在生产制造过程中，受到工艺因素或人为因素影响，锅具的表面易产生粗糙面或毛刺。因此，为了提高美观度和使用度，同时也为了方便拿取与包装运输，需要在锅具制造完成后，对其打磨。传统的锅具打磨方式大都是人工打磨，该种方式存在着人工成本高、打磨精度不高导致质量参差不齐，打磨效率低下等问题。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种锅具自动打磨***及其打磨方法。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种锅具自动打磨***，包括：
打磨台，至少具有独立工作的打磨单元一与打磨单元二；
打磨机械手一，采用仿形的夹具一从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手一抓取锅具以与打磨单元一协同工作实现锅具内壁及把手内侧打磨；
打磨机械手二，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手二抓取锅具以与打磨单元二协同工作实现锅具合模线飞边进行打磨；
其中，打磨机械手一执行打磨任务完成后，将锅具移动至打磨机械手二所能抓取的空间中的指定位置，打磨机械手二伸入锅具内部并进行夹紧抓取，在两个机械手上完成锅具对接后，打磨机械手一则松开夹紧并退回。
进一步地，还包括用于上料和取料的料台，所述料台在上料处设有若干个端面带有定位弧形槽的定位柱。
进一步地，还包括电气控制***以及与电气控制***相连的人机操作端，通过人机操作端输入相关控制指令，进而利用电气控制***控制打磨单元一、打磨单元二、打磨机械手一以及打磨机械手二工作。
进一步地，还包括除尘***，所述除尘***包括：
磨销收集漏斗，用于收集打磨单元一、打磨单元二打磨锅具时产生的尘屑；
集风箱，通过抽风风管与磨销收集漏斗相互连通；
风机，与集风箱连接作为动力源；
对应设置在集风箱上的排风管、空气滤芯以及排料抽屉。
进一步地，所述打磨机械手一包括：
一号机械手；
位于一号机械手末端的夹具一，所述夹具一包括第一动力源、第二动力源、受第一动力源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位且成对使用的锅具外形仿形夹爪、受第二动力源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具且成对使用的锅具把手仿形夹爪。
进一步地，所述打磨机械手二包括：
二号机械手；
位于二号机械手末端的夹具二，所述夹具二包括第三动力源、第四动力源、受第四动力源驱动以同时径向抵合锅具内壁用于施加外撑力从而实现锅具进行中心定位的锅具内壁内撑三爪、受第三动力源驱动通过向外撑开的方式扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定且成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪。
一种应用锅具机械手自动打磨***的打磨方法，具体步骤如下：
(一)上料，在料台上完成锅具定位；
(二)打磨机械手一对定位好后的锅具进行夹持固定；
(三)打磨机械手一根据锅具内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成的运动指令并与打磨单元一协同工作对锅具内壁及把手内侧打磨；
(四)打磨机械手一将锅具与打磨机械手二对接；
(五)打磨机械手二根据锅具外形生成的运动指令并与打磨单元二协同工作对锅具***合模线飞边打磨；
(六)取料，打磨机械手二将打磨完成的锅具放置在料台上。
进一步地，所述步骤(四)中对接具体步骤如下：
(S1)打磨机械手二在对接位置等待；
(S2)打磨单元一对锅具打磨完成后，打磨机械手一夹持锅具到达对接位置；
(S3)打磨机械手一给出信号，打磨机械手二对打磨机械手一上的锅具进行夹持固定；
(S4)打磨机械手二完成夹持动作之后，打磨机械手二给出信号，打磨机械手一全部打开，完成对接。
本发明的有益效果是：
本发明通过设置两个机械手以及与其对应协同工作的打磨台实现锅具的自动打磨，此外，本发明中的两个机械手可以直接进行空中对接，避免了因二次定位产生定位误差，影响打磨效果，与现有技术相比，本发明的打磨效率、打磨精度、打磨质量有着极大的提高。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1为本发明的外部结构示意图；
