CN111493743B - 清洁机及清洁机的路径规划方法 - Google Patents

清洁机及清洁机的路径规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111493743B
CN111493743B CN201910096907.5A CN201910096907A CN111493743B CN 111493743 B CN111493743 B CN 111493743B CN 201910096907 A CN201910096907 A CN 201910096907A CN 111493743 B CN111493743 B CN 111493743B
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaning
cleaning machine
current block
machine
liquid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910096907.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN111493743A (zh
Inventor
赵志谋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hobot Technology Inc
Original Assignee
Hobot Technology Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hobot Technology Inc filed Critical Hobot Technology Inc
Priority to CN201910096907.5A priority Critical patent/CN111493743B/zh
Priority to US16/736,049 priority patent/US11565413B2/en
Publication of CN111493743A publication Critical patent/CN111493743A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN111493743B publication Critical patent/CN111493743B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B08—CLEANING
    • B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
    • B08B3/00—Cleaning by methods involving the use or presence of liquid or steam
    • B08B3/02—Cleaning by the force of jets or sprays
    • B08B3/024—Cleaning by means of spray elements moving over the surface to be cleaned
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/28—Floor-scrubbing machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/408—Means for supplying cleaning or surface treating agents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0219—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory ensuring the processing of the whole working surface
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Cleaning By Liquid Or Steam (AREA)

Abstract

本发明提供了一种清洁机及清洁机的路径规划方法，其中，依据本发明一实施例，提供一种清洁机用以清洁一表面。清洁机包含一感测模块及一控制***。感测模块用以感测该清洁机的环境，而取得一地图数据。控制***用以对该地图数据划出多个区块，并且使该清洁机在该些区块的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序后，再行走至一下个区块。

