CN111496674B - 一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，包括机械手安装法兰，用于与机械手连接；夹具主承安装板，与机械手安装法兰连接；第一驱动源、第二驱动源，所述第一驱动源、第二驱动源对应设置在夹具主承安装板上；锅具外形仿形夹爪，受第一驱动源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位；锅具把手仿形夹爪，受第二驱动源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具。本发明解决了现有锅具在自动打磨过程中因固定不牢固、定位不到位，而导致打磨出来后的锅具质量不一，甚至是锅具损坏的问题。

Description

一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具
技术领域
本发明涉及打磨夹具技术领域，具体为一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具。
背景技术
锅具在生产制造完成后，还需要对其内、外壁以及锅具把手等其他部分进行打磨去除毛边，以使得锅具光滑，提高美观度和使用度。随着工业机器人的快速地在制造业中应用，现有出现了通过机械手对锅具进行自动打磨，但是现有的机械手自动打磨过程中缺少相应的夹具对锅具进行夹持定位，导致了锅具在自动打磨过程中因固定不牢固、定位不到位，而导致打磨出来后的锅具质量不一，甚至是锅具损坏，增加了生产成本。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提出了一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具。
本发明所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，包括：
机械手安装法兰，用于与机械手连接；
夹具主承安装板，与机械手安装法兰连接；
第一驱动源、第二驱动源，所述第一驱动源、第二驱动源对应设置在夹具主承安装板上；
成对使用的锅具外形仿形夹爪，受第一驱动源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位；
成对使用的锅具把手仿形夹爪，受第二驱动源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具。
作为本发明的进一步改进，所述锅具外形仿形夹爪上用于夹取的端部设有避开锅具合模线飞边的避让槽。
作为本发明的进一步改进，所述第一驱动源与锅具外形仿形夹爪具有一号连杆机构，该一号连杆机构受第一驱动源驱使，使成对使用的锅具外形仿形夹爪上用于夹取的一端相互靠拢并夹住锅具口部外形。
作为本发明的进一步改进，所述一号连杆机构包括安装在夹具主承安装板侧壁处的连接铰板一、与对应的锅具外形仿形夹爪上靠近夹取的一端以及第一驱动源对应铰接的一号连接板，所述连接铰板一与对应的锅具外形仿形夹爪的中部铰接。
作为本发明的进一步改进，所述第二驱动源与锅具把手仿形夹爪之间设有二号连杆机构，该二号连杆机构受第二驱动源驱使，使成对使用的锅具把手仿形夹爪上用于夹取的一端相互靠近并扣住锅具把手。
作为本发明的进一步改进，所述二号连杆机构包括安装在夹具主承安装板侧壁处的连接铰板二、与第二驱动源连接的压板、与压板及对应的锅具把手仿形夹爪铰接的二号连接板，所述锅具把手仿形夹爪与连接铰板二铰接。
作为本发明的进一步改进，还包括锅具止退板，用于锅具把手仿形夹爪6将锅具扣住后与锅具底部贴合对锅具限位以进一步加强固定。
本发明的有益效果是：
本发明通过设置与锅具口部外形、锅具把手形状适配的锅具外形仿形夹爪、锅具把手仿形夹爪，能在夹取锅具时实现对锅具自动定心，并与锅具止退板配合，实现了锅具的精确定位，同时还能将锅具锁死固定，保证后期打磨加工的精度；解决了现有锅具在自动打磨过程中因固定不牢固、定位不到位，而导致打磨出来后的锅具质量不一，甚至是锅具损坏的问题，降低了生产成本。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明：
图1为本发明状态一的结构示意图；
图2为本发明状态二的结构示意图；
图3为本发明中一号连杆机构及锅具外形仿形夹爪的结构示意图；
图4为本发明中二号连杆机构及锅具把手仿形夹爪的结构示意图；
图5为本发明的工作状态图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图以及实施例对本发明进一步阐述。
如图1至图4所示，一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，包括：
机械手安装法兰1，用于与机械手连接；
夹具主承安装板2，与机械手安装法兰1连接；
第一驱动源、第二驱动源，所述第一驱动源、第二驱动源对应设置在夹具主承安装板2上；
成对使用的锅具外形仿形夹爪7，受第一驱动源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位；
成对使用的锅具把手仿形夹爪6，受第二驱动源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具。