图2为图1中的I处放大部结构示意图；
图3为本发明的内部结构示意图；
图4为本发明中打磨台的外部结构示意图；
图5为本发明中打磨台的内部结构示意图；
图6为本发明中除尘***的结构示意图；
图7为本发明中打磨机械手一与打磨机械手二对接时的状态示意图；
图8为图7中的局部结构示意图；
图9为本发明中打磨机械手一的结构示意图；
图10为本发明中打磨机械手一上夹具一的结构示意图；
图11为本发明中锅具外形仿形夹爪的结构示意图；
图12为本发明中锅具把手仿形夹爪的结构示意图；
图13为本发明中打磨机械手二的结构示意图；
图14本发明中打磨机械手二上夹具二的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本发明进一步阐述。
如图1至图14所示，一种锅具自动打磨***，包括：
打磨台2，至少具有独立工作的打磨单元一与打磨单元二。
打磨机械手一，采用仿形的夹具一从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手一抓取锅具以与打磨单元一协同工作实现锅具内壁及把手内侧打磨；
打磨机械手二，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手二抓取锅具以与打磨单元二协同工作实现锅具合模线飞边进行打磨；
其中，打磨机械手一执行打磨任务完成后，将锅具移动至打磨机械手二所能抓取的空间中的指定位置，打磨机械手二伸入锅具内部并进行夹紧抓取，在两个机械手上完成锅具对接后，打磨机械手一则松开夹紧并退回。
整个***设置在一个较为封闭的打磨房1内，打磨房1的前侧房壁的左边设有防护门11，打开防护门11会有一个用于机械手调试的机械手调试通道。
作为本发明的进一步改进，还包括电气控制***以及与电气控制***相连的人机操作端，通过人机操作端输入相关控制指令，进而利用电气控制***控制打磨单元一、打磨单元二、打磨机械手一以及打磨机械手二工作。其中电气控制***为PLC控制***，所述人机操作端为设置在与防护门11同一侧房壁右边上的操作触摸屏13，通过该操作触摸屏13输入相关控制指令，进而利用电气控制***控制打磨单元一、打磨单元二、打磨机械手一以及打磨机械手二工作。
作为本发明的进一步改进，打磨房1内且靠近防护门11一侧设有料台12，料台12包括上料处和取料处，其中上料处设有四个端面带有定位弧形槽121a的定位柱121，取料处设有一个凹孔122。与防护门11同一侧的房壁中间处设有一个与料台12相通的窗口，窗口上设有安全光栅，窗口的下方设有开关14，所述开关14包括双启动按钮和急停按钮。
通过该窗口能够进行人工上料并人工定位锅具，以及人工取料。
所述打磨单元一包括百叶轮25、与百叶轮25连接的百叶轮驱动电机29、千叶轮24、与千叶轮24连接的千叶轮驱动电机28、金刚石圆锥形磨头23、与金刚石圆锥形磨头23连接的浮动主轴27。
所述打磨单元二包括铸铁打磨金刚轮22、与铸铁打磨金刚轮22连接的铸铁打磨金刚轮驱动电机26。
其中，百叶轮驱动电机29、千叶轮驱动电机28、铸铁打磨金刚轮驱动电机26的规格均为2.2KW，浮动主轴27的规格为800W。
所述打磨台2上还设有用于将百叶轮驱动电机29、千叶轮驱动电机28、铸铁打磨金刚轮驱动电机26、浮动主轴27罩住以起到保护、防尘作用的外钣金护罩21。
所述打磨机械手一包括位于打磨房1内右侧的一号机械手4，所述一号机械手4的末端上设有夹具一，所述夹具一包括：
一号机械手安装法兰41，用于与机械手一4连接；
夹具主承安装板42，与一号机械手安装法兰41连接；
第一动力源、第二动力源，所述第一动力源、第二动力源对应设置在夹具主承安装板42上；
成对使用的锅具外形仿形夹爪47，受第一动力源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位；
成对使用的锅具把手仿形夹爪46，受第二动力源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具。
本发明中的第一动力源为50缸径平衡气缸44，本发明的第二动力源为安装板42上的一号125缸径主气缸43，且50缸径平衡气缸44在一号125缸径主气缸43的两侧对称分布。
作为本发明的进一步改进，所述第一动力源与锅具外形仿形夹爪47具有一号连杆机构，该一号连杆机构受第一动力源驱使，使成对使用的锅具外形仿形夹爪47上用于夹取的一端相互靠拢并夹住锅具口部外形。