Description

清洁机及清洁机的路径规划方法
技术领域
本发明关于一种清洁机及清洁机的路径规划方法，尤其关于一种利用清洁液来清洁一表面的清洁机及清洁机的路径规划方法。
背景技术
移动清洁机器人使用测距感测器、机械接触感测器、或非接触测距感测器等来构建地图，并在地图中定位其本身，借以使清洁机器人能够确定它在周边环境内的位置和导向(orientation)，并且进行清扫路径的规划。
图1显示现有技术的路径规划方法的示意图。图1显示国际专利公开第WO2016148743A1号所揭示的路径规划方法的示意图。如图1所示，依据现有技术，机器人100利用感测器测得房间300的墙壁，并在房间300中沿着墙壁执行墙壁跟随行为，环绕房间300一圈后作成地图。更具体而言，机器人100的控制器在该地图上产生多个网格，网格包括多个用以表示非可穿越的阴影单元；以及多个用以表示可穿越的空白单元。机器人100利用感测器测得墙壁、家俱等不可穿越部分而形成该些阴影单元，再利用该些不可穿越部分决定并形成可穿越的空白单元。
随后，机器人100再规划清扫路径410b，并且机器人100的控制器再执行姿态运算，以计算机器人100沿着路径410b的推算姿态以及与推算姿态的可信度，并且依据可信度在房间的特殊位置校正推算姿态，最后执行完整房间的清扫。
美国专利公开第US20050251312A1号亦揭示另一种路径规划方法。机器人向前行走遇到墙壁时旋转180度后，再继续向前行直到遇到另一墙壁或障碍物后再180度旋转，如此反复前述行为，最后执行完整房间的清扫。然而，这样的清扫方式，无法有效地清洁咖啡、水、油或墨水等的污渍，因此有进一改善的空间。
发明内容
本发明一实施例的目的在于，提供利用清洁液来清洁一表面的清洁机及清洁机的路径规划方法。本发明一实施例的目的在于，提供一种清洁机及清洁机的路径规划方法，其能够有效地清洁干掉后的咖啡、水、油或墨水等的污渍。
一种清洁机用以清洁一表面。清洁机包含一喷液模块、一感测模块及一控制***。感测模块用以感测该清洁机的环境，而取得一地图数据。控制***用以在该地图数据产生至少一区块，并且使该清洁机在该至少一区块中的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序。喷液模块用以喷洒一清洁液。第一清洁程序包含利用喷液模块对该表面喷洒清洁液，而且在目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，为清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间内。于一实施例中，较佳的情况是，该至少一区块的数量为多数个，且该控制***更控制该清洁机离开该目前区块后，再行走至该些区块中的一下个区块。
于一实施例中，清洁机更包含至少一清洁装置，清洁装置用以擦拭该表面。第二清洁程序包含利用该至少一清洁装置擦拭该表面。
于一实施例中，第一清洁程序更包含利用该至少一清洁装置擦拭该表面，而且第二清洁程序更包含利用喷液模块对该表面喷洒清洁液。较佳的情况是，第一清洁程序的清洁机的一第一移动速度，小于第二清洁程序的清洁机的一第二移动速度。第一清洁程序的清洁机的一第一喷液量，大于第二清洁程序的清洁机的一第二喷液量。
于一实施例中，控制***更将该目前区块的多个边界设为多个虚拟墙，使该清洁机在该目前区块内进行该第一清洁程序及该第二清洁程序后，移除该些虚拟墙，并且在该些虚拟墙被移除后，使该清洁机进入该下个区块。
于一实施例中，控制***判断该些区块中没有未被清洁的区块时，结束清洁该表面。
依据本发明一实施例，提供一种清洁机的路径规划方法，适合被执行于一清洁机用以清洁一表面，该方法包含以下步骤。利用该清洁机的一感测模块，感测该清洁机的环境，而取得一地图数据。利用该清洁机的一控制***，在该地图数据产生至少一多个区块。利用该控制***，使该清洁机在该至少一区块中的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序。第一清洁程序包含：利用该清洁机的一喷液模块对该表面喷洒一清洁液，而且在该目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，为该清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间内。于一实施例中，较佳的情况是，该至少一区块的数量为多数个，且该进行一第一清洁程序及一第二清洁程序后，离开该目前区块的步骤更包含：离开该目前区块后，再行走至该些区块中的一下个区块。
于一实施例中，第二清洁程序包含：利用该清洁机的至少一清洁装置擦拭该表面。
于一实施例中，第一清洁程序更包含利用该至少一清洁装置擦拭该表面，而且第二清洁程序更包含利用该喷液模块对该表面喷洒该清洁液。较佳的情况是，第一清洁程序的清洁机的一第一移动速度，小于第二清洁程序的清洁机的一第二移动速度。第一清洁程序的清洁机的一第一喷液量，大于第二清洁程序的清洁机的一第二喷液量。
于一实施例中，该进行一第一清洁程序及一第二清洁程序后，离开该目前区块的步骤包含以下步骤。将该目前区块的多个边界设为多个虚拟墙。使该清洁机在该目前区块内进行该第一清洁程序及该第二清洁程序后，移除该些虚拟墙。以及，在该些虚拟墙被移除后，使该清洁机离开该目前区块后，再进入该下个区块。
于一实施例中，清洁机的路径规划方法更包含：利用该控制***判断该些区块中没有未被清洁的区块时，结束清洁该表面。
综上所述，于一实施例中，使清洁机在一目前区块内，进行第一清洁程序及第二清洁程序后，再行走至下个区块。于一实施例中，在第一清洁程序时清洁机对表面喷洒清洁液，并且在区块内的相同地点的第一清洁和第二清洁的间隔期间，清洁液能够浸入干了的污渍使其软化，并于第二清洁时去除被软化后的污渍，如此能够更轻易地去除污渍、脚印、水渍痕、微细灰粒等等。于一实施例中，将目前区块的边界设为虚拟墙，因此，能够简化进行二次清洁时的路径的演算法。
附图说明
图1显示现有技术的路径规划方法的示意图；
图2显示本发明一实施例的清洁机的功能方块图；
图3显示本发明一实施例的路径的示意图；
图4显示本发明一实施例的清洁机的俯视图；
图5A显示图4中剖面线A-A的剖面图；
图5B显示图4中剖面线K-K的剖面图；
图6显示本发明一实施例的控制***的功能方块图；
图7显示本发明一实施例的清洁机的路径规划方法；
图8显示本发明一实施例的清洁机的路径规划方法。
附图标记说明
100：机器人；
110：电机；
111：行走装置；
120：驱动模块；
130：泵模块；
131：曲柄轴；
132：曲柄；
133：曲柄；
140：控制***；
141：存储单元；
142：处理器；
180：喷液模块；
190：电源模块；
200：清洁机；
210：清洁装置；
220：刷盘；
230：清洁布；
300：房间；
310：区块；
310a：目前区块；
310b：下个区块；
310c：某一区块；
301：虚拟墙；
320：网格；
410b：路径；
430：电机；
500：控制***；
510：处理器；
511：存储器；
512：快闪存储器；
520：脉冲宽度调制装置；
521：功率驱动器；
640：电机；
700：储液箱；
710：管子；
720：液泵；
730：出管子；
740：左喷嘴；
741：喷出范围；
750：右喷嘴；
751：喷出范围；
910：遥控接收器。
具体实施方式
图2为本发明一实施例的清洁机的功能方块图。请参照图2，于本实施例中清洁机200包含一电源模块190、一感测模块150、一泵模块130、一驱动模块120及一控制***140。控制***140包含一处理器142及一存储单元141。电源模块190电连接于泵模块130、驱动模块120及控制***140，用以提供一电源。于一实施例中，电源模块190可以为一电池模块其更包含有电量感测模块(未图示)，当清洁机200的电量不足时，电量感测模块会提出警告声或警告灯或自动地回到充电站进行充电。于一实施例中，清洁机200的电源模块190可以包含一电源线用以电连接一插座。控制***140耦接于泵模块130及驱动模块120，驱动模块120接收控制***140的控制信号，以驱动两个行走装置111移动，使清洁机200产生一位移。
泵模块130用以产生真空状态借以吸入在一表面上的微粒子。感测模块150可以包含有测距感测器、机械接触感测器、或非接触测距感测器等至少其一，用以感测清洁机200的周边环境，借以供控制***140构建地图，依据该地图规划清扫路径，并将地图储存在存储单元141中。
图3显示本发明一实施例的路径的示意图。控制***140感测清洁机200的周边环境后，预先在测得的一地图数据上形成多个区块310，并且控制清洁机200在每一区块310中进行两次以上的清洁。于一实施例中，控制***140依据每一区块310规划出在区块310内的行走路径，使得清洁机200能够重复地清洁区块310二次以上。于一实施例中，控制***140以一目前区块310a的边界当作虚拟墙301，当清洁机200遇到一虚拟墙301时使清洁机200转向，例如可以旋转180度，而不超出目前区块310a。当清洁机200第二清洁目前区块310a完后，移除虚拟墙301，使清洁机200走出目前区块310a进而行走进入下个区块310b，例如图3中的D2的行走方向前进。更具体而言，清洁机200从初始位置S出发，走到位置E时，往图3中的D1的行走方向前进，回到初始位置S后，完成第一清洁程序，在清洁机200第一次清洁目前区块310a完成后，再从初始位置S出发进行第二次清洁，走到位置E时往图3中的D2的行走方向前进，而行走进入下个区块。
虚拟墙非实体界线，其可以为清洁机200所产生且规定它不要超出的界线。依据前述设计，仅需要让清洁机200遇到虚拟墙301后就转向，不需要时常地计算清洁机200的行走距离、各区块310的边界坐标、以及清洁机200的坐标等，并在特定坐标(例如区块310的边界、角落等)旋转，因此简化了路径的演算法。于本实施例中，在区块310内的相同地点的第一清洁和第二清洁彼此间隔一预定的时间，该预定的时间由区块310面积的尺寸和清洁机200的速度所决定。应了解的是，本发明不限定于区块310a中的路径规划方式，亦即走过的路径不再走，并使弓字型的左边要离第一次路径一段距离。于一实施例中，也可以走过的路径区段重复走例如为区块310d，或于一实施例中，也可以为其他种的路径规划方式。
图4显示本发明一实施例的清洁机的俯视图。图5A显示图4中剖面线A-A的剖面图。图5B显示图4中剖面线K-K的剖面图。如图4、图5A及图5B所示，于本发明一实施例，清洁机200更设置一喷液模块180，利用喷液模块180喷出一些清洁液而能够容易地清除地面上的脏污痕迹。于一实施例中，清洁液可以为水、加入有界面活性剂的水、或者有机溶剂等的作为清洁用途的液体。如图4及图5B所示，喷液模块180包含储液箱700、进口管710、液泵720、出口管730及左喷嘴740与右喷嘴750。如图6(将于后述)所示，控制***500可以控制液泵720驱动喷出清洁液。如图4所示，清洁液储存于储液箱700中，经过进口管710到液泵720。如图4及图5B所示，清洁液被液泵720加压后，经过出口管730，再通过图5B中所示的左喷嘴740及右喷嘴750喷出。符号741表示左喷嘴740的喷出范围，符号751表示右喷嘴750的喷出范围。控制***500会依据机器的行进速度控制液泵720喷液时机与喷液量，使清洁布230具有适当湿度，而能够达到最佳的清洁效果。
如图4及图5A所示，擦拭用电机110(如图6将于后述)转动，经过皮带轮装置降速后，带动曲柄轴131转动，曲柄轴131旋转带动至少一曲柄进行直线的往复运动，曲柄轴131更带动两个曲柄132及133进行直线的往复运动。较佳的情况是该些曲柄132及133的相差为180°，因此曲柄132及133的两端的清洁装置210呈现相反方向往复式线性运动。曲柄132及133分别连接于一清洁装置210，每一清洁装置210包含一刷盘220及一清洁布230，清洁布230装设或附着于刷盘220的下侧面。曲柄132及133的自由端推动刷盘220，而使黏贴在刷盘220的清洁布230会在地面上作往复式来回运动。
感测模块150可以包含至少一前方近接感测器810，设置清洁机200的前端且可检测前方障碍物，以避免撞击。感测模块150更包含至少一下方近接感测器820，设置于清洁机200的外壳的底侧，可以检测前方是否为断崖，以防止清洁机200翻落，近接感测器810及820可为红外线感测器、激光测距，或超声波感测器等，亦可以使用目前现有或未来发展的其他感测器。感测模块150可以更包含一测距感测器840其可以具有激光测距功能，可量测前方障碍物距离或量测周围环境距离，用以建立地图规划清洁路径。感测模块150可以更包含一极限开关830。清洁机200撞击障碍物后会挤压到极限开关(limit switch)830，微型计算机或处理器510(如图6将于后述)便可知道已经碰到障碍物，而进行其他的操作或移动。
图6显示本发明另一实施例的控制***的功能方块图。如图6所示，另一实施例的控制***500可以包含：一处理器(CPU)510、一存储器(RAM)511、一快闪存储器(flash)512、一脉冲宽度调制(PWM)装置520、至少一功率驱动器521及一遥控接收器910。处理器510、存储器511及快闪存储器512作为微型计算机运算与存储的基本模块。一操作软件储存于快闪存储器512内，操作软件控制脉冲宽度调制装置520输出功率信号到该些功率驱动器521，进而推动各个电机430、110、640及720。行走装置111可以为一履带轮，该些履带轮连接于两个履带轮电机430。两个履带轮电机430负责清洁机200的行走，擦拭用电机110负责往复式擦拭机构的往复式擦拭动作，真空泵电机640负责真空吸尘，而水泵电机640负责喷出清洁液。
于一实施例中，控制***140可以将清扫区域框成1.5*1.5公尺的区块310，而且使机器人200擦拭每一区块310两次以上。于一实施例中，第一以第一速度清洁，第二以第二速度清洁，其中第二速度大于第一速度，更具体地第二速度为正常速度，第一速度为慢速。于一实施例中，清洁机200可以更包含一喷液模块180，电源模块190更电连接于喷液模块180，并且在清洁时，清洁机200控制喷液模块180喷出清洁液来清洁一表面，并利用清洁装置210擦拭区块310的表面。于一实施例中，在第一擦拭时喷液模块180喷出第一液量的清洁液，而第二擦拭时喷出第二液量的清洁液，其中第一液量大于第二液量。更具体地第一液量为较多的液量，第二速度为正常液量。
第一清洁时，被喷出的液量较多，主要是要让液体浸入污渍中使污渍软化，而第二清洁的目的是要把被软化后的污渍清掉，因此，在区块310内的相同地点的第一清洁和第二清洁的间隔期间，较佳地设为液体干掉前能够进行第二清洁的时间内，该间隔期间由区块310面积的尺寸和清洁机200的速度所决定，因此区块310的面积不可以太大，于一实施例中，关于区块310其长可以设为0.5～3公尺，宽可以设为约0.5～3公尺，较佳地长可以设为1～2.5公尺，宽可以设为约1～2.5公尺，更佳地区块310的长可以设为1～2公尺，宽可以设为约1～2公尺，而且清洁机200的行走速度也应适当地调整。如上述，依据本发明一实施例的路径规划方法，是一种强力去污模式，可以较有效地擦除污渍、脚印、水渍痕、微细灰粒等等。依据申请人的实验证明，其可以清除放了三天干掉的黑咖啡渍。
于一实施例中，第一清洁程序的清洁机200的一第一移动速度，小于第二清洁程序的清洁机200的一第二移动速度。于一实施例中，第一移动速度可以为每秒5公分至40公分，第二移动速度可以为每秒10公分至50公分；较佳地第一移动速度可以为每秒6公分至15公分，第二移动速度可以为每秒15公分至25公分；更佳地第一移动速度可以为每秒8公分至12公分，第二移动速度可以为每秒15公分至20公分。另外，第一清洁程序的清洁机200的一第一喷液量，大于第二清洁程序的清洁机200的一第二喷液量。于一实施例中，第二喷液量亦可以实质上为零，也就是说可以不喷液。应了解的是，速度和喷液量非本发明所限定者，是本领域具有通常知识者可以依产品规格而适宜调整。
以下更详细地说明，本发明一实施例的清洁机的路径规划方法。图7显示本发明一实施例的清洁机的路径规划方法。如图7所示，清洁机的路径规划方法，适合被执行于一清洁机200用以清洁一表面，该方法包含以下步骤。
步骤S02：利用清洁机200的感测模块150，感测清洁机200的环境，而取得一地图数据。
步骤S04：利用清洁机200的控制***140，在测得的地图数据上形成至少一区块310。于一实施例中，清洁机200可以利用一能够取得图像的感测模块150取得一图像，辩识出该图像中的污渍后，产生一包含该污渍的区块310。于一实施例中，较佳地可以形成多个区块310，针对房间的整个表面皆进行二次以上的清洁。
步骤S06：利用控制***140，使清洁机200在一目前区块310a内，进行第一清洁程序及第二清洁程序。于一实施例中，随后，离开目前区块310a。于一实施例中，较佳的情况是至少一区块310为多数，且清洁机200离开目前区块310a后，再行走至下个区块310b。较佳地，在离开目前区块310a后标示它为已清洁。更具体而言，控制***140规划出区块310内的行走路径，以在区块310内行走二次以上后，离开目前区块310a。应了解的是，前述实施例中，虽然是以进行第一清洁程序及第二清洁程序作为示例说明，然而清洁程序的次数不是本发明所限定者，亦可以是二次以上，举例而言，于一实施例中，可以更进行第三或甚至第四清洁程序后，再离开目前区块310a。
步骤S08：判断该表面是否清洁完毕，如果为否则重复步骤S06；如果为是则结束清扫。于一实施例中，可以利用控制***140，判断是否存在还没有被清洁过的区块310，当存在时判断未清洁完毕；当不存在时则清洁完毕。
于一实施例中，第一清洁程序包含利用清洁机200的喷液模块180，对该表面喷洒清洁液，并且，在区块310内的相同地点的第一清洁和第二清洁的间隔期间，较佳地设为液体干掉前能够进行第二清洁的时间内。于一实施例中，第二清洁程序包含利用清洁机200的清洁装置210擦拭该表面。于一实施例中，第一清洁程序亦可以更包含利用清洁机200的清洁装置210擦拭该表面。于一实施例中，第二清洁程序亦可以更包含利用清洁机200的喷液模块180，对该表面喷洒清洁液。另外，“清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间”与清洁机的速度、区块310的尺寸及喷液量相关。当喷液量愈大时，该时间可以愈长。当区块310的尺寸愈大时，可以使清洁机的速度加快。应了解的是，本发明不限定“清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间”的具体数值，它是本领域具有通常知识者可以依产品规格而适宜调整。
应注意的是，每一区块310的边界都不具备实体的墙面或障碍物，因此，在不进行额外计算各种坐标的情况下，清洁机200在实际行走时会超过该些区块310，而无法有效地执行在一目前区块310a内，进行第一清洁程序及第二清洁程序后，离开目前区块310a，并再行走至下个区块310b的步骤。为解决前述课题，本发明一实施例提出新的路径规划方法，并且更详细地说明如下。图8显示本发明一实施例的清洁机的路径规划方法。请同时参照图3及图8，于一实施例中，前述步骤S06包含以下步骤。
步骤S12：利用控制***140，将目前区块310a的多个边界设为多个虚拟墙301。
步骤S14：使清洁机200在一目前区块310a内进行第一清洁程序及第二清洁程序后，移除该些虚拟墙301。依据此方式，能够简化路线的演算法，仅需要遇到墙或虚拟墙则转弯即可。
步骤S16：该些虚拟墙301被移除后，清洁机200即可以离开目前区块310a，并可以进入下个区块310b。
关于前述步骤S06，于另一实施例中，可以利用控制***140不间断且持续地取得清洁机200的位置以及行走距离，当判断出清洁机200遇到每一区块310a的边界时，则使清洁机200进行旋转或转向，借以避免在完成第二清洁程序前，清洁机200已行走出目前区块310a。依据此实施例，控制***140需要进行较复杂的路径演算，而且也需要取得较精确的清洁机200的位置坐标以及行走距离。
再请参照图3，于一实施例中，清洁机200亦可以利用控制***140在某一区块310c内规划出多个网格320，当清洁机200经过一网格320后，将该网格320标记为已清洁或已走过的单元。于一实施例中，将在区块310内的相同网格320的第一清洁和第二清洁的间隔期间，设为液体干掉前能够进行第二清洁的时间内。于一实施例中，关于网格320的尺寸，长可以设为5～30公分，宽可以设为约5～30公分，较佳地长可以设为15～25公分，宽可以设为约15～25公分，更佳地网格320的长可以设为18～22公分，宽可以设为约18～22公分。
综上所述，于一实施例中，使清洁机200在一目前区块310a内，进行第一清洁程序及第二清洁程序后，再行走至下个区块310b。于一实施例中，在第一清洁程序时清洁机200对表面喷洒清洁液，并且在区块310内的相同地点的第一清洁和第二清洁的间隔期间，清洁液能够浸入干了的污渍使其软化，并于第二清洁时去除被软化后的污渍，如此能够更轻易地去除污渍、脚印、水渍痕、微细灰粒等等。于一实施例中，将目前区块310a的边界设为虚拟墙301，因此，能够简化进行二次清洁时的路径的演算法。

Claims (14)

1.一种清洁机，用以清洁一表面，其特征在于，所述清洁机包含：
一感测模块，用以感测所述清洁机的环境，而取得一地图数据；
一控制***，用以在所述地图数据产生多数个区块，并且使所述清洁机在所述多数个区块中的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序，使所述清洁机擦拭所述目前区块两次以上，其中，将所述目前区块的多个边界设为多个虚拟墙；
一喷液模块，用以喷洒一清洁液；及
至少一清洁装置，用以擦拭所述表面，
其中，
所述第一清洁程序包含：利用所述喷液模块对所述表面喷洒所述清洁液，用以让液体浸入污渍中使污渍软化，
所述第二清洁程序包含：利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面，把被软化后的污渍清掉，且利用所述喷液模块对所述表面喷洒所述清洁液，其中，所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一喷液量，大于等于所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二喷液量，
其中，
所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一移动速度为每秒6公分至15公分；或者所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二移动速度为每秒15公分至25公分，
所述目前区块其长设为0.5～3公尺，宽设为0.5～3公尺，在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，为所述清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间内，
所述控制***更控制所述清洁机离开所述目前区块后，再行走至所述区块中的一下个区块，其中，
使所述清洁机在所述目前区块内进行所述第一清洁程序及所述第二清洁程序后，移除所述虚拟墙。
2.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，
所述第一清洁程序还包含利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面。
3.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，
所述多个虚拟墙构成为，让所述清洁机遇到所述虚拟墙后就转向，使得所述清洁机不需要时常地计算各区块的边界坐标以及所述清洁机的坐标，并在特定坐标旋转，而且
所述控制***更控制在所述虚拟墙被移除后，使所述清洁机进入所述下个区块。
4.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，
所述第一清洁程序还包含利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面，而且，
在所述目前区块内，所述清洁机从初始位置S出发，回到所述初始位置S后，完成所述第一清洁程序，在所述清洁机第一次清洁所述目前区块完成后，再从所述初始位置S出发进行所述第二清洁程序。
5.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述控制***还包含：
在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，依据所述目前区块的面积的尺寸及所述清洁机的速度所决定。
6.根据权利要求5所述的清洁机，其特征在于，
所述控制***判断所述多数个区块中没有未被清洁的区块时，结束清洁所述表面，
在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，还依据所述清洁液的第一喷液量所决定。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的清洁机，其特征在于，
所述第一移动速度为每秒6公分至15公分，而且所述第二移动速度为每秒15公分至25公分。
8.一种清洁机的路径规划方法，适合被执行于一清洁机用以清洁一表面，其特征在于，所述方法包含：
利用所述清洁机的一感测模块，感测所述清洁机的环境，而取得一地图数据；
利用所述清洁机的一控制***，在所述地图数据产生多数个区块；
利用所述控制***，使所述清洁机在所述多数个区块中的一目前区块内，进行一第一清洁程序及一第二清洁程序，使所述清洁机擦拭所述目前区块两次以上，其中，将所述目前区块的多个边界设为多个虚拟墙；及
进行所述第一清洁程序及所述第二清洁程序后，离开所述目前区块，再行走至所述多数个区块中的一下个区块，其中，使所述清洁机在所述目前区块内进行所述第一清洁程序及所述第二清洁程序后，移除所述虚拟墙，
其中，
所述第一清洁程序包含：利用所述清洁机的一喷液模块对所述表面喷洒一清洁液，用以让液体浸入污渍中使污渍软化，
所述第二清洁程序包含：利用所述清洁机的至少一清洁装置擦拭所述表面，把被软化后的污渍清掉，且利用所述喷液模块对所述表面喷洒所述清洁液，其中，所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一喷液量，大于等于所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二喷液量，
而且，
所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一移动速度为每秒6公分至15公分；或者所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二移动速度为每秒15公分至25公分，
所述目前区块其长设为0.5～3公尺，宽设为0.5～3公尺，在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，为所述清洁液没有完全蒸发前能够进行第二清洁的时间内。
9.根据权利要求8所述的清洁机的路径规划方法，其特征在于，
所述第一清洁程序还包含利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面。
10.根据权利要求8所述的清洁机的路径规划方法，其特征在于，所述进行一第一清洁程序及一第二清洁程序后，离开所述目前区块的步骤还包含：
在所述虚拟墙被移除后，使所述清洁机离开所述目前区块后，再进入所述下个区块，
其中，所述多个虚拟墙构成为，让所述清洁机遇到所述虚拟墙后就转向，使得所述清洁机不需要时常地计算各区块的边界坐标以及所述清洁机的坐标，并在特定坐标旋转。
11.根据权利要求8所述的清洁机的路径规划方法，其特征在于，
所述第一清洁程序还包含利用所述至少一清洁装置擦拭所述表面，而且，
在所述目前区块内，所述清洁机从初始位置S出发，回到所述初始位置S后，完成所述第一清洁程序，在所述清洁机第一次清洁所述目前区块完成后，再从所述初始位置S出发进行所述第二清洁程序。
12.根据权利要求8所述的清洁机的路径规划方法，其特征在于，
在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，依据所述目前区块的面积的尺寸及所述清洁机的速度所决定。
13.根据权利要求12所述的清洁机的路径规划方法，其特征在于，还包含：利用所述控制***判断所述多数个区块中没有未被清洁的区块时，结束清洁所述表面，
在所述目前区块内的相同地点的第一清洁及一第二清洁的间隔期间，还依据所述清洁液的第一喷液量所决定。
14.根据权利要求8至13中任一项所述的清洁机的路径规划方法，其特征在于，
所述第一清洁程序的所述清洁机的一第一移动速度，小于所述第二清洁程序的所述清洁机的一第二移动速度，所述第一移动速度为每秒6公分至15公分，所述第二移动速度为每秒15公分至25公分。
CN201910096907.5A 2019-01-31 2019-01-31 清洁机及清洁机的路径规划方法 Active CN111493743B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910096907.5A CN111493743B (zh) 2019-01-31 2019-01-31 清洁机及清洁机的路径规划方法
US16/736,049 US11565413B2 (en) 2019-01-31 2020-01-07 Cleaning machine and path planning method of the cleaning machine

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910096907.5A CN111493743B (zh) 2019-01-31 2019-01-31 清洁机及清洁机的路径规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN111493743A CN111493743A (zh) 2020-08-07
CN111493743B true CN111493743B (zh) 2022-03-08

Family

ID=71837244

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910096907.5A Active CN111493743B (zh) 2019-01-31 2019-01-31 清洁机及清洁机的路径规划方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US11565413B2 (zh)
CN (1) CN111493743B (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116369775A (zh) * 2019-04-26 2023-07-04 科沃斯家用机器人有限公司 清洁方法、擦窗机器人及存储介质
CN114355871A (zh) * 2020-09-30 2022-04-15 好样科技有限公司 一种自行走装置及其控制方法
CN114468845B (zh) * 2020-10-23 2023-01-20 好样科技有限公司 自行走装置及其控制方法
CN114680734B (zh) * 2020-12-28 2023-04-07 尚科宁家(中国)科技有限公司 清洁机器人及其清洁方法

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20050010331A1 (en) * 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
JP2005296508A (ja) 2004-04-15 2005-10-27 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
KR100791382B1 (ko) * 2006-06-01 2008-01-07 삼성전자주식회사 로봇의 이동 경로에 따라 소정 영역의 특성에 관한 정보를수집하고 분류하는 방법 및 상기 영역 특성에 따라제어되는 로봇, 상기 영역 특성을 이용한 ｕｉ 구성 방법및 장치
WO2008141131A2 (en) * 2007-05-09 2008-11-20 Irobot Corporation Compact autonomous coverage robot
JP6390965B2 (ja) * 2014-04-11 2018-09-19 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自走式掃除機、制御装置、および自動清掃システム
US9907449B2 (en) * 2015-03-16 2018-03-06 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with a removable pad
US9630319B2 (en) 2015-03-18 2017-04-25 Irobot Corporation Localization and mapping using physical features
GB201510373D0 (en) * 2015-06-12 2015-07-29 Mitchell Timothy P And Gendel Alon An automated floor cleaner
WO2017031365A1 (en) * 2015-08-18 2017-02-23 Nilfisk, Inc. Mobile robotic cleaner
TW201832710A (zh) * 2017-03-14 2018-09-16 聯潤科技股份有限公司 自走式清潔裝置分區清潔方法及使用該方法的自走式清潔裝置
WO2019099253A1 (en) * 2017-11-20 2019-05-23 The Toro Company System and method for operating an autonomous robotic working machine within a travelling containment zone
CN108742341A (zh) * 2018-06-13 2018-11-06 芜湖金智王机械设备有限公司 一种扫地机的自动控制方法及基于自动控制的扫地机

Also Published As

Publication number Publication date
US20200246970A1 (en) 2020-08-06
CN111493743A (zh) 2020-08-07
US11565413B2 (en) 2023-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111493743B (zh) 清洁机及清洁机的路径规划方法
US9968234B2 (en) Automatic cleaning machine
JP7292652B2 (ja) 自律式表面清掃ロボット
CN110236455B (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
RU2423905C2 (ru) Робот-пылесос
CN110236456B (zh) 拖地机器人的控制方法、装置、设备及存储介质
US9877630B2 (en) Wall following robot
RU2695047C2 (ru) Автоматическая машина для уборки
CN108354524B (zh) 自动清洁机及其控制方法
US20060235585A1 (en) Self-guided cleaning robot
CN109967409B (zh) 一种隧道灯具自动清洗装置及方法
CN111568321A (zh) 防疫消毒清洁机器人消毒清洁作业效果检测方法及装置
CN215993841U (zh) 基站和清洁机器人***
TW201832712A (zh) 自行移動式清潔設備
JP2019536601A (ja) 床面を処理するための床処理機及びその方法
CN107822565A (zh) 能够实现狭缝清理的智能家居扫地机
CN104536447A (zh) 一种扫地机器人的导航方法
JP2015160022A (ja) 清掃装置による清掃方法
CA3101717A1 (en) Autonomous floor cleaner with audible warning
CN107788916A (zh) 智能家居清洁一体机
KR20090018336A (ko) 로봇 청소기 및 그 제어방법
CN113171038A (zh) 地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备
KR20070039181A (ko) 로봇 청소기의 위치 판독 장치 및 방법
CN116138656A (zh) 自行走清洁设备及自行走清洁设备的控制方法
US20230240499A1 (en) Displaying a dynamically changing wet clean path of an autonomous floor cleaner

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant