CN113171038A - 地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备 - Google Patents

地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备 Download PDF

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黄竹生
毕金廷
班永
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Ecovacs Robotics Suzhou Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备。其中，控制方法包括：在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；确定地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置和/或跨越障碍物时刻所处的第三位置；计算第一位置与第二位置之间的行进路线的第一距离和/或第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离；根据第一距离或第二距离控制地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。用以解决设备越障时及结束清洁后地面会残留水渍的问题。

Description

地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备
技术领域
本发明涉及地面清洁技术领域，具体涉及一种地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备。
背景技术
目前市场上出现的手持洗地机、洗地机器人等地面清洁产品，在清洁结束后用户拿起机器，机器停止位置的地面上会残留一滩水渍，需要用户再次重复清洁，影响用户体验；同时当清洁地面出现台阶时，台阶前会残留一滩水渍，用户难以清除。
参照图1，地面清洁设备100的滚筒200在地面上滚动以擦洗地面，供水装置的喷水口300向滚筒200喷水，以浸湿滚筒工作面，滚筒200后方设有与地面接触的刮条600，以刮除滚筒经过的地面上的多余清洁水，刮条600上方、喷水口300下方设有与滚筒工作面接触的刮水板400，用以刮除滚筒200上的脏水，刮水板400与刮条之间形成有风道500，滚筒200、地面、刮水板400、刮条600形成一个密闭腔体，风机通过风道500提供负压，将密闭腔体内的污水吸走。造成地面残水现象的原因是无论是当用户拿起机器或者机器经过台阶时，滚筒200都会脱离地面，此时腔体无法密闭，水就无法被风机通过风道被吸走，被刮条600都推在一起，造成地面残留一滩水现象。再或被刮条600都推在一起的水量过多，在结束位置，设备停止运行，风机提供的负压不能瞬时将密闭腔体内的水吸除干净，造成地面残留一滩水现象。
本发明创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本发明。
发明内容
本发明的多个方面提供地面自动清洁设备的控制方法、存储介质及自动清洁设备，用以解决设备越障时及结束清洁后地面会残留水渍的问题。
本发明采用的技术方案在于：
一方面，提供一种地面自动清洁设备的控制方法：
在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
计算所述第一位置与所述第二位置之间的行进路线的第一距离；
根据所述第一距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
进一步地，所述根据所述第一距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态，包括：
当所述第一距离小于第一预设距离时，所述供水装置停止供水。
示例性地，根据所述地面自动清洁设备在工作状态中至清洁结束时，在所述供水装置停止供水状态下，完全清除其下方地面上的残余水所需的行进距离，确定所述第一预设距离。
进一步地，所述确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置，包括：
通过第一定位方式，确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置。
又一方面，提供一种地面自动清洁设备的控制方法，包括：
在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
计算所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离；
根据所述第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
进一步地，所述根据所述第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态，包括：
当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水。
进一步地，确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置，当所述地面自动清洁设备到达所述第四位置时，所述供水装置恢复供水。
示例性地，根据所述地面自动清洁设备在常规平面行进工作状态中至跨越障碍物时，在所述供水装置停止供水状态下，完全清除其下方地面上的残余水所需的行进距离，确定所述第二预设距离。
进一步地，所述确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置，包括：
通过第二定位方式，确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
通过第三定位方式，确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置。
另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的地面自动清洁设备的控制方法的步骤。
再一方面，提供一种地面自动清洁设备，包括：
机壳，其内具有装配腔；
滚筒，其设置于所述装配腔内，用于与地面接触，滚动清洁地面；