作为本发明的进一步改进，所述一号连杆机构包括安装在夹具主承安装板42两个侧壁上的连接铰板一48a、与对应的锅具外形仿形夹爪47上靠近夹取的一端以及第一动力源对应铰接的一号连接板411，所述连接铰板一48a与对应的锅具外形仿形夹爪47的中部铰接。
两个50缸径平衡气缸44的输出端连接有锅具止退板45，用于锅具把手仿形夹爪46将锅具扣住后与锅具底部贴合对锅具限位以进一步加强固定。所述锅具止退板45与一号连杆机构上的一号连接板411铰接。
两个锅具外形仿形夹爪47呈对称分布，每个锅具外形仿形夹爪47上用于夹取的一端均设有与锅具口部外形相适配的弧形抵合块，且弧形抵合块上设有用于避空锅具合模线飞边的避让槽47a，通过弧形抵合块在一号连杆机构的驱动下产生向中心挤压的作用力，使得锅具自动往中心靠拢，实现了锅具自动定位。
作为本发明的进一步改进，所述第二动力源与锅具把手仿形夹爪46之间设有二号连杆机构，该二号连杆机构受第二动力源驱使，使成对使用的锅具把手仿形夹爪46上用于夹取的一端相互靠近并扣住锅具把手。
作为本发明的进一步改进，所述二号连杆机构包括安装在夹具主承安装板42侧壁处的连接铰板二48b、与第二动力源连接的压板410、与压板410及对应的锅具把手仿形夹爪46铰接的二号连接板49，所述锅具把手仿形夹爪46与连接铰板二48b铰接。
两个锅具把手仿形夹爪46呈对称分布，且每个锅具把手仿形夹爪46上用于夹取的一端均设有与锅具把手形状相适配的弧形托卡头，通过该弧形托卡头在二号连杆机构的驱动下以回拉方式实现将两个锅具把手仿形夹爪46将锅具把手扣住，从而将锅具固定夹紧锁死。
所述打磨机械手二包括位于打磨房1内左侧的二号机械手5，所述二号机械手5的末端上设有夹具二，所述夹具二包括：
二号机械手安装法兰51，用于与机械手二5连接；
夹具主承载安装架，所述夹具主承载安装架分为上下连接的上安装板52、下安装环板53，所述上安装板52与二号机械手安装法兰51连接，所述上安装板52与下安装环板53之间通过连接导柱54连接；
第三动力源、第四动力源，所述第三动力源、第四动力源对应设置在下安装环板53的上、底部；
锅具内壁内撑三爪57，受第四动力源驱动以同时径向抵合锅具内壁用于施加外撑力从而实现锅具进行中心定位；
成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪58，受第三动力源驱动通过向外撑开的方式扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定。
本发明中的第三动力源为二号125缸径主气缸55，第四动力源为63缸径自定心三爪气缸56。
作为本发明的进一步改进，所述第三动力源与锅具把手内部内撑仿形夹爪58之间具有三号连杆机构，该三号连杆机构受第三动力源驱使，使成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪58外撑扣住锅具把手内部以实现锅具扣住固定。
作为本发明的进一步改进，所述三号连杆机构包括与第三动力源连接的推板59、设置在下安装环板53上且与锅具把手内部内撑仿形夹爪58铰接的铰接座511、与推板59及锅具把手内部内撑仿形夹爪58对应铰接的铰接连杆510。
两个锅具把手内部内撑仿形夹爪58呈对称分布，且每一个锅具把手内部内撑仿形夹爪58上用于勾取的一端均设有与锅具把手形状相适配的弯扣头581，通过该弯扣头581在三号连杆机构的驱动下以向外撑开的方式实现两个锅具把手内部内撑仿形夹爪58扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定。
作为本发明的进一步改进，所述下安装环板53的的底面为锅具定位面53a，该锅具定位面53a用于与锅具把手内部内撑仿形夹爪58配合以对锅具端口面限位以进一步加强对锅具固定。
作为本发明的进一步改进，所述打磨房1的后侧设有除尘***，所述除尘***包括：
磨销收集漏斗3，所述磨销收集漏斗3位于打磨机械手一、打磨机械手二、打磨单元一、打磨单元二的下方，用于收集打磨锅具时产生的尘屑；
集风箱31，通过抽风风管32与磨销收集漏斗3相互连通，用于产生吸风将磨销收集漏斗3的尘屑吸走；
风机33，与集风箱31连接作为动力源，本发明中风机33的参数为功率3KW，转数2800(r/min),风量2280(m3/h)，风压2200(pa),电压380V/50Hz；
对应设置在集风箱31上的排风管36、空气滤芯34以及排料抽屉35，其中，空气滤芯34用于过滤含有尘屑的空气，避免含有尘屑的空气通过排风管36排出打磨房1外，造成环境污染；排料抽屉35用于收集磨销收集漏斗3内的尘屑。
所述除尘***工作过程：风机33工作，通过磨销收集漏斗3产生一个朝向锅具打磨位置的吸风口，将机械手对锅具进行打磨时产生的漂浮尘屑通过磨销收集漏斗3及抽风风管32收集到排料抽屉35内，同时空气滤芯34进行过滤，将过滤后的风通过排风管36排出。
一种应用锅具自动打磨***的打磨方法，具体步骤如下：
(一)上料，在料台12上完成锅具定位。
具体的，开始时整个***处于待机状态，将锅具倒扣在四个端面带有定位弧形槽121a的定位柱121上，双手离开安全光栅按下双启动按钮，***运行，并给出信号允许打磨机械手一抓取锅具，若操作工不注意伸手进入工作区，安全光栅将会被阻挡，***紧急停止。
(二)打磨机械手一对定位好后的锅具进行夹持固定。
具体的，夹具一处于原始状态，锅具把手仿形夹爪46、锅具外形仿形夹爪47均打开，人工将锅具放置在料台12上四个端面带有定位弧形槽121a的定位柱121上，接着打磨机械手一带动夹具一移动至锅具上方并给出信号；两个50缸径平衡气缸44同时推出，驱动一号连杆机构动作，使锅具外形仿形夹爪47抱住锅具的口部外形，锅具外形仿形夹爪47能够根据待打磨锅具的外形对锅具产生向心的挤压力，锅具会因为两边同时受到挤压作用，自动往中心靠拢，实现锅具的自动定心；两个50缸径平衡气缸44完成后抱拢后给出抱紧到位信号；然后，125缸径主气缸43推出，驱动二号连杆机构动作，锅具把手仿形夹爪46回拉扣住锅具上的锅具把手，回拉锅具的底部将与锅具止退板45的板面贴合，从而实现锁死锅具。
(三)打磨机械手一根据锅具内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成的运动指令并与打磨单元一协同工作对锅具内壁及把手内侧打磨。
具体的，打磨机械手一将锅具移动至百叶轮25打磨处，对锅具的内部底部进行平面打磨，完成后，打磨机械手一将锅具移动至千叶轮24打磨处，对锅具的内壁曲面进行打磨，千叶轮24长度与锅具深度一致，形状与锅具内壁形状类似，打磨时，锅具内壁曲面沿千叶轮24表面大面积接触依次旋转打磨，提高打磨效率；接着，打磨机械手一将锅具移动至浮动主轴27打磨处，对锅具把手的内部进行打磨，利用浮动主轴27和金刚石圆锥形磨头23对锅具把手内部狭小转角处进行打磨，打磨机械手一由程序控制进行仿形轨迹动作。
(四)打磨机械手一将锅具与机械手二对接。
具体的步骤如下：
(S1)打磨机械手二在对接位置等待。
(S2)打磨单元一对锅具打磨完成后，打磨机械手一夹持锅具到达对接位置。
(S3)打磨机械手一给出信号，打磨机械手二对打磨机械手一上的锅具进行夹持固定。
(S4)打磨机械手二完成夹持动作之后，打磨机械手二给出信号，打磨机械手一全部打开，完成对接。
进一步地，所述步骤(S3)中，打磨机械手二对锅具夹持固定的具体过程如下：
打磨机械手二上的夹具二处于原始状态，锅具内壁内撑三爪57、锅具把手内部内撑仿形夹爪58均处于缩回状态。在打磨机械手一达到对接位置后，打磨机械手二上的锅具把手内部内撑仿形夹爪58大致对准锅具上把手内部空位，锅具内壁内撑三爪57仍处于缩回状态；接着，打磨机械手二移动，使夹具二上的锅具把手内部内撑仿形夹爪58***锅具把手内部空位，同时锅具定位面53a与锅具的锅口端面贴合，锅具内壁内撑三爪57仍处于缩回状态；打磨机械手二给出到位信号，63缸径自定心三爪气缸56驱动锅具内壁内撑三爪57径向往外撑开，对锅具的内部抵合并施加外撑力使锅具进行中心定位；然后二号125缸径主气缸55将推板59推出，使锅具把手内部内撑仿形夹爪58撑开，弯扣头581扣住锅具把手内部，并与锅具定位面53a配合，实现将锅具固定。
(五)打磨机械手二根据锅具外形生成的运动指令并与打磨单元二协同工作对锅具***合模线飞边打磨。
具体的，打磨机械手二将锅具移动至铸铁打磨金刚轮22打磨处，对锅具整个***合模线飞边进行打磨，打磨机械手二根据锅具外形，由程序控制对锅具进行仿形打磨动作。
(六)取料，打磨机械手二将打磨完成的锅具放置在料台12上的凹孔122内。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (6)
1.一种锅具自动打磨***，其特征在于：包括：
打磨台（2），至少具有独立工作的打磨单元一与打磨单元二；
打磨机械手一，采用仿形的夹具一从锅具的口部外侧以自定心方式夹紧锅具，根据锅具的内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手一抓取锅具以与打磨单元一协同工作实现锅具内壁及把手内侧打磨；
打磨机械手二，以锅具打磨后的内壁及把手内侧为支撑抓取处进行定位抓取，根据锅具的外形生成运动指令，根据指令驱动打磨机械手二抓取锅具以与打磨单元二协同工作实现锅具合模线飞边进行打磨；
其中，打磨机械手一执行打磨任务完成后，将锅具移动至打磨机械手二所能抓取的空间中的指定位置，打磨机械手二伸入锅具内部并进行夹紧抓取，在两个机械手上完成锅具对接后，打磨机械手一则松开夹紧并退回；
所述打磨机械手一包括：
一号机械手（4）；
位于一号机械手（4）末端的夹具一，所述夹具一包括第一动力源、第二动力源、受第一动力源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位且成对使用的锅具外形仿形夹爪（47）、受第二动力源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具且成对使用的锅具把手仿形夹爪（46）；所述夹具一还包括与一号机械手（4）连接的一号机械手安装法兰（41）、与一号机械手安装法兰（41）连接的夹具主承安装板（42），所述第一动力源、第二动力源对应设置在夹具主承安装板（42）上；
所述打磨机械手二包括：
二号机械手（5）；
位于二号机械手（5）末端的夹具二，所述夹具二包括第三动力源、第四动力源、受第四动力源驱动以同时径向抵合锅具内壁用于施加外撑力从而实现锅具进行中心定位的锅具内壁内撑三爪（57）、受第三动力源驱动通过向外撑开的方式扣住锅具把手内部以实现锅具在中心定位后将锅具扣住固定且成对使用的锅具把手内部内撑仿形夹爪（58）；
所述夹具二还包括夹具主承载安装架，所述夹具主承载安装架分为上下连接的上安装板（52）、下安装环板（53），所述第三动力源、第四动力源对应设置在下安装环板（53）的上、底部。
2.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨***，其特征在于：还包括用于上料和取料的料台（12），所述料台（12）在上料处设有若干个端面带有定位弧形槽（121a）的定位柱（121）。
3.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨***，其特征在于：还包括电气控制***以及与电气控制***相连的人机操作端，通过人机操作端输入相关控制指令，进而利用电气控制***控制打磨单元一、打磨单元二、打磨机械手一以及打磨机械手二工作。
4.根据权利要求1所述的一种锅具自动打磨***，其特征在于：还包括除尘***，所述除尘***包括：
磨销收集漏斗（3），用于收集打磨单元一、打磨单元二打磨锅具时产生的尘屑；
集风箱（31），通过抽风风管（32）与磨销收集漏斗（3）相互连通；
风机（33），与集风箱（31）连接作为动力源；
对应设置在集风箱（31）上的排风管（36）、空气滤芯（34）以及排料抽屉（35）。
5.一种应用权利要求1至4中任一项所述的锅具自动打磨***的打磨方法，其特征在于：具体步骤如下：
（一）上料，在料台（12）上完成锅具定位；
（二）打磨机械手一对定位好后的锅具进行夹持固定；
（三）打磨机械手一根据锅具内壁轮廓形状以及锅具把手内侧形状生成的运动指令并与打磨单元一协同工作对锅具内壁及把手内侧打磨；
（四）打磨机械手一将锅具与打磨机械手二对接；
（五）打磨机械手二根据锅具外形生成的运动指令并与打磨单元二协同工作对锅具***合模线飞边打磨；
（六）取料，打磨机械手二将打磨完成的锅具放置在料台（12）上。
6.根据权利要求5所述的一种应用锅具自动打磨***的打磨方法，其特征在于：所述步骤（四）中对接的具体步骤如下：
（S1）打磨机械手二在对接位置等待；
（S2）打磨单元一对锅具打磨完成后，打磨机械手一夹持锅具到达对接位置；
（S3）打磨机械手一给出信号，打磨机械手二对打磨机械手一上的锅具进行夹持固定；
