CN111498055A - 用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法，测试装置包括：测试工况设置模块、岸基数据通信模块，测试数据记录模块，位于待测船舶上的船载数据通信模块；测试工况设置模块根据测试要求生成待测泊位所在区域的交通环境感知信息；岸基数据通信模块向待测船舶发送待测泊位的交通环境感知信息，船载数据通信模块与真实船舶靠离泊对应的离泊***交互获取的靠离泊命令，使待测船舶基于接收到的感知信息及周围水文及天气信息执行相应靠离泊命令；测试数据记录模块记录测试工况设置模块生成的交通环境信息，岸基数据通信模块发送、接收的信息。本发明能够降低实船测试的危险，同时能够完整的实现整个靠离泊功能的实船测试过程。

Description

用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法

技术领域

本发明涉及智能船舶测试技术领域，尤其涉及一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法。

背景技术

自动靠离泊技术作为一种新兴技术，能够摆脱人为靠离泊造成的危险因素，使船舶能够更加安全的完成整个靠离泊过程，并且能够大大提高船舶的智能化水平，是智能船舶发展中的一项不可或缺的技术。

自动靠离泊技术要想实现实际应用，必须要对该技术实现充分的测试和验证，测试和验证手段既包括仿真测试，又包括实船测试，实船测试能够弥补仿真测试过程中引起的仿真环境不够真实所带来的误差，但是实船测试过程中不确定因素多，危险程度大，而且现阶段还没有一种用于智能船舶自动靠离泊功能的测试***及方法，因此，提出一种智能船舶自动靠离泊功能测试装置及方法是十分有必要的。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置及测试方法，能够降低实船测试的危险，同时能够完整的实现整个靠离泊功能的实船测试过程，节约测试成本，提高测试进程的效率。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置，包括：

测试工况设置模块、岸基数据通信模块，测试数据记录模块，船载数据通信模块；

所述测试工况设置模块、岸基数据通信模块，测试数据记录模块均位于测试设备中，所述船载数据通信模块位于待测船舶中，且所述待测船舶为位于安全水域等待离泊测试的船舶；

其中，所述测试工况设置模块，用于根据预先确定的测试要求，接收用户输入的交通环境设置信息，生成待测泊位所在区域的交通环境感知信息；

岸基数据通信模块，用于根据所述测试工况设置模块设置的交通环境感知信息，向所述待测船舶发送所述待测泊位的交通环境感知信息，

所述船载数据通信模块，用于将接收的交通环境感知信息作为待测船舶感知的环境感知信息，将该环境感知信息、待测船舶当前的水文环境信息、状态信息发送给真实船舶上搭载的离泊***；

所述船载数据通信模块，还用于接收所述离泊***根据所述环境感知信息、水文环境信息和状态信息返回的靠离泊命令，以使待测船舶基于靠离泊命令执行相应操作；所述岸基数据通信模块，还用于接收所述船载数据通信模块返回的靠离泊命令、水文环境信息和所述状态信息；