本发明中的第一驱动源为50缸径平衡气缸4，本发明的第二驱动源为安装板2上的125缸径主气缸3，且50缸径平衡气缸4在125缸径主气缸3的两侧对称分布。
作为本发明的进一步改进，所述第一驱动源与锅具外形仿形夹爪7具有一号连杆机构，该一号连杆机构受第一驱动源驱使，使成对使用的锅具外形仿形夹爪7上用于夹取的一端相互靠拢并夹住锅具口部外形。
作为本发明的进一步改进，所述一号连杆机构包括安装在夹具主承安装板2两个侧壁上的连接铰板一8a、与对应的锅具外形仿形夹爪7上靠近夹取的一端以及第一驱动源对应铰接的一号连接板11，所述连接铰板一8a与对应的锅具外形仿形夹爪7的中部铰接。
两个50缸径平衡气缸4的输出端连接有锅具止退板5，用于锅具把手仿形夹爪6将锅具扣住后与锅具底部贴合对锅具限位以进一步加强固定。所述锅具止退板5与一号连杆机构上的一号连接板11铰接。
两个锅具外形仿形夹爪7呈对称分布，每个锅具外形仿形夹爪7上用于夹取的一端均设有与锅具口部外形相适配的弧形抵合块，且弧形抵合块上设有用于避空锅具合模线飞边的避让槽7a，通过弧形抵合块在一号连杆机构的驱动下产生向中心挤压的作用力，使得锅具自动往中心靠拢，实现了锅具自动定位。
作为本发明的进一步改进，所述第二驱动源与锅具把手仿形夹爪6之间设有二号连杆机构，该二号连杆机构受第二驱动源驱使，使成对使用的锅具把手仿形夹爪6上用于夹取的一端相互靠近并扣住锅具把手。
作为本发明的进一步改进，所述二号连杆机构包括安装在夹具主承安装板2侧壁处的连接铰板二8b、与第二驱动源连接的压板10、与压板10及对应的锅具把手仿形夹爪6铰接的二号连接板9，所述锅具把手仿形夹爪6与连接铰板二8b铰接。
两个锅具把手仿形夹爪6呈对称分布，且每个锅具把手仿形夹爪6上用于夹取的一端均设有与锅具把手形状相适配的弧形托卡头，通过该弧形托卡头在二号连杆机构的驱动下以回拉方式实现将两个锅具把手仿形夹爪6将锅具把手扣住，从而将锅具固定夹紧锁死。
本发明的工作过程如下：
首先将夹具通过机械手安装法兰1与机械手安装在一起；初始时，夹具处于原始状态，锅具把手仿形夹爪6、锅具外形仿形夹爪7均打开，人工将待打磨锅具放置在治具上完成定位，接着机械手带动本夹具移动至待打磨锅具上方并给出信号；两个50缸径平衡气缸4同时推出，驱动一号连杆机构动作，使锅具外形仿形夹爪7抱住待打磨锅具的口部外形，锅具外形仿形夹爪7能够根据待打磨锅具的外形对待打磨锅具产生向心的挤压力，待打磨锅具会因为两边同时受到挤压作用，自动往中心靠拢，实现待打磨锅具的自动定心；两个50缸径平衡气缸4完成后抱拢后给出抱紧到位信号；然后，125缸径主气缸3推出，驱动二号连杆机构动作，锅具把手仿形夹爪6回拉扣住待打磨锅具上的锅具把手，回拉待打磨锅具的底部将与锅具止退板5的板面贴合，从而实现锁死待打磨锅具。
如图5所示，正是本发明夹取锅具20后的状态图。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，其特征在于：包括：
机械手安装法兰(1)，用于与机械手连接；
夹具主承安装板(2)，与机械手安装法兰(1)连接；
第一驱动源、第二驱动源，所述第一驱动源、第二驱动源对应设置在夹具主承安装板(2)上；
成对使用的锅具外形仿形夹爪(7)，受第一驱动源驱使用于卡住锅具口部外形以实现锅具自定心定位；
成对使用的锅具把手仿形夹爪(6)，受第二驱动源驱使通过回拉方式将锅具把手扣住以实现锁死固定锅具；
所述锅具外形仿形夹爪(7)上用于夹取的端部设有避开锅具合模线飞边的避让槽(7a)；所述第一驱动源与锅具外形仿形夹爪(7)具有一号连杆机构，该一号连杆机构受第一驱动源驱使，使成对使用的锅具外形仿形夹爪(7)上用于夹取的一端相互靠拢并夹住锅具口部外形。
2.根据权利要求1所述的一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，其特征在于：所述一号连杆机构包括安装在夹具主承安装板(2)侧壁处的连接铰板一(8a)、与对应的锅具外形仿形夹爪(7)上远离夹取的一端以及第一驱动源对应铰接的一号连接板(11)，所述连接铰板一(8a)与对应的锅具外形仿形夹爪(7)的中部铰接。
3.根据权利要求1所述的一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，其特征在于：所述第二驱动源与锅具把手仿形夹爪(6)之间设有二号连杆机构，该二号连杆机构受第二驱动源驱使，使成对使用的锅具把手仿形夹爪(6)上用于夹取的一端相互靠近并扣住锅具把手。
4.根据权利要求3所述的一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，其特征在于：所述二号连杆机构包括安装在夹具主承安装板(2)侧壁处的连接铰板二(8b)、与第二驱动源连接的压板(10)、与压板(10)及对应的锅具把手仿形夹爪(6)铰接的二号连接板(9)，所述锅具把手仿形夹爪(6)与连接铰板二(8b)铰接。
5.根据权利要求1所述的一种锅具内壁及锅把手内壁打磨用的机械手夹具，其特征在于：还包括锅具止退板(5)，用于锅具把手仿形夹爪(6)将锅具扣住后与锅具底部贴合对锅具限位以进一步加强固定。
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