（S4）打磨机械手二完成夹持动作之后，打磨机械手二给出信号，打磨机械手一全部打开，完成对接。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010204809.1A CN111515816B (zh) | 2020-03-22 | 2020-03-22 | 一种锅具自动打磨***及其打磨方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010204809.1A CN111515816B (zh) | 2020-03-22 | 2020-03-22 | 一种锅具自动打磨***及其打磨方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN111515816A CN111515816A (zh) | 2020-08-11 |
| CN111515816B true CN111515816B (zh) | 2024-03-22 |
Family
ID=71900932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010204809.1A Active CN111515816B (zh) | 2020-03-22 | 2020-03-22 | 一种锅具自动打磨***及其打磨方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN111515816B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE9006869U1 (de) * | 1990-06-19 | 1990-08-23 | Meyer, Frank, 6272 Niedernhausen | Handhabe |
| CN106111827A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-11-16 | 新兴县先丰不锈钢制品有限公司 | 不锈钢锅自动送锅装置 |
| CN107309756A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-11-03 | 广东埃华路机器人工程有限公司 | 一种不锈钢碗自动打磨抛光*** |
| CN208629159U (zh) * | 2018-07-06 | 2019-03-22 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种双机器人协同打磨装置 |
| CN109676480A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-04-26 | 宁波华数机器人有限公司 | 一种锅具自动磨底车口装置 |
| CN209367293U (zh) * | 2018-11-26 | 2019-09-10 | 梁志鹏 | 一种龙门式取料机构 |
| CN110394824A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-01 | 南京航空航天大学 | 一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪 |
| CN110421449A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-08 | 中国计量大学 | 一种圆底锅打磨辅助机构圆底锅打磨生产线 |
| CN210060699U (zh) * | 2019-06-28 | 2020-02-14 | 四川绵阳好圣汽车零部件制造有限公司 | 一种钳体支架自动打磨装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11167421B2 (en) * | 2018-08-10 | 2021-11-09 | Miso Robotics, Inc. | Robotic kitchen assistant including universal utensil gripping assembly |
-
2020
- 2020-03-22 CN CN202010204809.1A patent/CN111515816B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE9006869U1 (de) * | 1990-06-19 | 1990-08-23 | Meyer, Frank, 6272 Niedernhausen | Handhabe |