所述测试数据记录模块，用于记录所述测试工况设置模块生成的交通环境信息，所述岸基数据通信模块发送和接收的信息。

可选地，还包括：

图像采集模块，用于采集所述待测船舶在执行测试过程中的靠离泊的动作/过程信息；

所述测试数据记录模块，用于将所述图像采集模块采集的图像信息进行存储。

可选地，所述测试工况设置模块在生成交通环境感知信息之前，还用于根据预先确定的测试要求，接收用户输入的船舶航行信息，生成测试船舶的航行信息；

相应地，所述岸基数据通信模块与所述船载数据通信模块交互，使所述待测船舶按照所述航行信息进行行驶。

可选地，靠泊测试中，所述待测船舶的航速为预先设定的航速，航向为朝向码头区域；

离泊测试中，所述待测船舶的航行信息中预先设定要到达的目标位置坐标，并将待测船舶艏向设置为与离港方向相同或相反。

可选地，所述交通环境感知信息包括下述的一项或多项：模拟障碍船的位置信息及状态信息、泊位数量信息、泊位位置信息、泊位占用信息；

所述待测船舶的水文环境信息包括下述的一项或多项：风浪等级信息、流速流向信息、风速风向信息，能见度信息；

所述待测船舶的靠离泊命令包括下述的一项或多项：靠离泊过程中的速度指令，艏向指令；各推进器运行状态指令，操纵机构运行状态指令；船舶位置指令。

第二方面，本发明实施例提供一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试方法，包括：

测试装置接收用户输入的交通环境设置信息，生成泊位周围的交通环境感知信息；

所述测试装置将所述交通环境感知信息发送待测船舶；

所述待测船舶将所述交通环境感知信息和船舶的水文环境信息、状态信息发送真实船舶上搭载的离泊***，接收离泊***返回的靠离泊命令；

所述测试装置接收所述待测船舶返回的靠离泊命令，及靠离泊命令对应的所述交通环境感知信息和船舶的水文环境信息、状态信息；

所述测试装置存储所述靠离泊命令，及靠离泊命令对应的所述交通环境感知信息和船舶的水文环境信息、状态信息。

可选地，还包括：

所述测试装置实时采集待测船舶靠离泊过程的各个角度的图像信息，并存储。

可选地，测试装置接收用户输入的交通环境设置信息，生成泊位周围的交通环境感知信息之前，还包括：

所述测试装置接收用户输入的待测船舶的船舶航行信息，并发送待测船舶，以使所述待测船舶按照所述航行信息进行行驶。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明的测试装置结合了实际水文环境与虚拟交通环境，通过设定泊位周围船舶的位置等相关参数来实现对泊位周围环境的模拟，避免了利用实船搭建测试环境的复杂性；并且利用的是真实的水文环境，避免了现阶段水文仿真不够真实的问题，能够使实船测试结果具有更好的真实性。

此外，本发明的测试方法的运用能够减少测试准备时间，减少交通环境设置方面的成本，同时能够提高测试的安全性，避免由于靠离泊***不稳定出现的安全问题；

在测试过程中结合了主客观的手段，不仅能够判断靠离泊***决策的可行性，还能通过实时采集到的测试数据客观证明***的优劣性，使测试结果更可靠。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置的结构示意图；

图2为本发明另一实施例提供的用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置的结构示意图；

图3为本发明另一实施例提供的用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试方法的流程示意图。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。

为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

实施例一

如图1所示，图1示出了本发明一实施例提供的用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置的结构示意图，本实施例的测试装置可包括：

测试工况设置模块11、岸基数据通信模块12，测试数据记录模块13，船载数据通信模块14；

所述测试工况设置模块11、岸基数据通信模块12，测试数据记录模块13均位于测试设备中，所述船载数据通信模块14位于待测船舶中，且所述待测船舶为位于安全水域等待离泊测试的船舶；

其中，所述测试工况设置模块11，用于根据预先确定的测试要求，接收用户输入的交通环境设置信息，生成待测泊位所在区域的交通环境感知信息；

岸基数据通信模块12，用于根据所述测试工况设置模块11设置的交通环境感知信息，向所述待测船舶发送所述待测泊位的交通环境感知信息，以及

所述船载数据通信模块14，用于将接收的交通环境感知信息作为待测船舶感知的环境感知信息，将该环境感知信息、待测船舶当前的水文环境信息、状态信息发送给真实船舶靠离泊对应的离泊***(即下述的自动靠离泊***)；真实船舶靠离泊对应的离泊***即为真实船舶上搭载的离泊***；

所述船载数据通信模块14，还用于接收所述离泊***根据所述环境感知信息、水文环境信息和状态信息返回的靠离泊命令，以使待测船舶基于靠离泊命令执行相应操作。

需要说明的是，要测试的靠离泊***实际上是搭载在待测船舶上的，是船舶整个智能***的一个组成部分，在测试靠离泊***时，真实船舶会根据接收的由岸基发来的交通环境信息和船上自身搭载的感知设备产生的信息结合，生成相应的靠离泊指令。

在本实施例中，船载数据通信模块的作用是(1)接收岸基发来的测试用的泊位附近的交通环境指令；(2)将船上感知设备产生的水文信息，状态信息和靠离泊***所决策生成的靠离泊指令发送回岸基。

也就是说，船载数据通信模块是用于船—岸之间的数据通信交换。

上述的岸基数据通信模块12，还用于接收所述船载数据通信模块返回的靠离泊命令、水文环境信息和所述状态信息；

所述测试数据记录模块13，用于记录所述测试工况设置模块生成的交通环境信息，所述岸基数据通信模块发送和接收的信息。

本实施例的测试装置结合了实际水文环境与虚拟交通环境，通过设定泊位周围船舶的位置等相关参数来实现对泊位周围环境的模拟，避免了利用实船搭建测试环境的复杂性；并且利用的是真实的水文环境，避免了现阶段水文仿真不够真实的问题，能够使实船测试结果具有更好的真实性。

进一步地，如图2所示，本实施例的测试装置还包括位于测试设备外部，且与测试设备电连接的图像采集模块15，该图像采集模块15用于采集所述待测船舶在执行测试过程中的靠离泊的动作/过程信息；

相应地，所述测试数据记录模块13用于将所述图像采集模块15采集的图像信息进行存储。

在实际应用中，所述测试工况设置模块在生成交通环境感知信息之前，还用于根据预先确定的测试要求，接收用户输入的船舶航行信息，生成测试船舶的航行信息；

相应地，所述岸基数据通信模块12与所述船载数据通信模块14交互，使所述待测船舶按照所述航行信息进行行驶。

举例来说，靠泊测试中，所述待测船舶的航速为预先设定的航速，航向为朝向码头区域；

离泊测试中，所述待测船舶设定要到达的目标位置坐标，并将船舶艏向设置为与离港方向相同或相反。

在具体实现过程中，所述交通环境感知信息包括下述的一项或多项：模拟障碍船的位置信息及状态信息、泊位数量信息、泊位位置信息、泊位占用信息等等；

所述待测船舶的水文环境信息包括下述的一项或多项：风浪等级信息、流速流向信息、风速风向信息，能见度信息等等；

所述待测船舶的靠离泊命令包括下述的一项或多项：靠离泊过程中的速度指令，艏向指令；各推进器运行状态指令，操纵机构运行状态指令；船舶位置指令等等。

本实施例的测试装置在测试过程中，可以减少测试准备时间，减少交通环境设置方面的成本，同时能够提高测试的安全性，避免由于靠离泊***不稳定出现的安全问题。

实施例二

如图3所示，图3示出了本发明一实施例提供的用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试方法的流程示意图，本实施例的测试方法可包括下述的步骤：

301、测试装置接收用户输入的交通环境设置信息，生成泊位周围的交通环境感知信息；

302、所述测试装置将所述交通环境感知信息发送待测船舶；

303、所述待测船舶将所述交通环境感知信息和真实船舶的水文环境信息、状态信息发送真实船舶上搭载的离泊***，使靠离泊***产生相应的操作命令；

304、所述测试装置接收所述待测船舶返回的靠离泊命令，及靠离泊命令对应的所述交通环境感知信息、真实船舶的水文环境信息、状态信息及靠离泊操作命令；

305、所述测试装置存储所述靠离泊操作命令，及靠离泊操作命令对应的所述交通环境感知信息和水文环境信息、状态信息。

在实际应用中，所述测试装置实时采集待测船舶靠离泊过程的各个角度的图像信息，并存储。

此外，在步骤301之前，方法还包括下述的图中未示出的步骤300：

300、所述测试装置接收用户输入的待测船舶的船舶航行信息，并发送待测船舶，以使所述待测船舶按照所述航行信息进行行驶。

上述测试方法能够降低实船测试的危险，同时能够完整的实现整个靠离泊功能的实船测试过程，节约测试成本，提高测试进程的效率。

在实际应用中，上述测试方法还可说明如下：

(1)借助于测试装置中的测试工况设置模块11，实现根据测试规程的要求设置泊位周围的交通环境感知信息。

(2)将船舶按照测试规程要求的航速由开阔水域驶向码头区域，并将设置好的泊位周围的交通环境感知信息通过岸基数据通信模块12传送到船端。

举例来说，是根据测试规程的要求设定的，由于不同类型的船的设计航速是不同的，因此在设计测试规程的时候要根据船舶类型的不同去合理的设置船舶在靠泊测试时的航速，一般在开阔水域的要求航速为设计航速。

通知方式可包括：

A、在测试时，有人员将船停泊与制定位置，测试人员根据测试规程设定好待测船舶的位置和航速，并负责监督，

B、有人员将船停泊与制定位置，由岸基人员将航速及目标位置点指令通过通信模块发送给船舶，船舶控制***接收到航速及目标位置指令后按照目标指令进行航行，有人员进行监督。

测试工况设置模块也是根据测试规程来进行设置的，靠离泊测试时所有的设置及测试过程都是严格按照先前制定好的测试规程来的。

(3)船载数据通信模块14接收到交通环境感知信息后传入自动靠离泊***；

(4)自动靠离泊***将该信息结合船舶上其他感知设备产生的水文环境信息及测试船舶状态信息进行计算，得到相应的靠离泊命令；

(5)船载数据通信模块14将靠离泊命令及水文环境信息及测试船舶状态信息传回岸端；

(6)测试数据记录模块13负责将传回的数据进行记录和存储。

(7)在测试过程中通过观察船舶的实际靠离泊动作来判断靠离泊***决策命令的可行性，测试结束后结合获得的测试数据判断靠离泊***的优劣性。

在进行靠离泊测试时，测试规程应包括以下多个测试项目：

为了更好的理解上述实施例二所述的测试方法，以下结合测试装置并在多种不同的测试场景中测试说明如下。

靠泊测试

测试场景1：预定泊位附近无其他船只停靠，停泊水域开阔，无其他障碍物，天气满足停泊测试的要求；

在实际应用中，测试场景通过位于岸上的测试工况设置模块进行设置。本实施例的测试工况设置模块可以分为几个单元：

(1)泊位信息设置单元，包括泊位数量设置，泊位区域设置，泊位占用情况的设置；

(2)交通信息设置单元，包括交通障碍船及状态的设置；

(3)测试时间设置单元，包括白天和夜间，其中夜间可以设置相应的信号灯感知信息等。

测试工况设置模块还包括设置船舶状态的船舶航行信息设置单元。

船舶状态：航速为设计航速，航向为朝向码头区域。在本实施例中，船舶状态由测试工况设置模块中的船舶航行信息设置单元进行设置，并发送给待测船舶，使待测船舶执行相应的状态信息及相应的航行信息。

测试方法：将测试船舶按照预定航速和航向从码头水域范围之外驶入码头区域，并且将待停泊位信息发送给船舶，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：要求在到达泊位前沿时惯性余速不能超过要求的标准值，在靠泊过程中及时调整航速和方向，使靠泊过程中的速度和角度满足性能要求的规定，使船舶安全驶入预定泊位。

本实施例中测试要求是指这个测试工况要完成什么样动作才算是通过了本工况的测试，也就是说测试要求是检验船舶靠离泊测试时的合格标准。

测试场景2：预定泊位前后有他船停靠或其他障碍物阻挡，天气情况能够满足停泊测试要求；

船舶状态：航速为设计航速，航向为朝向码头区域，船舶配备首侧推及全回转推进器；

测试方法：将测试船舶按照预定航速和航向从码头水域范围之外驶入码头区域，并且将预定泊位信息发送给船舶，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：要求在靠近泊位前沿时调整航速和方向，到达泊位时靠惯性游移至与泊位基本平行，并且保持基本静止，利用侧推和全回转推进器使船舶安全驶入预定泊位，并将缆绳按预定顺序系好。

测试场景3：预定泊位前后有他船停靠或其他障碍物阻挡，天气情况能够满足停泊测试要求；

船舶状态：航速为设计航速，航向为朝向码头区域，船舶未配备首侧推和全回转推进器或首侧推出现故障；

测试方法：将测试船舶按照预定航速和航向从码头水域范围之外驶入码头区域，并且将预定泊位信息发送给船舶，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：在靠近泊位过程中调整航速和航向并且以较大的航向角度对转泊位中部或头部，在距离泊位距离为3B时，及时调整航向，使船舶与泊位之间形成恰当的靠拢角度，利用车舵配合调整船位，使船舶安全驶入预定泊位，并将缆绳按预定顺序系好。

测试场景4：预定泊位前后有他船停靠或其他障碍物阻挡，天气情况能够满足停泊测试要求，靠泊时间为夜晚，泊位前后两端有红色信号灯，泊位中部岸边有绿色信号指示灯，其他所需的声光信号也满足靠泊要求；

船舶状态：航速为设计航速，航向为朝向码头区域，船舶配备首侧推和全回转推进器；

测试方法：将测试船舶按照预定航速和航向从码头水域范围之外驶入码头区域，并且将预定泊位信息发送给船舶，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：要求在到达泊位前沿时惯性余速不能超过要求的标准值，在靠泊过程中及时调整航速和方向，使靠泊过程中的速度和角度满足性能要求的规定，使船舶安全驶入预定泊位。

测试场景5：预定泊位前后有他船停靠或其他障碍物阻挡，天气情况能够满足停泊测试要求，船舶上的首侧推故障或全回转螺旋桨故障使船舶的转向能力受损；

船舶状态：航速为设计航速，航向为朝向码头区域，船舶首侧推不工作和全回转推进器不能实现回转动作；

测试方法：将测试船舶按照预定航速和航向从码头水域范围之外驶入码头区域，并且将预定泊位信息发送给船舶，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：在靠近泊位过程中调整航速和航向并且以较大的航向角度对转泊位中部或头部，在距离泊位距离为3B时，及时调整航向，使船舶与泊位之间形成恰当的靠拢角度，利用车舵配合调整船位，使船舶安全驶入预定泊位，并将缆绳按预定顺序系好。

离泊测试

测试场景1：泊位附近无其他船只停靠，停泊水域开阔，无其他障碍物，天气满足停泊测试的要求，船舶停泊方向与离开码头方向相反；

船舶状态：船舶系泊在预定泊位内，并且船舶的各项设备工作正常。

测试方法：给测试船舶发送离泊命令，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：按照要求实现正确的收缆操作顺序，并采用正确的艏离命令，使船舶安全驶出预定泊位，并在旋回水域实现掉头，驶出码头。

测试场景2：船舶所停靠泊位前端有其他船只停靠或其他障碍物，天气满足停泊测试的要求，船舶停泊方向与离开码头方向相反；

船舶状态：船舶系泊在预定泊位内，并且船舶的各项设备工作正常。

测试方法：给测试船舶发送离泊命令，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：按照要求实现正确的收缆操作顺序，并采用正确的艉离命令，使船舶安全驶出预定泊位，并在旋回水域实现掉头，驶出码头。

测试场景3：船舶所停靠泊位前后两端有其他船只停靠或其他障碍物，天气满足停泊测试的要求，船舶停泊方向与离开码头方向相反；

船舶状态：船舶系泊在预定泊位内，并且船舶的各项设备工作正常。

测试方法：给测试船舶发送离泊命令，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：按照要求实现正确的收缆操作顺序，并采用正确的平行离命令，使船舶安全驶出预定泊位，并在旋回水域实现掉头，驶出码头。

测试场景4：预定泊位前后有他船停靠或其他障碍物阻挡，天气情况能够满足停泊测试要求，靠泊时间为夜晚，泊位前后两端有红色信号灯，泊位中部岸边有绿色信号指示灯，其他所需的声光信号也满足靠泊要求；

船舶状态：船舶系泊在预定泊位内，并且船舶的各项设备工作正常；

测试方法：给测试船舶发送离泊命令，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：按照要求实现正确的收缆操作顺序，并采用正确的平行离命令，使船舶安全驶出预定泊位，并在旋回水域实现掉头，驶出码头。

测试场景5：预定泊位前后有他船停靠或其他障碍物阻挡，天气情况能够满足停泊测试要求；

船舶状态：船舶系泊在预定泊位内，并且船舶的侧向推进器故障或回转故障；

测试方法：给测试船舶发送离泊命令，观察待测船舶所执行的操作命令。

测试要求：应自动提示故障存在，并给出相应的离泊建议。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何附图标记理解成对权利要求的限制。词语“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。

此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，权利要求应该解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也应该包含这些修改和变型在内。

Claims (8)

1.一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试装置，其特征在于，包括：

测试工况设置模块、岸基数据通信模块，测试数据记录模块，船载数据通信模块；

所述测试工况设置模块、岸基数据通信模块，测试数据记录模块均位于测试设备中，所述船载数据通信模块位于待测船舶中，且所述待测船舶为位于安全水域待离泊测试的船舶；

其中，所述测试工况设置模块，用于根据预先确定的测试要求，接收用户输入的交通环境设置信息，生成待测泊位所在区域的交通环境感知信息；

岸基数据通信模块，用于根据所述测试工况设置模块设置的交通环境感知信息，向所述待测船舶发送所述待测泊位的交通环境感知信息，

所述船载数据通信模块，用于将接收的交通环境感知信息作为待测船舶感知的环境感知信息，将该环境感知信息、待测船舶当前的水文环境信息、状态信息发送给真实船舶上搭载的离泊***；

所述船载数据通信模块，还用于接收所述离泊***根据所述环境感知信息、水文环境信息和状态信息返回的靠离泊命令，以使待测船舶基于靠离泊命令执行相应操作；所述岸基数据通信模块，还用于接收所述船载数据通信模块返回的靠离泊命令、水文环境信息和所述状态信息；

所述测试数据记录模块，用于记录所述测试工况设置模块生成的交通环境信息，所述岸基数据通信模块发送和接收的信息。

2.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，还包括：

图像采集模块，用于采集所述待测船舶在执行测试过程中的靠离泊的动作/过程信息；

所述测试数据记录模块，用于将所述图像采集模块采集的图像信息进行存储。

3.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，所述测试工况设置模块在生成交通环境感知信息之前，还用于根据预先确定的测试要求，接收用户输入的船舶航行信息，生成测试船舶的航行信息；

相应地，所述岸基数据通信模块与所述船载数据通信模块交互，使所述待测船舶按照所述航行信息进行行驶。

4.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，靠泊测试中，所述待测船舶的航速为预先设定的航速，航向为朝向码头区域；

离泊测试中，所述待测船舶的航行信息中预先设定要到达的目标位置坐标，并将待测船舶艏向设置为与离港方向相同或相反。

5.根据权利要求1所述的测试装置，其特征在于，

所述交通环境感知信息包括下述的一项或多项：模拟障碍船的位置信息及状态信息、泊位数量信息、泊位位置信息、泊位占用信息；

所述待测船舶的水文环境信息包括下述的一项或多项：风浪等级信息、流速流向信息、风速风向信息，能见度信息；

所述待测船舶的靠离泊命令包括下述的一项或多项：靠离泊过程中的速度指令，艏向指令；各推进器运行状态指令，操纵机构运行状态指令；船舶位置指令。

6.一种用于对智能船舶自动靠离泊测试的测试方法，其特征在于，包括：

测试装置接收用户输入的交通环境设置信息，生成泊位周围的交通环境感知信息；

所述测试装置将所述交通环境感知信息发送待测船舶；

所述待测船舶将所述交通环境感知信息和船舶的水文环境信息、状态信息发送真实船舶上搭载的离泊***，接收离泊***返回的靠离泊命令；

所述测试装置接收所述待测船舶返回的靠离泊命令，及靠离泊命令对应的所述交通环境感知信息和船舶的水文环境信息、状态信息；

所述测试装置存储所述靠离泊命令，及靠离泊命令对应的所述交通环境感知信息和船舶的水文环境信息、状态信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

所述测试装置实时采集待测船舶靠离泊过程的各个角度的图像信息，并存储。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，测试装置接收用户输入的交通环境设置信息，生成泊位周围的交通环境感知信息之前，还包括：

所述测试装置接收用户输入的待测船舶的船舶航行信息，并发送待测船舶，以使所述待测船舶按照所述航行信息进行行驶。

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