供水装置，其与所述机壳连接，用于向所述滚筒上喷射清洁用水；
抽吸装置，其与所述机壳连接，用于抽吸所述滚筒经过后残留在地面上的水，以保持地面清洁；
该地面自动清洁设备还包括：
感应装置，其设置于所述机壳上，用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
控制装置，其与所述感应装置电连接或信号连接，包括存储器和处理器，
所述存储器被配置为存储计算机程序；
所述处理器被配置为执行所述计算机程序以实现：
根据所述感应装置所确定的所述第一位置、第二位置和第三位置，计算所述第一位置与所述第二位置之间的行进路线的第一距离和所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离，根据所述第一距离或第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
进一步地，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：
当所述第一距离小于第一预设距离时，或，当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水。
进一步地，所述感应装置，还用于确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置；
所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：
根据所述感应装置所确定的所述第四位置，当所述地面自动清洁设备到达所述第四位置时，所述供水装置恢复供水。
进一步地，所述感应装置包括：
第一感应装置，其用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
第二感应装置，其用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
第三感应装置，其用于确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置。
示例性地，所述第一感应装置为LDS或DTOF传感器，设置于所述机壳顶部；
所述第二感应装置为结构光传感模组、深度相机、面阵雷达、红外传感器中的至少一种，设置于所述机壳前端；
所述第三感应装置为陀螺仪，与所述机壳连接。
可以理解的，当清洁设备即将完成清洁任务时，判断自身位置与结束位置距离，当距离小于一定值时，停止供水，利用滚筒上剩余水量清洁地面，此时密闭腔体内基本不会有大量残水，直至完成清洁任务。当清洁设备需要越障时，识别障碍并计算与障碍物的距离，当距离小于一定值时，停止供水，利用滚筒上剩余水量清洁地面，此时密闭腔体内基本不会有大量残水，越障时也不会有大量残水被刮下。从而解决结束位置和越障残水问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了现有地面清洁设备的局部结构示意图；
图2示出了本发明的一个实施方式的控制方法的流程示意图；
图3示出了本发明的另一个实施方式的控制方法的流程示意图；
图4示出了本发明的另一个实施方式的控制方法的流程示意图；
图5示出了本发明的另一个实施方式的控制方法的流程示意图；
图6示出了本发明的另一个实施方式的控制方法的流程示意图；
图7示出了本发明的一个实施方式的地面自动清洁设备的控制结构示意图；
图8示出了本发明的一个实施方式的地面自动清洁设备的结构示意图。
其中，图1和图8中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
100地面清洁设备，200滚筒，300喷水口，400刮水板，500风道，600刮条，1第一传感器，2第二传感器，3撞板，4上盖。
具体实施方式
以下结合附图，对本发明上述的和另外的技术特征和优点作更详细的说明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者***不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者***所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者***中还存在另外的相同要素。
在本申请的实施例中，地面自动清洁设备可以应用于家庭、办公楼、商场等场景中，其基本服务功能是对所在场景中的地面进行清洁。可以自主行走，用于执行地面清洁功能，还可以具有计算、通信、上网等功能，为了实现这些功能，地面自动清洁设备也会配置有相应的通信模块、计算模块等硬件。地面自动清洁设备在所在场景中进行自主行走，就需要进行建图及导航，目前的主流方案采用LDS或DTOF传感器通过360度旋转并发出激光扫描周边环境从而进行建图以及导航，本领域技术人员可以根据应用的场景及其他相关情况进行选择。
在本申请中，地面自动清洁设备至少具有喷水擦拭功能，一个示例性的结构如图1所示，地面清洁设备100的滚筒200在地面上滚动以擦洗地面，供水装置的喷水口300向滚筒200喷水，以浸湿滚筒工作面。滚筒200后方设有与地面接触的刮条600，以刮除滚筒经过的地面上的多余清洁水，刮条600上方、喷水口300下方设有与滚筒工作面接触的刮水板400，用以刮除滚筒200上的脏水，刮水板400与刮条之间形成有风道500，滚筒200、地面、刮水板400、刮条600形成一个密闭腔体，风机通过风道500提供负压，将密闭腔体内的污水吸走。造成地面残水现象的原因是无论是在结束位置用户拿起机器或者机器经过台阶时，滚筒200都会脱离地面，此时腔体无法密闭，水就无法被风机通过风道被吸走，被刮条600都推在一起，造成地面水渍残留现象。再或被刮条600都推在一起的水量过多，在结束位置，设备停止运行，风机提供的负压不能瞬时将密闭腔体内的水吸除干净，造成地面水渍残留现象。
在本申请的一个实施例中提供了一种控制方法，用于控制地面清洁设备。如图2所示，图2示出了本发明的一个实施方式的控制方法的流程示意图，用以解决地面残留水渍的问题。
S101：在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
S102：确定地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
S103：计算所述第一位置与所述第二位置之间的行进路线的第一距离；
S104：根据所述第一距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
地面自动清洁设备在作业中，能够建图导航并且定位机器位置。在执行正常清洁任务时，为了解决地面残留水渍的问题，需要在地面自动清洁设备到达清洁结束时刻所处的第二位置时，风机通过风道吸走滚筒/地面/刮水板/刮条围成的密闭腔体内的水。可以理解的，解决问题的思路为增大吸力或减少密闭腔体内的进水量，而增大吸力需要配合风机，风机的功率增大可能会增加耗电，如果所需功率过大，则需要选择大功率风机，进而增大了整机重量，这对地面自动清洁设备的设计是不利的。况且即使风机的功率很大也很难在设备脱离地面前的瞬时吸净密闭腔体内的水。那么。一个较好的方向就是在距离清洁结束位置一定距离时，调节供水装置的供水量。
可以理解的，地面自动清洁设备的作业环境多样，如可以是大理石地面、水泥地面，也可以是地毯，所清洁面的不同决定了擦拭所需要的水量也不尽相同。例如针对吸水较好的地毯，则可以在距离清洁结束位置一定距离时，将供水装置的供水量调节到足够小，即可在清洁结束位置避免地毯上留有残水或过湿。针对大理石地面，最好的方式是密闭腔体内的剩余水正好在达到清洁结束位置时完全消耗。技术人员可以根据设备作业环境，设定根据所述第一距离控制地面自动清洁设备的供水装置的工作状态，以达到最佳的清洁状态。
在一个实施例中，提供了一种控制方法，用于控制地面清洁设备。如图3所示，图3示出了本实施例中的控制方法的流程示意图。该方法包括：
S201：在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
S202：确定地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
S203：计算所述第一位置与所述第二位置之间的行进路线的第一距离；
S204：当所述第一距离小于第一预设距离时，所述供水装置停止供水。
该设计中，工作方式一：地面清洁设备在清洁任务即将结束时，计算设备与清洁结束位置(第二位置)间的行进距离(第一距离)，达到设定的结束最小安全距离值(第一预设距离)时，设备关闭供水装置，供水装置可以是水泵，此时喷水口不再向滚筒上喷水，故刮水板不会继续有水刮下，此时滚筒/地面/刮水板/刮条形成的密闭腔体内的残水在设备到达清洁结束位置时都被风机从风道吸走，地面不会有很多残水或没有残水。
工作方式一设计在整机软件逻辑中，解决残水问题。特别的，为实现更好的对残水的吸收效果，关闭供水装置后，可以逻辑控制提升风机功率，使得残水更快被吸走，地面残留更少，也可以缩短结束最小安全距离值(第一预设距离)。
在一个实施例中，提供了一种控制方法，用于控制地面清洁设备。如图4所示，图4示出了本实施例中的控制方法的流程示意图。该方法包括：
S301：在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
S302：确定地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
S303：计算所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离；
S304：根据所述第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
地面自动清洁设备在作业中，能够提前识别障碍物并能够进行越障动作。在执行正常清洁任务时，解决越障时地面残水问题的思路与解决在清洁结束位置地面残水问题的思路相似，在此不在赘述。技术人员可以根据设备作业环境，设定根据所述第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态，以达到最佳的清洁状态。
在一个实施例中，提供了一种控制方法，用于控制地面清洁设备。如图5所示，图5示出了本实施例中的控制方法的流程示意图。该方法包括：
S401：在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
S402：确定地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
S403：计算所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离；
S404：当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水。
工作方式二：地面清洁设备在即将越障时，可以检测到前方的位置(第三位置)有障碍物，并测算与障碍物的距离(第二距离)，当此距离小于设定的越障最小安全距离(第二预设距离)时，设备关闭供水装置，此时喷水口不再向滚筒上喷水，故刮水板不会继续有水刮下，此时滚筒/地面/刮水板/刮条形成的密闭腔体内残水都被风机从风道吸走，地面不会有很多残水或没有残水，即使当滚筒骑上障碍物(设备被抬升后)，密闭腔体内水已经被提前吸走，并且滚筒上的水也提前被刮水板刮下，压过障碍物不会有多余的水被挤出，解决台阶面前残水问题。最小安全距离值B设置应满足到滚筒被障碍物抬升前地面水都被吸走。
工作方式二设计在整机软件逻辑中，解决残水问题；特别的，为实现更好的对残水的吸收效果，关闭供水装置后，可以逻辑控制提升风机功率，使得残水更快被吸走，地面残留更少，也可以缩短越障最小安全距离(第二预设距离)。
需要说明的是，工作方式一和二可以同时设计在整机软件逻辑中，同时满足两种工况下解决残水问题；在两种工作方式中，关闭供水装置后，可以逻辑控制提升风机功率。
在一个实施例中，提供了一种控制方法，用于控制地面清洁设备。如图6所示，图6示出了本实施例中的控制方法的流程示意图。该方法包括：
S501：在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
S502：确定地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
S503：计算所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离；
S504：当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水；
S505：确定地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置，当所述地面自动清洁设备到达所述第四位置时，所述供水装置恢复供水。
在该设计中，需要说明的是，地面清洁设备在即将越障时，可以检测到前方的位置(第三位置)有障碍物，并测算与障碍物的距离(第二距离)，当此距离小于设定的越障最小安全距离(第二预设距离)时，设备关闭供水装置。地面自动清洁设备在作业中，还能够判断越过障碍物的动作是否完成，当完成跨越障碍物动作时，恢复设备的供水装置的正常供水，继续执行清扫任务。
在上述的实施例中，结束最小安全距离值(第一预设距离)的设置应满足地面自动清洁设备不触碰障碍物，并且满足到机器停止前地面水都被风道吸走，即根据地面自动清洁设备在工作状态中至清洁结束时，在供水装置停止供水状态下，完全清除其下方地面上的残余水所需的行进距离，确定第一预设距离。越障最小安全距离(第二预设距离)的设置应满足到滚筒被障碍物抬升前地面水都被吸走。即根据地面自动清洁设备在常规平面行进工作状态中至跨越障碍物时，在供水装置停止供水状态下，完全清除其下方地面上的残余水所需的行进距离，确定第二预设距离。
可以选择的，确定地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置所采用的定位方式，确定地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置所采用的定位方式是不同的。例如，确定地面自动清洁设备的清洁结束位置采用建图导航模式中的定位方式，而确定地面自动清洁设备越障位置采用障碍物检测模式中的定位方式。
根据本发明的第二方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的地面自动清洁设备的控制方法的步骤。因此，计算机可读存储介质具有该控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。
在一个实施例中，根据本发明的第三方面，提供了一种地面自动清洁设备，如图7所示，该地面自动清洁设备包括机壳、滚筒、供水装置和抽吸装置。机壳内具有装配腔。滚筒设置于装配腔内，用于与地面接触，滚动清洁地面。供水装置与机壳连接，用于向滚筒上喷射清洁用水，供水装置可以是水泵。抽吸装置与机壳连接，用于抽吸滚筒经过后残留在地面上的水，以保持地面清洁，抽吸装置可以是风机。
在本实施例中，地面自动清洁设备还包括感应装置和控制装置。感应装置设置于机壳上，用于在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；确定地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；确定地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置。控制装置与感应装置电连接或信号连接，控制装置包括存储器和处理器。存储器被配置为存储计算机程序。处理器被配置为执行计算机程序以实现：根据感应装置所确定的第一位置、第二位置和第三位置，计算第一位置与第二位置之间的行进路线的第一距离，计算第一位置与第三位置之间的行进路线的第二距离，根据第一距离或第二距离控制地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
在一具体的实施例中，处理器还被配置为执行计算机程序以实现：当所述第一距离小于第一预设距离时，或，当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水。
在一具体的实施例中，感应装置还用于确定地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置。处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：根据感应装置所确定的第四位置，当地面自动清洁设备到达所述第四位置时，供水装置恢复供水。
在一具体的实施例中，感应装置包括第一感应装置、第二感应装置、第三感应装置。第一感应装置用于在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置。第二感应装置用于在地面自动清洁设备处于工作状态时，确定地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置。第三感应装置用于确定地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置。
在一优选的具体实施例中，如图8所示，地面自动清洁设备为一自动洗地机器人，其搭载洗地机清洁***和地宝自动清扫及运动。能够实现目前地宝导航自动清扫及越障脱困动作，使用第一传感器1建图导航并且定位机器位置，第一传感器1建可以为LDS传感器或者DTOF传感器。机器前部搭载第二传感器2，能够提前识别台阶障碍，第二传感器2可以是结构光传感器、深度相机、面阵雷达、红外传感器等。机器内部搭载陀螺仪。自动洗地机器人前端有撞板3，撞板后侧为上盖4，起到外形与支撑作用。上盖4上面设置有第一传感器1，用于洗地机建图导航，并用于计算与墙壁的距离。撞板3前端同时设置安装第二传感器2，可以用于在行走时提前检测到前方的障碍物(如台阶，圆棍等)。自动洗地机器人下部有底座，其上安装有驱动轮负责整机行走，其上也安装有滚筒，用于对污渍的清洁。
自动洗地机器人在执行正常清洁任务时，其设置于上部的LDS或DTOF传感器通过旋转扫描周围环境进行建图，用户可以在建好的图上布置清洁任务，因此在图上就设定有结束位置。自动洗地机器人按照图上规划好的路线执行喷水清洁任务，当清洁任务即将结束时，计算与结束位置的距离，达到设定的结束最小安全距离值后，机器关闭水泵，此时喷水口不再向滚筒上喷水。自动洗地机器人即将越障时，其前部设置安装避障模组(避障模组可以是结构光传感器、深度相机、面阵雷达、红外传感器等)，当避障模组检测到前方有障碍物(如台阶，圆棍等)时，测算与障碍物的距离，当此距离小于设定的越障最小安全距离时，关闭水泵，此时喷水口不再向滚筒上喷水。陀螺仪判断机器人越障结束后恢复机器人水泵泵水，继续执行清扫任务。
避障模组可以安装在撞板前部或者底座前部或者上盖前部，只需要满足以下条件即可：避障模组在整机前部，镜头视场角内无结构遮挡，摄像头固定位置强度可靠。LDS或DTOF传感器可以安装在上盖上部或者底座上部，只需要满足以下条件即可：LDS或DTOF传感器在整机上部，传感器视场角内无结构遮挡，固定位置强度可靠。
以上仅为本发明的较佳实施例，对本发明而言仅仅是说明性的，而非限制性的。本发明中各部件的结构和连接方式等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (16)

1.一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
计算所述第一位置与所述第二位置之间的行进路线的第一距离；
根据所述第一距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
2.如权利要求1所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态，包括：
当所述第一距离小于第一预设距离时，所述供水装置停止供水。
3.如权利要求2所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，
根据所述地面自动清洁设备在工作状态中至清洁结束时，在所述供水装置停止供水状态下，完全清除其下方地面上的残余水所需的行进距离，确定所述第一预设距离。
4.如权利要求1或2所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置，包括：
通过第一定位方式，确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置。
5.一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，包括：
在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；
确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
计算所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离；
根据所述第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
6.如权利要求5所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态，包括：
当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水。
7.如权利要求6所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置，当所述地面自动清洁设备到达所述第四位置时，所述供水装置恢复供水。
8.如权利要求6所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，
根据所述地面自动清洁设备在常规平面行进工作状态中至跨越障碍物时，在所述供水装置停止供水状态下，完全清除其下方地面上的残余水所需的行进距离，确定所述第二预设距离。
9.如权利要求7所述的一种地面自动清洁设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置，包括：
通过第二定位方式，确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
通过第三定位方式，确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的地面自动清洁设备的控制方法的步骤。
11.一种地面自动清洁设备，包括：
机壳，其内具有装配腔；
滚筒，其设置于所述装配腔内，用于与地面接触，滚动清洁地面；
供水装置，其与所述机壳连接，用于向所述滚筒上喷射清洁用水；
抽吸装置，其与所述机壳连接，用于抽吸所述滚筒经过后残留在地面上的水，以保持地面清洁；
其特征在于，还包括：
感应装置，其设置于所述机壳上，用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置；确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
控制装置，其与所述感应装置电连接或信号连接，包括存储器和处理器，
所述存储器被配置为存储计算机程序；
所述处理器被配置为执行所述计算机程序以实现：
根据所述感应装置所确定的所述第一位置、第二位置和第三位置，计算所述第一位置与所述第二位置之间的行进路线的第一距离和所述第一位置与所述第三位置之间的行进路线的第二距离，根据所述第一距离或第二距离控制所述地面自动清洁设备的供水装置的工作状态。
12.如权利要求11所述的一种地面自动清洁设备，其特征在于，所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：
当所述第一距离小于第一预设距离时，或，当所述第二距离小于第二预设距离时，所述供水装置停止供水。
13.如权利要求12所述的一种地面自动清洁设备，其特征在于，所述感应装置，还用于确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置；
所述处理器还被配置为执行所述计算机程序以实现：
根据所述感应装置所确定的所述第四位置，当所述地面自动清洁设备到达所述第四位置时，所述供水装置恢复供水。
14.如权利要求11或12所述的一种地面自动清洁设备，其特征在于，所述感应装置包括：
第一感应装置，其用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
第二感应装置，其用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置。
15.如权利要求13所述的一种地面自动清洁设备，其特征在于，所述感应装置包括：
第一感应装置，其用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定所述地面自动清洁设备在清洁结束时刻所处的第二位置；
第二感应装置，其用于在所述地面自动清洁设备处于工作状态时，确定所述地面自动清洁设备在当前时刻所处的第一位置，确定所述地面自动清洁设备在跨越障碍物时刻所处的第三位置；
第三感应装置，其用于确定所述地面自动清洁设备完成跨越障碍物动作的时刻所处的第四位置。
16.如权利要求15所述的一种地面自动清洁设备，其特征在于，
所述第一感应装置为LDS或DTOF传感器，设置于所述机壳顶部；
所述第二感应装置为结构光传感模组、深度相机、面阵雷达、红外传感器中的至少一种，设置于所述机壳前端；
所述第三感应装置为陀螺仪，与所述机壳连接。
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