| CN106111827A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-11-16 | 新兴县先丰不锈钢制品有限公司 | 不锈钢锅自动送锅装置 |
| CN107309756A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-11-03 | 广东埃华路机器人工程有限公司 | 一种不锈钢碗自动打磨抛光*** |
| CN208629159U (zh) * | 2018-07-06 | 2019-03-22 | 广州中国科学院先进技术研究所 | 一种双机器人协同打磨装置 |
| CN209367293U (zh) * | 2018-11-26 | 2019-09-10 | 梁志鹏 | 一种龙门式取料机构 |
| CN109676480A (zh) * | 2019-02-21 | 2019-04-26 | 宁波华数机器人有限公司 | 一种锅具自动磨底车口装置 |
| CN210060699U (zh) * | 2019-06-28 | 2020-02-14 | 四川绵阳好圣汽车零部件制造有限公司 | 一种钳体支架自动打磨装置 |
| CN110394824A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-11-01 | 南京航空航天大学 | 一种可抓取不规则物体的双气缸型机械手爪 |
| CN110421449A (zh) * | 2019-08-30 | 2019-11-08 | 中国计量大学 | 一种圆底锅打磨辅助机构圆底锅打磨生产线 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN111515816A (zh) | 2020-08-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207387354U (zh) | 一种门把手打磨拉丝设备 | |
| CN205520817U (zh) | 一种机械手打磨*** | |
| CN109352370B (zh) | 一种建筑施工切割装置的自动固定机构 | |
| CN111515816B (zh) | 一种锅具自动打磨***及其打磨方法 | |
| CN210360723U (zh) | 一种建筑材料用打磨装置 | |
| CN110076652B (zh) | 一种用于陶瓷胚体连接处的磨平装置及其使用方法 | |
| CN218284853U (zh) | 一种装饰工程墙面打磨用避免粉尘飞溅的墙面打磨装置 | |
| CN206084684U (zh) | 一种用于手机壳件自动打磨设备 | |
| CN213164367U (zh) | 一种数控机床加工用清洁结构 | |
| CN211361615U (zh) | 一种数控机床用机床照明灯 | |
| CN211277752U (zh) | 一种高效节能的中空玻璃磨边设备 | |
| CN212916717U (zh) | 一种建筑幕墙用玻璃片清洗装置 | |
| CN108214170A (zh) | 一种智能螺钉磨边装置 | |
| CN211942861U (zh) | 新型汽车轮胎扒胎机 | |
| CN211439475U (zh) | 一种首饰加工用抛光设备 | |
| CN210116047U (zh) | 一种石材加工回收设备 | |
| CN112571060A (zh) | 一种片式标准节主肢全方位智能焊接机 | |
| CN220372489U (zh) | 一种金属圆管端面焊接设备 | |
| CN217156108U (zh) | 一种抗压抗折一体机 | |
| CN216463805U (zh) | 一种铝方通加工设备 | |
| CN211136683U (zh) | 一种钢管除锈除尘设备 | |
| CN217619830U (zh) | 一种采矿机零部件加工用抛光装置 | |
| CN216577221U (zh) | 一种具有抛光功能的五金废料回收用加工装置 | |
| CN217433947U (zh) | 一种机器人双轴精密合金件磨削机构 | |
| CN219787790U (zh) | 一种防脱落打磨装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |