CN111487982B - 自走动力设备及自走动力设备的回充路径规划方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种自走动力设备以及自走动力设备的回充路径规划方法，所述方法包括如下步骤：S1、获取自走动力设备的工作区域对应的虚拟工作区域图；S2、根据自走动力设备及充电站的实际位置获取二者在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；S3、以充电站的虚拟位置为起点规划X轴方向路径以及以自走动力设备的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，获得回充路径。如此设置，回充时已规划好回充路径，有效地避开工作区域内的障碍物，防止自走动力设备在返回充电站之前电量被消耗完；通过规划较短的回充路径，减少需预留的回充电量，节省回充时间，进而增加了智能割草机的工作时间。

Description

自走动力设备及自走动力设备的回充路径规划方法

技术领域

本发明涉及一种自走动力设备及自走动力设备的回充路径规划方法。

背景技术

随着科技的进步，智能机器人在工业、生活中应用越来越广泛，例如智能扫地机、智能吸尘器等清洁机器人以及智能割草机等园林机器人。这类智能机器人通常包括机身、用于行走的移动装置、用于完成作业的作业装置以及用于为移动装置和作业装置提供电能的电池包。

为适应大面积的作业区域，在机器人的作业区域内通常配备与机器人相配套的充电站，智能机器人可在充电站处进行充电及待命，需进行作业时，智能机器人在电池包电力支持下自动驶离充电站对作业区域进行地图绘制、路线规划并完成作业。以智能割草机为例，在工作中，当电池包能量减少到预设阈值或以下时，则需要给电池包充电。现有的智能割草机返回充电的方式有以下几种：

一种方式为：布置一根或多根引导智能割草机返回充电站的充电引导线，需要充电时智能割草机通过充电引导线的指引，返回充电站；该方式需要额外增加引导线，进而提高了生产的成本以及增加了使用者的操作步骤。

另一种方式为：首先随机寻找最近位置的信号线，沿着信号线返回充电站充电；该方式中，割草机的返回路径一般较长，往往需要预留较多的电量，以使智能割草机有足够返回充电站的电量。这就使得智能割草机实际工作的电量就会减少，也就减少了智能割草机每次的作业时间，增加了充电次数，降低了工作效率。

还有一种方式为：充电站发送信号，利用GPS定位技术智能割草机接受到信号后，定位充电站位置返回充电。草坪的大小及草坪中障碍物直接影响着智能割草机回充时间。

以上方式还会存在以下问题：当作业区域较大时，而智能割草机多次往返于充电站及工作地点需多次碾压草坪，对草坪造成一定破坏。另外，充电次数过多也会降低智能割草机的电池芯的使用寿命，增加了工作成本。当作业区域的障碍物较多时，智能割草机须避让障碍物，导致返回充电站的路线较长，耗费较多电量，智能割草机无法正常返回充电站充电。

因此，有必要设计一种自走动力设备及自走动力设备的回充路径规划方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自走动力设备的回充路径规划方法，使得自走动力设备可沿预先规划的且较短的回充路径返回充电站位置。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种自走动力设备的回充路径规划方法，其包括如下步骤：

S1、获取自走动力设备的工作区域对应的虚拟工作区域图；

S2、根据自走动力设备及充电站的实际位置获取二者在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；

S3、根据所述虚拟位置规划自走动力设备的回充路径，包括：以充电站的虚拟位置为起点规划X轴方向路径以及以自走动力设备的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，获得回充路径。

作为本发明进一步改进的技术方案，将所述虚拟工作区域图划分为若干虚拟网格；所述X轴方向路径及Y轴方向路径沿所述虚拟网格进行规划。

作为本发明进一步改进的技术方案，在工作区域的边界设置边界信号线，所述自走动力设备沿所述边界信号线行走一圈并检测行走路径，以获取所述虚拟工作区域图。

作为本发明进一步改进的技术方案，步骤S2包括将充电站位置定义为坐标原点，将自走动力设备的实际位置与所述虚拟工作区域图对比并得到自走动力设备在所述虚拟工作区域图上对应的虚拟位置。

作为本发明进一步改进的技术方案，规划所述X轴方向路径时，以所述充电站的虚拟位置为起点，沿X轴方向前进，若遇到边界信号线，则X轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后转弯沿Y轴直行至少一格，再转回X轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至X轴方向路径与Y轴方向路径相交或沿Y轴直行时遇到边界信号线。

作为本发明进一步改进的技术方案，当沿Y轴直行遇到边界信号线时，则从充电站的虚拟位置开始重新规划所述X轴方向路径：当沿所述X轴方向遇到边界信号线，则X轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后沿与之前转弯方向相反的方向直行至少一格，再转回X轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至X轴方向路径与Y轴方向路径相交。

作为本发明进一步改进的技术方案，规划所述Y轴方向路径时，以所述自走动力设备的虚拟位置为起点，沿Y轴方向前进，若遇到边界信号线，则Y轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后转弯沿X轴直行至少一格，再转回Y轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至Y轴方向路径与X轴方向路径相交或沿X轴直行时遇到边界信号线。

作为本发明进一步改进的技术方案，当沿X轴直行遇到边界信号线时，则从自走动力设备的虚拟位置开始重新规划所述Y轴方向路径：当沿所述Y轴方向遇到边界信号线，则Y轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后沿与之前转弯方向相反的方向直行至少一格，再转回Y轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至Y轴方向路径与X轴方向路径相交。

作为本发明进一步改进的技术方案，获得若干个回充路径，从中选择距离最短的回充路径。

作为本发明进一步改进的技术方案，当需要充电时，规划与上次执行的回充路径不同的回充路径。

本发明的目的还在于提供一种自走动力设备，所述自走动力设备可沿较短的路径返回充电站位置。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种自走动力设备，其在边界信号线围设的工作区域内行走，其包括：

数据处理***，用于获取工作区域对应的虚拟工作区域图，以及获取自走动力设备及充电站在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；

所述数据处理***还用于根据所述虚拟位置从充电站的位置起规划X轴方向路径，以及从自走动力设备的位置起规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，生成回充路径；以及

控制***，用于控制自走动力设备沿所述回充路径行走。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述数据处理***还用于将所述虚拟工作区域图划分成若干虚拟网格，所述X轴方向路径及Y轴方向路径沿所述虚拟网格进行规划。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述自走动力设备还包括用于获取自走动力设备的实际位置的GPS定位***以及用于获取自走动力设备的行走路径的检测***。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述数据处理***还用于将充电站的位置定义为坐标原点，将自走动力设备的实际位置与所述虚拟工作区域图对比并得到自走动力设备在所述虚拟工作区域图上对应的虚拟位置。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述X轴方向路径为沿X轴方向延伸的直线或沿X轴方向延伸并朝向Y轴的一侧偏离，所述Y轴方向路径为沿Y轴方向延伸的直线或沿Y轴方向延伸并朝向X轴的一侧偏离。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述边界信号线将障碍物围设在所述工作区域之外，所述充电站位于所述边界信号线上。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述控制***还用于控制所述自走动力设备沿所述边界信号线行走一圈，检测***将所述自走动力设备的行走路径经过数据处理***形成虚拟工作区域图。

作为本发明进一步改进的技术方案，所述控制***还用于在数据处理***完成回充路径的规划后，控制所述自走动力设备依次沿Y轴方向路径及X轴方向路径行走，并返回充电站。

由以上技术方案可知，本发明的自走动力设备将工作区域形成对应的虚拟工作区域图，在虚拟工作区域图上分别进行X轴方向路径及Y轴方向路径的规划，以生成回充路径。如此设置，回充时已规划好回充路径，有效地避开工作区域内的障碍物，防止自走动力设备在返回充电站之前电量被消耗完；通过规划较短的回充路径，减少需预留的回充电量，节省回充时间，进而增加了智能割草机的工作时间。

附图说明

图1为本发明智能割草机、工作区域及充电站的分布示意图。

图2为本发明虚拟工作区域及回充路径的示意图。

图3为本发明自走动力设备的回充路径规划方法的流程图。

图4为本发明规划X轴方向路径的部分逻辑示意图。

图5为本发明规划Y轴方向路径的部分逻辑示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述。

本发明提供了一种自走动力设备，其包括机身、设于机身上的驱动轮及支撑轮、作业组件、供电组件、GPS定位***、检测***、数据处理***及控制***。作业组件是实现或辅助实现智能工作设备作业功能的组件，例如：割草机的切割组件、扫地机器人的吸扫组件等，在此不予限制。以下，本发明以智能割草机为例进行详细的描述。

智能割草机10包括机身、设于机身上的切割组件、供电组件、GPS定位***、检测***、数据处理***及控制***。机身上设有两个位于机身两侧的驱动轮，驱动轮一般位于机身的后方，两个驱动轮分别被两个驱动电机驱动。机身的前方还设有至少一个支撑轮，智能割草机被驱动轮与支撑轮支撑行走，支撑轮一般为万向轮，以便智能割草机10转向。

切割组件包括切割电机以及被切割电机驱动的切割件。切割组件大致位于割草机的中心位置，切割电机的旋转轴大致垂直于水平面，切割组件可以***作者调节与地面的高度，以实现对切割高度的调节。供电组件包括可充电电池以及给可充电电池供电的充电***。

请参图1所示，为需要返回充电时的智能割草机10、工作区域20及充电站30的分布示意图，智能割草机10的工作区域20由边界信号线40界定，充电站30位于边界信号线40上，用于为智能割草机10充电。具体的，边界信号线40从充电站30的正极接线端子引出，围绕工作区域20及障碍物50，然后连接至充电站30的负极接线端子。充电站30包括信号产生装置，用于产生一定频率的脉冲信号，通向边界信号线40中。

GPS定位***用于获取智能割草机10的实际位置。当智能割草机10首次位于充电站30时，GPS定位***还用于获取充电站30的实际位置。检测***用于获取智能割草机10的行走路径。

请参图2所示，为本发明虚拟工作区域图21及回充路径60的示意图。数据处理***用于获取工作区域20对应的虚拟工作区域图21并将虚拟工作区域图21划分成若干虚拟网格22，获取智能割草机10及充电站30在虚拟工作区域图21上的虚拟位置。另外，数据处理***根据虚拟位置从充电站30的位置起规划X轴方向路径61，从智能割草机10的位置起规划Y轴方向路径62，当X轴方向路径与Y轴方向路径相交于交点63，生成回充路径60。

请参图2所示，X轴方向路径61及Y轴方向路径62沿虚拟网格22进行规划。具体的，在充电站30及交点63之间，X轴方向路径61沿X轴方向延伸并朝向Y轴的一侧偏离，并呈阶梯状。本实施例中根据障碍物50及智能割草机10的位置，规划后的路径为向左偏离。在其他实施例中，障碍物及智能割草机位置的不同可使得X轴方向路径向右偏离或为沿X轴方向延伸的直线。

类似地，Y轴方向路径62沿Y轴方向延伸并朝向X轴的一侧偏离，并呈阶梯状。本实施例中根据障碍物50及智能割草机10的位置，规划后的路径为向左偏离。在其他实施例中，障碍物及智能割草机位置的不同可使得Y轴方向路径向右偏离或为沿Y轴方向延伸的直线。另外，由于X轴方向路径61及Y轴方向路径62沿虚拟网格22进行规划，因此，X轴方向路径61及Y轴方向路径62向一侧偏离时至少偏离一格。

控制***用于控制智能割草机10的行走。具体的，控制***通过控制两个驱动电机的转速来控制智能割草机10的行走方向及速度，当驱动电机的转速不同时，智能割草机10实现转弯；当驱动电机的转速相同时，智能割草机10实现直线行走；当驱动电机的转速相反时，智能割草机10实现原地零位转向。控制***在数据处理***完成回充路径60的规划后，控制智能割草机10依次沿Y轴方向路径62及X轴方向路径61行走，并返回充电站30。

请参图2和图3所示，为本发明提供的智能割草机10的回充路径规划方法，其包括如下步骤：

S1、获取智能割草机10的工作区域20对应的虚拟工作区域图21；

S2、根据智能割草机10及充电站30的实际位置获取二者在虚拟工作区域图21上的虚拟位置；以及

S3、根据虚拟位置规划智能割草机10的回充路径60，包括：以充电站30的虚拟位置为起点规划X轴方向路径61以及以智能割草机10的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径62，当X轴方向路径61与Y轴方向路径62相交，获得回充路径60。

其中，步骤S1包括：在工作区域20的边界设置边界信号线40，智能割草机10沿边界信号线40行走一圈并检测行走路径，以获取虚拟工作区域图21。具体为：智能割草机10启动后自动沿着边界信号线40行走一圈重新回到充电站30。检测***将智能割草机10行走一圈的行走路径经过数据处理***形成虚拟工作区域图21。

步骤S2包括：将充电站30位置定义为坐标原点，将智能割草机10的实际位置与虚拟工作区域图21对比并得到智能割草机10在虚拟工作区域图21上对应的虚拟位置。具体为：在充电站30启动智能割草机10时，GPS定位***定位智能割草机10在充电站30充电状态时的初始位置即充电站30的实际位置。数据处理***以该初始位置为坐标原点。当智能割草机10在工作区域20内工作后需要返回充电站30充电时，GPS定位***定位出智能割草机10在工作区域20内所处的实际位置。数据处理***将智能割草机10的实际位置与虚拟工作区域图21进行对比，获得智能割草机10的虚拟位置。

步骤S3包括：将虚拟工作区域图21划分为若干虚拟网格22；且虚拟网格22只在边界信号线40形成的回路内部形成，不超过边界信号线40以外。虚拟网格22的大小可根据实际需要进行设计，在此不予限制。根据充电站30及智能割草机10的虚拟位置规划X轴方向路径61及Y轴方向路径62。

具体地，请参图4所示，为以充电站30的虚拟位置为起点规划X轴方向路径61的部分逻辑示意图。以充电站30的虚拟位置为起点，沿X轴方向前进，若遇到边界信号线40，则X轴方向路径自边界信号线40处后退至少一格，然后转弯沿Y轴直行至少一格，再转回X轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至X轴方向路径与Y轴方向路径相交或沿Y轴直行时遇到边界信号线40。

当沿Y轴直行遇到边界信号线40时，则从充电站30的虚拟位置开始重新规划X轴方向路径，具体为：当沿X轴方向遇到边界信号线40，则X轴方向路径自边界信号线40处后退至少一格，然后沿与之前转弯方向相反的方向直行至少一格，即向右转直行至少一格，再转回X轴方向以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至X轴方向路径与Y轴方向路径相交。

请一并参图2所示，规划X轴方向路径61时，将虚拟工作区域图21以充电站30为基准沿X轴方向分为上下两部分区域。本实施例中，可首先规划上侧区域，即获得X轴方向路径61。也可首先规划下侧区域，因边界信号线40的阻挡，在该区域无法获得与Y轴方向路径相交的路径，则需以充电站30虚拟位置为起点规划剩余部分区域，即上侧区域，最终在上侧区域形成X轴方向路径61。

请参图5所示，为以智能割草机10的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径的部分逻辑示意。Y轴方向路径的规划方法与X轴方向路径的规划方法大致相似，具体为：以智能割草机10的虚拟位置为起点，沿Y轴方向前进，若遇到边界信号线40，则Y轴方向路径自边界信号线40处后退至少一格，然后转弯沿X轴直行至少一格，再转回Y轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，本实施例中为左转，直至Y轴方向路径62与X轴方向路径61相交或沿X轴直行时遇到边界信号线40。

当沿X轴直行遇到边界信号线40时，则从智能割草机10的虚拟位置开始重新规划Y轴方向路径62，具体为：当沿Y轴方向遇到边界信号线40，则Y轴方向路径自边界信号线40处后退至少一格，然后沿与之前转弯方向相反的方向直行至少一格，即向右转直行至少一格，再转回Y轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至Y轴方向路径62与X轴方向路径61相交。

请一并参图2所示，规划Y轴方向路径62时，虚拟工作区域图21以智能割草机10为基准沿Y轴方向分为左右两部分区域。本实施例中，选择首先规划左侧区域，即可直接获得Y轴方向路径62。如选择首先规划右侧区域，因边界信号线40的阻挡，在该区域无法获得Y轴方向路径，因此需以智能割草机10虚拟位置为起点规划剩余部分区域，即左侧区域，最终在左侧区域形成Y轴方向路径62。

X轴方向路径61与Y轴方向路径62相交并获得交点63，如此，获得从智能割草机到充电站30的完整的回充路径60。优选的，规划若干个回充路径60并从中选择距离最短的回充路径，控制***控制智能割草机10依次沿Y轴方向路径62及X轴方向路径61行走，并返回充电站30。需要说明的是，当需要充电时，规划与上次执行的回充路径不同的回充路径。如此设置，可以避免重复碾压草坪，减少了对草坪的损坏。

综上所述，本发明的智能割草机将工作区域形成对应的虚拟工作区域图，在虚拟工作区域图上分别进行X轴方向路径及Y轴方向路径的规划，如此设置，回充时已规划好回充路径，有效地避开工作区域内的障碍物，智能割草机无需多次调整以避开障碍物，防止智能割草机在返回充电站之前电量被消耗完。另外，将虚拟工作区域图划分成若干个相等的虚拟网格，并根据虚拟网格的分布可以选择较短的回充路径，使得智能割草机回到充电站的路径较短，减少需预留的回充电量，节省回充时间，进而增加了智能割草机的工作时间。相应地，充电次数减少可以有效提高电池芯的使用寿命。进一步地，智能割草机形成的是虚拟网格，无需在工作区域实际布置引导线，既减少了产品的制造成本，又简化了操作步骤，提高了用户的体验程度。本发明每次规划的回充路径与上次执行的回充路径不同，因此可以避免重复性地碾压草坪，减少了对草坪的损坏。

以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，对本说明书的理解应该以所属技术领域的技术人员为基础，尽管本说明书参照上述的实施例对本发明已进行了详细的说明，但是，本领域的技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本发明进行修改或者等同替换，而一切不脱离本发明的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围内。

Claims (16)

1.一种自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、获取自走动力设备的工作区域对应的虚拟工作区域图；

S2、根据自走动力设备及充电站的实际位置获取二者在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；

S3、根据所述虚拟位置规划自走动力设备的回充路径，包括：以充电站的虚拟位置为起点规划X轴方向路径以及以自走动力设备的虚拟位置为起点规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，获得回充路径；

其中，所述虚拟工作区域图被划分为若干虚拟网格，所述X轴方向路径及Y轴方向路径沿所述虚拟网格进行规划，且在充电站与交点之间，所述X轴方向路径沿X轴方向延伸并朝向Y轴的一侧偏离，并呈阶梯状；所述Y轴方向路径沿Y轴方向延伸并朝向X轴的一侧偏离，并呈阶梯状。

2.根据权利要求1所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，在工作区域的边界设置边界信号线，所述自走动力设备沿所述边界信号线行走一圈并检测行走路径，以获取所述虚拟工作区域图。

3.根据权利要求1所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，步骤S2包括将充电站位置定义为坐标原点，将自走动力设备的实际位置与所述虚拟工作区域图对比并得到自走动力设备在所述虚拟工作区域图上对应的虚拟位置。

4.根据权利要求1所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，规划所述X轴方向路径时，以所述充电站的虚拟位置为起点，沿X轴方向前进，若遇到边界信号线，则X轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后转弯沿Y轴直行至少一格，再转回X轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至X轴方向路径与Y轴方向路径相交或沿Y轴直行时遇到边界信号线。

5.根据权利要求4所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，当沿Y轴直行遇到边界信号线时，则从充电站的虚拟位置开始重新规划所述X轴方向路径：当沿所述X轴方向遇到边界信号线，则X轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后沿与之前转弯方向相反的方向直行至少一格，再转回X轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至X轴方向路径与Y轴方向路径相交。

6.根据权利要求1所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，规划所述Y轴方向路径时，以所述自走动力设备的虚拟位置为起点，沿Y轴方向前进，若遇到边界信号线，则Y轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后转弯沿X轴直行至少一格，再转回Y轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至Y轴方向路径与X轴方向路径相交或沿X轴直行时遇到边界信号线。

7.根据权利要求6所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，当沿X轴直行遇到边界信号线时，则从自走动力设备的虚拟位置开始重新规划所述Y轴方向路径：当沿所述Y轴方向遇到边界信号线，则Y轴方向路径自边界信号线处后退至少一格，然后沿与之前转弯方向相反的方向直行至少一格，再转回Y轴方向并以相同方法继续规划路线，其中转弯方向始终相同，直至Y轴方向路径与X轴方向路径相交。

8.根据权利要求1所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，获得若干个回充路径，从中选择距离最短的回充路径。

9.根据权利要求1所述的自走动力设备的回充路径规划方法，其特征在于，当需要充电时，规划与上次执行的回充路径不同的回充路径。

10.一种自走动力设备，其在边界信号线围设的工作区域内行走，其特征在于，包括：

数据处理***，用于获取工作区域对应的虚拟工作区域图，以及获取自走动力设备及充电站在所述虚拟工作区域图上的虚拟位置；

所述数据处理***还用于根据所述虚拟位置从充电站的位置起规划X轴方向路径，以及从自走动力设备的位置起规划Y轴方向路径，当所述X轴方向路径与Y轴方向路径相交，生成回充路径；以及

控制***，用于控制自走动力设备沿所述回充路径行走；

其中，所述数据处理***还用于将所述虚拟工作区域图划分成若干虚拟网格，所述X轴方向路径及Y轴方向路径沿所述虚拟网格进行规划，且在充电站与交点之间，所述X轴方向路径沿X轴方向延伸并朝向Y轴的一侧偏离，并呈阶梯状；所述Y轴方向路径沿Y轴方向延伸并朝向X轴的一侧偏离，并呈阶梯状。

11.根据权利要求10所述的自走动力设备，其特征在于，所述自走动力设备还包括用于获取自走动力设备的实际位置的GPS定位***以及用于获取自走动力设备的行走路径的检测***。

12.根据权利要求10所述的自走动力设备，其特征在于，所述数据处理***还用于将充电站的位置定义为坐标原点，将自走动力设备的实际位置与所述虚拟工作区域图对比并得到自走动力设备在所述虚拟工作区域图上对应的虚拟位置。

13.根据权利要求10所述的自走动力设备，其特征在于，所述X轴方向路径为沿X轴方向延伸的直线或沿X轴方向延伸并朝向Y轴的一侧偏离，所述Y轴方向路径为沿Y轴方向延伸的直线或沿Y轴方向延伸并朝向X轴的一侧偏离。

14.根据权利要求10所述的自走动力设备，其特征在于，所述边界信号线围绕所述工作区域及障碍物设置，所述充电站位于所述边界信号线上。

15.根据权利要求11所述的自走动力设备，其特征在于，所述控制***还用于控制所述自走动力设备沿所述边界信号线行走一圈，检测***将所述自走动力设备的行走路径经过数据处理***形成虚拟工作区域图。

16.根据权利要求10所述的自走动力设备，其特征在于，所述控制***还用于在数据处理***完成回充路径的规划后，控制所述自走动力设备依次沿Y轴方向路径及X轴方向路径行走，并返回充电站。