CN111493742A - 清洁机器人、控制方法和存储介质 - Google Patents

清洁机器人、控制方法和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN111493742A
CN111493742A CN201910094221.2A CN201910094221A CN111493742A CN 111493742 A CN111493742 A CN 111493742A CN 201910094221 A CN201910094221 A CN 201910094221A CN 111493742 A CN111493742 A CN 111493742A
Authority
CN
China
Prior art keywords
cleaned
rolling
type
component
cleaning robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910094221.2A
Other languages
English (en)
Inventor
沈大明
陈远
魏显民
徐小伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Midea Robozone Technology Co Ltd
Original Assignee
Midea Group Co Ltd
Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Midea Group Co Ltd, Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co Ltd filed Critical Midea Group Co Ltd
Priority to CN201910094221.2A priority Critical patent/CN111493742A/zh
Priority to JP2021536773A priority patent/JP2022514798A/ja
Priority to PCT/CN2019/078306 priority patent/WO2020155323A1/zh
Priority to EP19913479.2A priority patent/EP3892176A4/en
Priority to US17/422,201 priority patent/US20220110500A1/en
Priority to KR1020217016747A priority patent/KR102497062B1/ko
Publication of CN111493742A publication Critical patent/CN111493742A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4063—Driving means; Transmission means therefor
    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B13/00—Brushes with driven brush bodies or carriers
    • A46B13/001—Cylindrical or annular brush bodies
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B13/00—Brushes with driven brush bodies or carriers
    • A46B13/02—Brushes with driven brush bodies or carriers power-driven carriers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/32—Carpet-sweepers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4002—Installations of electric equipment
    • A47L11/4008—Arrangements of switches, indicators or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4036—Parts or details of the surface treating tools
    • A47L11/4041—Roll shaped surface treating tools
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4055—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for lifting the tools to a non-working position
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A46—BRUSHWARE
    • A46B—BRUSHES
    • A46B2200/00—Brushes characterized by their functions, uses or applications
    • A46B2200/30—Brushes for cleaning or polishing
    • A46B2200/3033—Household brush, i.e. brushes for cleaning in the house or dishes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
  • Cleaning In General (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种清洁机器人、控制方法和存储介质，所述清洁机器人包括滚刷组件、滚刷切换组件、检测组件和控制组件；所述滚刷组件包括至少两个滚刷；其中，所述检测组件，用于检测被清洁表面的介质类型，基于检测结果生成信号；所述控制组件，用于基于所述检测组件的信号控制所述滚刷切换组件切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。

Description

清洁机器人、控制方法和存储介质
技术领域
本发明涉及家用电器领域，尤其涉及清洁机器人、控制方法和存储介质。
背景技术
目前，扫地机都是使用单滚刷，只能满足单个模式的清洁效果，部分扫地机使用的是绒毛滚刷，也有部分扫地机使用的是植毛滚刷，而在地毯清洁过程中，植毛滚刷是明显优于绒毛滚刷的，在地板清洁过程中，绒毛滚刷是优于植毛滚刷的。在同一房间多材质地面清扫过程中，清洁效率无法全地形高效的完成。若要实现多材质地面高效清洁则需要手动更换滚刷，清扫过程存在着实不便，因此，急需解决滚刷在多材质地表清洁过程中的无法自如切换以及清洁无法全程高效完成的问题，而目前尚无有效解决方案。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例为解决现有技术中存在的至少一个问题而提供一种清洁机器人、控制方法和存储介质。
为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人包括滚刷组件、滚刷切换组件、检测组件和控制组件；所述滚刷组件包括至少两个滚刷；其中，
所述检测组件，用于检测被清洁表面的介质类型，基于检测结果生成信号；
所述控制组件，用于基于所述检测组件的信号控制所述滚刷切换组件切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
在上述方案中，所述滚刷切换组件包括：伸缩器件和具有转轴的支架，所述至少两个滚刷固定在所述支架上；所述至少两个滚刷支持通过所述转轴相对转动；
其中，所述伸缩器件的一端与所述支架连接，所述伸缩器件伸长或缩短能使所述支架转动，以使所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
在上述方案中，所述伸缩器件包括伸缩杆和驱动器件；
所述驱动器件，用于基于所述控制组件的控制指令正向转动或反向转动；
所述伸缩杆，用于基于所述驱动器件的正向转动拉伸，或者，基于所述驱动器件的反向转动收缩。
在上述方案中，所述控制组件，还用于在满足预设条件时控制所述滚刷切换组件切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，以使所述至少两个滚刷均离开被清洁表面。
在上述方案中，所述检测组件，用于向被清洁表面发射特定声波或特定光波，接收所述被清洁表面的反射声波或反射光波；基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定所述被清洁表面的介质类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定被清洁表面的介质类型。
在上述方案中，所述清洁机器人还包括壳体，所述壳体设置有顶盖；所述伸缩器件另一端与所述顶盖固定连接。
在上述方案中，所述清洁机器人还包括壳体，所述壳体设置有底座；所述支架固定于所述底座上。
本发明实施例提供的一种控制方法，应用于上述所述的清洁机器人，所述方法包括：
检测被清洁表面的介质类型，获得检测结果；
基于所述检测结果控制切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
在上述方案中，所述检测被清洁表面的介质类型，包括：
向被清洁表面发射特定声波或特定光波，接收所述被清洁表面的反射声波或反射光波；
基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定被清洁表面的介质类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定被清洁表面的介质类型。
在上述方案中，所述方法还包括：
在满足预设条件时，控制切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，以使所述至少两个滚刷均离开被清洁表面。
本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述所述控制方法中的步骤。
本发明实施例提供的清洁机器人、控制方法和存储介质，通过检测组件对被清洁表面的介质类型进行检测，根据检测结果生成的信号控制滚刷切换组件切换至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作；如此，清洁机器人在多材质地面清扫过程中可自动切换适用于不同被清洁表面的介质类型的滚刷，无需人为手动更换，全程高效完成清洁，给用户的清洁过程提供了极大的便利，大大提升了用户的体验。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的组成结构示意图；
图2为本发明实施例一种控制方法的实现流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对发明的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
本发明实施例提供一种清洁机器人，图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的组成结构示意图；如图1所示，所述清洁机器人10包括滚刷组件101、滚刷切换组件102、检测组件103和控制组件104；所述滚刷组件101包括至少两个滚刷；其中，
所述检测组件103，用于检测被清洁表面的介质类型，基于检测结果生成信号；
所述控制组件104，用于基于所述检测组件103的信号控制所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
需要说明的是，在本发明实施例中，检测组件103和控制组件104存在逻辑关联，该逻辑关联可以使检测组件103将基于检测结果生成的信号直接发送给控制组件104，该逻辑关联可以是有线连接，即检测组件103和控制组件104之间通过能够传输数据的导线连接；检测组件103和控制组件104之间逻辑关联也可以是无线连接，无线连接可以采用近距离通信技术，例如蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(Zigbee)等；也可采用远距离通信技术，例如(WiFi，Wireless Fidelity)连接。控制组件104基于所述检测组件103的信号发送相应的控制指令。
需要说明的是，在本发明实施例中，控制组件104和滚刷切换组件102存在逻辑关联，该逻辑关联可以使控制组件104基于所述检测组件103的信号控制所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作，该逻辑关联可以是有线连接，即控制组件104和滚刷切换组件102之间通过能够传输数据的导线连接；控制组件104和滚刷切换组件102之间逻辑关联也可以是无线连接，无线连接可以采用近距离通信技术，例如蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(Zigbee)等；也可采用远距离通信技术，例如WiFi连接。控制组件104基于所述检测组件103的信号后发送控制指令给滚刷切换组件102，通过所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
所述被清洁表面的介质类型可以根据实际情况进行确定，可以为被清洁表面众多介质类型中的任意一种类型，作为一种示例，可以根据被清洁表面的介质相关的数据进行确定，具体的可以基于被清洁表面的介质相关的数据中的发射的特定声波以及接收的反射声波确定，也可以基于被清洁表面介质相关的数据中的发射的特定光波以及接收的反射光波确定；作为一种示例，该特定声波可以为超声波，该特定光波可以为光流。该介质类型具体可以为地板类型、地毯类型等等。
所述检测结果表示被清洁表面的介质类型，所述信号与检测结果是一种对应关系，作为一种示例，当该介质类型为地板类型时，所述信号可以唯一确定该介质类型为地板类型；当该介质类型为地毯类型时，所述信号可以唯一确定该介质类型为地毯类型。
在本发明的一种可选实施例中，当被清洁表面的介质类型只有地毯类型和地板类型时，所述滚刷组件101可以包括两个滚刷，所述两个滚刷可以为适用于地毯类型的植毛滚刷1011和适用于地板类型的绒毛滚刷1012。
所述至少一个滚刷为所述控制组件104基于所述检测组件103的信号确定的与被清洁表面的介质类型相匹配的滚刷，例如当所述控制组件基于信号确定被清洁表面的介质类型为地毯类型时，所述至少一个滚刷可以为植毛滚刷；当所述控制组件基于信号确定被清洁表面的介质类型为地板类型时，所述至少一个滚刷可以为绒毛滚刷。
所述检测组件103的信号控制所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作可以是滚刷组件101中的至少一个滚刷刚好与被清洁表面的介质接触，以便执行清洁操作。为了更好的理解，这里示例说明。
示例一：当控制组件104基于所述检测组件103的信号确定被清洁表面的介质类型为地毯类型时，控制组件104通过控制所述滚刷切换组件102切换，使滚刷组件101中的植毛滚刷与地毯接触，以使所述至少两个滚刷中的至少一个植毛滚刷执行清洁操作。
示例二：当控制组件104基于所述检测组件103的信号确定被清洁表面的介质类型为地板类型时，控制组件104通过控制所述滚刷切换组件102切换，使滚刷组件101中的绒毛滚刷与地板接触，方便绒毛滚刷对地板的清洁，以使所述至少两个滚刷中的至少一个绒毛滚刷执行清洁操作。
在本发明的一种可选实施例中，所述滚刷切换组件102包括：伸缩器件1021和具有转轴1023的支架1022，所述至少两个滚刷固定在所述支架1022上；所述至少两个滚刷支持通过所述转轴1023相对转动；
其中，所述伸缩器件1021的一端与所述支架连接，所述伸缩器件1021伸长或缩短能使所述支架1022转动，以使所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
在本发明的一种可选实施例中，转轴1023可以穿过支架1022，支架1022内固定至少两个滚刷，滚刷可以分别固定在转轴1023的两边，伸缩器件1021的一端可以通过压在支架1022上与所述支架1022连接，当伸缩器件1021为原始长度时，可以使支架1022处于平衡状态，支架上的至少两个滚刷距离地面一定距离；当伸缩器件1021伸长或缩短时，使得支架1022通过转轴1023进行顺时针或逆时针转动，支架1022内的至少两个滚刷绕所述转轴1023相对转动，从而改变至少两个滚刷的位置，基于该位置以使所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
作为一种示例，伸缩器件1021可以具体为电动伸缩杆，支架1022内只固定两个滚刷，分别在转轴1023两边，为植毛滚刷1011和绒毛滚刷1012，当电动伸缩杆伸长时，使所述支架1022顺时针转动，使植毛滚刷1011与被清洁表面的介质接触；当电动伸缩杆缩短时，使所述支架1022逆时针转动，使绒毛滚刷1012与被清洁表面的介质接触。
作为一种示例，所述伸缩器件1021包括伸缩杆和驱动器件；
所述驱动器件，用于基于所述控制组件104的控制指令正向转动或反向转动；
所述伸缩杆，用于基于所述驱动器件的正向转动拉伸，或者，基于所述驱动器件的反向转动收缩。
需要说明的是，在本发明实施例中，控制组件104和驱动器件存在逻辑关联，该逻辑关联可以使，控制组件104将控制指令直接发送给驱动器件，该逻辑关联可以是有线连接，即控制组件104和驱动器件之间通过能够传输数据的导线连接；控制组件104和驱动器件之间逻辑关联也可以是无线连接，无线连接可以采用近距离通信技术，例如蓝牙(Bluetooth)、紫蜂(Zigbee)等；也可采用远距离通信技术，例如WiFi连接。控制组件104通过将控制指令直接发送给驱动器件，控制驱动器件正向转动或反向转动，通过驱动器件正向转动或反向转动使伸缩杆拉伸或收缩。
在本发明的一种可选实施例中，驱动器件具体可以为电机，但不做限定，电机基于控制组件104的控制指令可以正向转动或反向转动，以便使伸缩杆拉伸或收缩。
作为一种实施方式，当驱动器件为电机时，当电机基于控制组件104的控制指令正向转动时，使伸缩杆拉伸；当电机基于控制组件104的控制指令反向转动时，使伸缩杆收缩。
需要说明的是，所述控制组件104，还用于在满足预设条件时控制所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，以使所述至少两个滚刷均离开被清洁表面。
这里，所述预设条件可以根据实际情况进行确定，作为一种示例，预设条件可以为接收到特定操作指令；作为一种示例，若控制组件104接收到充电指令，则表明当前清洁机器人剩余电量不足需要充电，或者当前清洁机器人处于充电状态，则表明清洁机器人当前处于非工作模式，控制所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，即使至少两个滚刷离开地面一定距离，以减少滚刷与地面的摩擦。当然本发明实施例不限于该预设条件。
所述滚刷切换组件102切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态可以是滚刷组件101中的至少两个滚刷被抬起，远离被清洁表面的介质，无法与被清洁表面的介质接触。
需要说明的是，所述检测组件103，用于向被清洁表面发射特定声波或特定光波，接收所述被清洁表面的反射声波或反射光波；基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定所述被清洁表面的介质类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定被清洁表面的介质类型。
这里，特定声波或特定光波可以根据实际情况进行确定，作为一种示例，特定声波可以为超声波，特定光波可以为光流。
本实施例中所述被清洁表面的介质类型为与当前被清洁表面的介质类型匹配的类型，例如可以为地板类型或地毯类型。
在本发明的一种可选实施例中，检测组件103中可以设置有传感器，通过传感器将超声波或光流发射到被清洁表面的介质上，由于被清洁表面的介质的类型不同，反射声波或反射光波也不同，检测组件103接收被清洁表面的介质的反射声波或反射光波，并根据发射的特定声波以及接收到的反射声波确定该被清洁表面的介质的类型，或者，根据发射的特定光波以及接收到的反射光波确定该被清洁表面的介质的类型。
需要说明的是，所述清洁机器人10还包括壳体100，所述壳体100设置有顶盖12；所述伸缩器件1021另一端与所述顶盖12固定连接。
这里，所述伸缩器件1021另一端可以以任何方式固定于所述顶盖12上，在此不做限定。
需要说明的是，所述清洁机器人10还包括壳体100，所述壳体100设置有底座11；所述支架1022固定于所述底座11上。
这里，所述支架1022可以以任何方式固定于所述底座11上，作为一种示例，所述支架1022可以固定在所述底座11的两个凸起上。
基于图1所示的清洁机器人，本发明实施例还提出一种控制方法，应用于上述所述的清洁机器人；图2为本发明实施例一种控制方法的实现流程示意图，如图2所示，该方法包括：
步骤S201，检测被清洁表面的介质类型，获得检测结果。
需要说明的是，所述被清洁表面的介质类型可以根据实际情况进行确定，可以为被清洁表面众多介质类型中的任意一种类型，作为一种示例，可以根据被清洁表面的介质相关的数据进行确定，具体的可以基于被清洁表面的介质相关的数据中的发射的特定声波以及接收的反射声波确定，也可以基于被清洁表面介质相关的数据中的发射的特定光波以及接收的反射光波确定；作为一种示例，该特定声波可以为超声波，该特定光波可以为光流。该介质类型具体可以为地板类型、地毯类型等等。
所述检测结果表示被清洁表面的介质类型。
步骤S202，基于所述检测结果控制切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
需要说明的是，所述至少一个滚刷是基于所述检测结果确定的与被清洁表面的介质类型相匹配的滚刷，例如当检测结果表明被清洁表面的介质类型为地毯类型时，所述至少一个滚刷可以为适用于地毯类型的植毛滚刷；当检测结果表明被清洁表面的介质类型为地板类型时，所述至少一个滚刷可以为适用于地板类型的绒毛滚刷。
基于所述检测结果控制切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作可以是基于检测结果控制切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷刚好与被清洁表面的介质接触，以便执行清洁操作。了更好的理解，这里示例说明。
示例一：当检测结果表明被清洁表面的介质类型为地毯类型时，控制切换，使所述至少两个滚刷中的中的植毛滚刷与地毯接触，方便所述至少两个滚刷中的至少一个植毛滚刷执行清洁操作。
示例二：当检测结果表明被清洁表面的介质类型为地板类型时，控制切换，使所述至少两个滚刷中的中的绒毛滚刷与地板接触，方便所述至少两个滚刷中的至少一个绒毛滚刷执行清洁操作。
在本发明的一种可选实施例中，所述检测被清洁表面的介质类型，包括：
向被清洁表面发射特定声波或特定光波，接收所述被清洁表面的反射声波或反射光波；
基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定被清洁表面的介质类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定被清洁表面的介质类型。
这里，特定声波或特定光波可以根据实际情况进行确定，作为一种示例，特定声波可以为超声波，特定光波可以为光流。
本实施例中所述被清洁表面的介质类型为与当前被清洁表面的介质类型匹配的类型，例如可以为地板类型或地毯类型。
这里，将超声波或光流发射到被清洁表面的介质，由于被清洁表面的介质的类型不同，反射声波或反射光波也就不同，因此，可以基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定该被清洁表面的介质的类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定该被清洁表面的介质的类型。
在其他实施例中，所述方法还包括：
在满足预设条件时，控制切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，以使所述至少两个滚刷均离开被清洁表面。
这里，所述预设条件可以根据实际情况进行确定，作为一种示例，预设条件可以为接收到特定操作指令，作为一种示例，该预设条件可以是接收到充电指令，则表明当前清洁机器人剩余电量不足需要充电，或者当前清洁机器人处于充电状态，则表明清洁机器人当前处于非工作模式，控制至少两个滚刷均处于非清洁状态，即使至少两个滚刷离开地面一定距离，以减少滚刷与地面的摩擦。当然本发明实施例不限于该预设条件。
所述在满足预设条件时，控制切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态可以是控制至少两个滚刷被抬起，远离被清洁表面的介质，无法与被清洁表面的介质接触。
可以理解，处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例中所述控制方法中的步骤。计算机可读存储介质可以是磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact DiscRead-Only Memory)等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括滚刷组件、滚刷切换组件、检测组件和控制组件；所述滚刷组件包括至少两个滚刷；其中，
所述检测组件，用于检测被清洁表面的介质类型，基于检测结果生成信号；
所述控制组件，用于基于所述检测组件的信号控制所述滚刷切换组件切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述滚刷切换组件包括：伸缩器件和具有转轴的支架，所述至少两个滚刷固定在所述支架上；所述至少两个滚刷支持通过所述转轴相对转动；
其中，所述伸缩器件的一端与所述支架连接，所述伸缩器件伸长或缩短能使所述支架转动，以使所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述伸缩器件包括伸缩杆和驱动器件；
所述驱动器件，用于基于所述控制组件的控制指令正向转动或反向转动；
所述伸缩杆，用于基于所述驱动器件的正向转动拉伸，或者，基于所述驱动器件的反向转动收缩。
4.根据权利要求1至3任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制组件，还用于在满足预设条件时控制所述滚刷切换组件切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，以使所述至少两个滚刷均离开被清洁表面。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述检测组件，用于向被清洁表面发射特定声波或特定光波，接收所述被清洁表面的反射声波或反射光波；基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定所述被清洁表面的介质类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定被清洁表面的介质类型。
6.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括壳体，所述壳体设置有顶盖；所述伸缩器件另一端与所述顶盖固定连接。
7.根据权利要求2或6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括壳体，所述壳体设置有底座；所述支架固定于所述底座上。
8.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1至7任一项所述的清洁机器人，所述方法包括：
检测被清洁表面的介质类型，获得检测结果；
基于所述检测结果控制切换所述至少两个滚刷中的至少一个滚刷执行清洁操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述检测被清洁表面的介质类型，包括：
向被清洁表面发射特定声波或特定光波，接收所述被清洁表面的反射声波或反射光波；
基于发射的特定声波以及接收的反射声波确定被清洁表面的介质类型，或者基于发射的特定光波以及接收的反射光波确定被清洁表面的介质类型。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在满足预设条件时，控制切换所述至少两个滚刷处于非清洁状态，以使所述至少两个滚刷均离开被清洁表面。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求8至10任一项所述控制方法中的步骤。
CN201910094221.2A 2019-01-30 2019-01-30 清洁机器人、控制方法和存储介质 Pending CN111493742A (zh)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910094221.2A CN111493742A (zh) 2019-01-30 2019-01-30 清洁机器人、控制方法和存储介质
JP2021536773A JP2022514798A (ja) 2019-01-30 2019-03-15 ロボット掃除機、制御方法及び記憶媒体
PCT/CN2019/078306 WO2020155323A1 (zh) 2019-01-30 2019-03-15 清洁机器人、控制方法和存储介质
EP19913479.2A EP3892176A4 (en) 2019-01-30 2019-03-15 CLEANING ROBOT, CONTROL METHOD AND INFORMATION HOLDER
US17/422,201 US20220110500A1 (en) 2019-01-30 2019-03-15 Cleaning robot, control method, and storage medium
KR1020217016747A KR102497062B1 (ko) 2019-01-30 2019-03-15 청소 로봇, 제어 방법 및 저장 매체

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910094221.2A CN111493742A (zh) 2019-01-30 2019-01-30 清洁机器人、控制方法和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111493742A true CN111493742A (zh) 2020-08-07

Family

ID=71840876

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910094221.2A Pending CN111493742A (zh) 2019-01-30 2019-01-30 清洁机器人、控制方法和存储介质

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220110500A1 (zh)
EP (1) EP3892176A4 (zh)
JP (1) JP2022514798A (zh)
KR (1) KR102497062B1 (zh)
CN (1) CN111493742A (zh)
WO (1) WO2020155323A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113628202A (zh) * 2021-08-20 2021-11-09 美智纵横科技有限责任公司 一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114675109B (zh) * 2022-03-28 2024-05-14 湖南鹏耀科技有限公司 一种扫地机滚刷性能自动测试治具

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004173786A (ja) * 2002-11-25 2004-06-24 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
CN201564428U (zh) * 2009-09-23 2010-09-01 黄凤生 双滚筒拖把
CN103284653A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN205017794U (zh) * 2015-08-28 2016-02-10 绿友机械集团股份有限公司 一种滚刷式刷沙器
CN206534590U (zh) * 2016-11-17 2017-10-03 苏州宝时得电动工具有限公司 滚刷结构及吸尘器
CN108852170A (zh) * 2018-08-31 2018-11-23 江苏美的清洁电器股份有限公司 滚刷组件、地刷组件及地面清洁器

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02121615A (ja) * 1988-10-31 1990-05-09 Sanyo Electric Co Ltd 電動式床用吸込具
JPH0377519A (ja) * 1989-08-18 1991-04-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd 床面判別装置
JP3047555B2 (ja) * 1991-09-30 2000-05-29 松下電器産業株式会社 掃除機の床ノズル及び自走式掃除機
DE4137886C2 (de) * 1991-11-18 2000-06-08 Miele & Cie Verfahren zur Bürstenwalzensteuerung einer Staubsaugerbodendüse
GB2273865A (en) * 1992-12-19 1994-07-06 Fedag A vacuum cleaner with an electrically driven brush roller
JP3077519B2 (ja) * 1994-08-15 2000-08-14 市光工業株式会社 多灯室形の車両用灯具
DE10110767A1 (de) * 2001-03-07 2002-09-19 Duepro Ag Romanshorn Reinigungsvorrichtung für Glattböden
US20050010331A1 (en) * 2003-03-14 2005-01-13 Taylor Charles E. Robot vacuum with floor type modes
GB2405576A (en) * 2003-09-03 2005-03-09 Richards Morphy N I Ltd Apparatus for floor cleaning with alternative cleaning devices
DE102007054500A1 (de) * 2006-11-23 2008-05-29 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahrbares Haushalts-Bodenreinigungsgerät sowie Befeuchtungseinrichtung für eine Wischwalze
KR100820740B1 (ko) * 2007-02-27 2008-04-11 삼성전자주식회사 자동 주행 청소기 및 그 제어방법
CN106889947B (zh) * 2011-04-29 2020-03-10 艾罗伯特公司 用于对清洁表面进行清洁的自主移动机器人
US9993129B2 (en) * 2015-02-13 2018-06-12 Irobot Corporation Mobile floor-cleaning robot with floor-type detection
CN206836837U (zh) * 2017-01-06 2018-01-05 科沃斯机器人股份有限公司 清洁机器人
US11202542B2 (en) * 2017-05-25 2021-12-21 Sharkninja Operating Llc Robotic cleaner with dual cleaning rollers
CN108814441A (zh) * 2018-06-28 2018-11-16 芜湖泰领信息科技有限公司 清洁刷头自清洁方法及智能扫地机
CN109077674A (zh) * 2018-06-28 2018-12-25 芜湖泰领信息科技有限公司 扫地机的自动避障方法及智能扫地机
US20200000302A1 (en) * 2018-06-28 2020-01-02 Irobot Corporation Mobile cleaning robots systems and methods
WO2020103835A1 (zh) * 2018-11-19 2020-05-28 上海楠木机器人科技有限公司 一种清洁机器人及自动清洗方法
CN209574567U (zh) * 2018-12-24 2019-11-05 江苏美的清洁电器股份有限公司 清洁设备及其滚刷组件

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004173786A (ja) * 2002-11-25 2004-06-24 Toshiba Tec Corp 電気掃除機
CN201564428U (zh) * 2009-09-23 2010-09-01 黄凤生 双滚筒拖把
CN103284653A (zh) * 2012-03-02 2013-09-11 恩斯迈电子(深圳)有限公司 清洁机器人及其控制方法
CN205017794U (zh) * 2015-08-28 2016-02-10 绿友机械集团股份有限公司 一种滚刷式刷沙器
CN206534590U (zh) * 2016-11-17 2017-10-03 苏州宝时得电动工具有限公司 滚刷结构及吸尘器
CN108852170A (zh) * 2018-08-31 2018-11-23 江苏美的清洁电器股份有限公司 滚刷组件、地刷组件及地面清洁器

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
符文军 李丹: "《现代女性生活百科全书》", 31 January 2009, 北京工业大学出版社 *
耿淬等: "《传感与检测技术 第3版》", 31 August 2017, 北京理工大学出版社 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113628202A (zh) * 2021-08-20 2021-11-09 美智纵横科技有限责任公司 一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质
CN113628202B (zh) * 2021-08-20 2024-03-19 美智纵横科技有限责任公司 一种确定方法、清洁机器人和计算机存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
KR102497062B1 (ko) 2023-02-06
KR20210084610A (ko) 2021-07-07
EP3892176A4 (en) 2022-02-23
JP2022514798A (ja) 2022-02-15
WO2020155323A1 (zh) 2020-08-06
EP3892176A1 (en) 2021-10-13
US20220110500A1 (en) 2022-04-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101578879B1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101578882B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
KR101622740B1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
EP3427625A1 (en) Control device for autonomous vacuum cleaner, autonomous vacuum cleaner provided with control device, and cleaning system provided with control device for autonomous vacuum cleaner
KR101578872B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
CN110367885A (zh) 清洁机器人拖擦件的自动清洗方法、***及可读存储介质
KR101578893B1 (ko) 로봇 청소기 및 그 제어 방법
WO2014196227A1 (ja) 自走式掃除機
KR101578881B1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
CN111493742A (zh) 清洁机器人、控制方法和存储介质
JP2004195201A (ja) 清掃機用ブラッシュ
KR100728225B1 (ko) 이동로봇의 구동 방법 및 그를 이용한 이동로봇
CN106580193A (zh) 智能扫地方法、装置及扫地机器人
US20230087027A1 (en) Cleaning control method and device, cleaning robot and storage medium
KR101622737B1 (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
CN113995355B (zh) 机器人管理方法、装置、设备及可读存储介质
CN113545716B (zh) 清洁设备的控制方法、清洁设备及计算机可读存储介质
KR101195768B1 (ko) 전동칫솔
JP2020099461A (ja) 自律走行型掃除機
CN111419115A (zh) 一种智能扫地机器人的控制方法及智能扫地机器人
WO2023098469A1 (zh) 元器件的供电方法和装置、存储介质及电子装置
WO2023082946A1 (zh) 清洁设备的控制方法、设备及存储介质
KR20150107692A (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR20150107691A (ko) 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
JP2017121376A (ja) 自律走行体

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
TA01 Transfer of patent application right
TA01 Transfer of patent application right

Effective date of registration: 20210319

Address after: No.39 Caohu Avenue, Xiangcheng Economic Development Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Applicant after: Meizhizongheng Technology Co.,Ltd.

Address before: 39 Caohu Avenue, Xiangcheng Economic Development Zone, Suzhou, Jiangsu Province, 215144

Applicant before: JIANGSU MIDEA CLEANING APPLIANCES Co.,Ltd.

Applicant before: MIDEA GROUP Co.,Ltd.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200807