CN107571278A - 一种杠杆式机械手夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种杠杆式机械手夹爪，包括：拉杆、连杆、夹爪、支座、限位调节螺栓和安装板，其中，所述拉杆上设置有油缸活塞杆连接孔，用于与油缸的活塞连接杆连接；所述拉杆的两侧分别连接有一个连杆，所述连杆分别与一个夹爪连接；所述支座上固定安装有所述限位调节螺栓，所述支座位于所述拉杆的下方；所述安装板设有油缸安装孔，所述拉杆、所述支座固定安装于所述安装板上。本发明成本低、稳定可靠、安装要求低、空间紧凑、结构简单、轻量化的特点。

Description

一种杠杆式机械手夹爪

技术领域

本发明属于机械手夹爪领域，具体涉及一种杠杆式机械手夹爪。

背景技术

夹爪作为零件夹持定位的重要部件，被广泛应用机械手中，目前通常采用夹爪气缸连接夹爪的形式夹取零件，但是此类夹取方式，夹取零件的范围较小比较单一，且由于气缸连接夹爪力臂较长，夹持力受到严重影响，无法夹持重量较重较大，如果采用此种装置，容易使得被夹取物掉下，影响夹取效率，故急需一种满足需求的夹取装置。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种杠杆式机械手夹爪，通过仿形夹持块、连杆、拉杆、连杆销、夹爪销、支座、限位调节螺栓、连接板等，通过施加外力驱动拉杆前后移动，驱动夹爪的张开，闭合来实现零件的夹持松开，过程中通过调节限位调节螺杆可控制夹爪闭合的尺寸大小，以此可完成恒力夹持不同规格的零件。本发明成本低、稳定可靠、安装要求低、空间紧凑、结构简单、轻量化的特点。

为解决上述问题，本发明采用的技术方案为：

一种杠杆式机械手夹爪，包括：拉杆、连杆、夹爪、支座、限位调节螺栓和安装板，其中，

所述拉杆上设置有油缸活塞杆连接孔，用于与油缸的活塞连接杆连接；

所述拉杆的两端分别连接有一个连杆，所述连杆分别与一个夹爪连接；

所述限位调节螺栓固定安装于所述支座上，并位于所述拉杆的一侧，用于控制所述拉杆的顶出行程；

所述支座位于所述拉杆的下方；

所述安装板设有油缸安装孔，所述拉杆、所述支座固定安装于所述安装板上。

优选的，还包括仿形块，分别与一个所述夹爪连接。

优选的，所述仿形块由尼龙材料制成。

优选的，还包括连杆销，所述拉杆通过所述连杆销与所述连杆连接。

优选的，所述连杆销经过热处理形成。

优选的，还包括夹爪销，所述连杆通过所述夹爪销与所述夹爪连接，所述夹爪销固定于所述安装板上。

优选的，所述夹爪销经过热处理形成。

优选的，所述夹爪为弯曲状，所述连杆与所述夹爪的弯曲部连接。

本发明的有益效果在于：有效解决了不同规格的零件通过使用同一夹具即可进行抓取夹持的问题，并为生产线实现自动化加工生产提供了便利条件。该抓取方式的自动化实现难度低、效率更高、制作成本更低，有效避免零件夹持过程夹伤、碰伤的不良状况

附图说明

图1为本发明杠杆式机械手夹爪整体结构图。

图2为本发明杠杆式机械手夹爪俯视图。

其中，1、连接板 2、左连杆 3、连杆销 4、夹爪销 5、左夹爪 6、左仿形块 7、右仿形块 8、右夹爪 9、右连杆 10、支座 11、限位调节螺栓 12、拉杆 13、油缸活塞杆连接孔 14、油缸安装孔。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细说明。请注意，下面描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。实施例中未注明具体技术或条件的，按照本领域内的文献所描述的技术或条件或者按照产品说明书进行。所用试剂或仪器未注明生产厂商者，均为可以通过市购获得的常规产品。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

根据本发明的一个方面，本发明提供了一种杠杆式机械手夹爪，图1为本发明杠杆式机械手夹爪整体结构图，如图1所示,主要包括拉杆、连杆、夹爪、支座、限位调节螺栓和安装板。

根据本发明的具体实施例，所述安装板设有油缸安装孔，所述拉杆、所述支座固定安装于所述安装板上，所述拉杆上设置有油缸活塞杆连接孔，用于与油缸的活塞连接杆连接，所述支座上固定安装有所述限位调节螺栓，所述支座位于所述拉杆的下方，所述限位调节螺栓位于所述拉杆与所述支座之间，具体的，所述限位调节螺栓固定安装于所述支座上，并位于所述拉杆的一侧，用于控制所述拉杆的顶出行程。所述拉杆的两端分别连接有一个连杆，所述连杆分别与一个夹爪连接，其中，连杆包括左连杆、右连杆；夹爪包括左夹爪、右夹爪；拉杆的一侧与左连杆、左夹爪连接，连杆的另一侧与右连杆、右夹爪连接。

驱动油缸活塞杆前后运动，带动拉杆移动，左右夹爪通过左右连杆在拉杆的带动下完成张开闭合的动作，油缸活塞杆顶出，图2为本发明杠杆式机械手夹爪俯视图，如图2所示，拉杆向右侧移动，左、右夹爪向内侧移动，左、右仿形块夹持半径缩小完成零件的夹持，通过调节限位调节螺栓可调节拉的顶出行程即可控制左、右仿形块的夹持半径，保障拉杆触碰到限位调节螺栓即停，不会造成油缸行程未走完，而继续夹压零件把零件夹伤或损坏夹持元件等，且通过调节限位调节螺栓可满足不同规格零件的夹持，并且保证了夹持到位后不再对零件施加夹持力保障了夹持力的恒定。

根据本发明的具体实施例，如图2所示，所述夹爪为弯曲状，所述连杆与所述夹爪的弯曲部连接。

根据本发明的具体实施例，本发明还包括仿形块，分别与一个夹爪连接，本发明对于仿形块的具体结构和形状并无特别限制，可以根据夹持的物料的具体形状而设计。此外，本发明对于仿形块的材料并无特别限制，在本发明的一些优选的实施例中，仿形块由尼龙材料制成，可防止夹坏零件。

根据本发明的具体实施例，本发明还包括连杆销和夹爪销，所述拉杆通过所述连杆销与所述连杆连接，所述连杆通过所述夹爪销与所述夹爪连接，所述夹爪销固定于所述安装板上。连杆销和夹爪销长期回转会对其表面产生磨损，所以其表面均经过热处理，并经过精密加工。

综上所述本发明的杠杆式机械手夹爪有效解决了不同规格的零件通过使用同一夹具即可进行抓取夹持的问题，并为生产线实现自动化加工生产提供了便利条件。该抓取方式的自动化实现难度低、效率更高、制作成本更低，有效避免零件夹持过程夹伤、碰伤的不良状况。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。

Claims (8)

1.一种杠杆式机械手夹爪，其特征在于，包括：拉杆、连杆、夹爪、支座、限位调节螺栓和安装板，其中，

所述拉杆上设置有油缸活塞杆连接孔，用于与油缸的活塞连接杆连接；

所述拉杆的两端分别连接有一个连杆，所述连杆分别与一个夹爪连接；

所述限位调节螺栓固定安装于所述支座上，并位于所述拉杆的一侧，用于控制所述拉杆的顶出行程，所述支座位于所述拉杆的下方；

所述安装板设有油缸安装孔，所述拉杆、所述支座固定安装于所述安装板上。

2.根据权利要求1所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，还包括仿形块，分别与一个所述夹爪连接。

3.根据权利要求2所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，所述仿形块由尼龙材料制成。

4.根据权利要求1所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，还包括连杆销，所述拉杆通过所述连杆销与所述连杆连接。

5.根据权利要求4所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，所述连杆销经过热处理形成。

6.根据权利要求1所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，还包括夹爪销，所述连杆通过所述夹爪销与所述夹爪连接，所述夹爪销固定于所述安装板上。

7.根据权利要求6所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，所述夹爪销经过热处理形成。

8.根据权利要求1所述的杠杆式机械手夹爪，其特征在于，所述夹爪为弯曲状，所述连杆与所述夹爪的弯曲部连接。