CN111460067A - 导航路线自动更新的方法、装置和电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种导航路线自动更新的方法、装置和电子设备。本发明实施例通过接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；通过第一设定算法识别出所述多个实际路线数据中与预先设置的导航路线数据不同的偏航路线数据，响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。通过上述方法，当预先设置的导航路线无法通行时，可以自动更新导航路线，提高导航路线的准确性。

Description

导航路线自动更新的方法、装置和电子设备

技术领域

本发明涉及数据处理领域，具体涉及一种导航路线自动更新的方法、装置和电子设备。

背景技术

随着互联网通信技术的发展，智能终端设备的普及，用户可以利用运行于智能终端设备上的应用程序实现用车服务，例如，用户可以直接通过智能终端设备上的应用程序预约出租车，增加了出行的便利性；在大型复杂室内场景下，例如，大型机场内路程复杂，存在多个上车点，并且由于室内遮挡，全球定位***GPS定位不准确，用户需要与司机多次沟通才能确认上车点的具***置，浪费用户与司机双方的时间，沟通成本高。

现有技术中，通过增强现实AR导航，基于视觉定位技术获取用户在当前场景中的位置和姿态，通过AR渲染的方式生成一条导航路线，将用户成功引导至目的地，减少沟通成本，节约用户与司机双方的时间，但是由于上述导航路线为人工预先规划的，当该导航路线上的场景发生变化，出现不可通行的区域时，若用户仍按照上述导航路线行进，则无法到达上车点，影响用户的使用体验。

综上所述，当人工预先规划的导航路线无法通行时，如何自动更新导航路线，是目前需要解决的问题。

发明内容

有鉴于此,本发明实施例提供了一种导航路线自动更新的方法、装置和电子设备，能够自动更新导航路线，提高导航路线的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种导航路线自动更新的方法，该方法包括：接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

优选地，所述第一设定算法包括变化检测算法。

优选地，所述通过第二设定算法生成更新导航路线数据，具体包括：将所述偏航路线数据通过所述第二设定算法进行处理；生成所述更新导航路线数据。

优选地，所述第二设定算法包括拟合算法。

优选地，该方法还包括：获取任一场景的所述三维模型数据以及所述三维模型数据内预先设置的至少一条导航路线数据。

优选地，该方法还包括：将所述更新导航路线数据发送至所述用户端。

第二方面，本发明实施例提供了一种导航路线自动更新的装置，该装置包括：接收单元，用于接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；处理单元，用于通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；确定单元，用于响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；更新单元，用于将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如第一方面或第一方面任一种可能中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

本发明实施例通过接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。通过上述方法，当预先设置的导航路线无法通行时，可以自动更新导航路线，提高导航路线的准确性。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是现有技术中一种智能终端设备界面示意图；

图2是现有技术中另一种智能终端设备界面示意图；

图3是现有技术中三维模型示意图；

图4是现有技术中增强现实AR导航示意图；

图5是现有技术中预先设置的导航路线示意图；

图6是本发明第一实施例的导航路线自动更新的方法流程图；

图7是本发明第一实施例的导航路线变化示意图；

图8是本发明第二实施例的导航路线自动更新的方法流程图；

图9是本发明第三实施例的导航路线自动更新的方法流程图；

图10是本发明第四实施例的应用场景图；

图11是本发明第五实施例的导航路线自动更新的装置示意图；

图12是本发明第六实施例的电子设备的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明公开进行描述，但是本发明公开并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明公开的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明公开。为了避免混淆本发明公开的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则整个申请文件中的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明公开的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

通常用户可以利用运行于智能终端设备上的应用程序实现用车服务，假设，所述智能终端设备可以为手机，用户所在的场景为机场，当用户下飞机后，通过手机上的应用程序预约出租车，由于机场的场景复杂，存在多个可以上车的上车点，用户需要步行至上车点，应用程序的界面上通过平面地图显示用户从起点至上车点的导航路线，具体如图1所示，但是由于室内存在遮挡全球定位***(Global Position System，GPS)定位不准确，例如，起点为A，实际定位起点为B，上车点C，由于起点定位不准确，且平面地图没有参照物，用户很难找到正确的到达上车点C的路线，用户可能需要与司机多次沟通才能确认上车点的具***置，浪费用户与司机双方的时间，沟通成本高。

现有技术中，在应用程序中增加一个增强现实(Augmented Reality，AR)导航按钮，具体如图2所示，在图2中，AR导航按钮为右下角的椭圆形按钮；当用户点击AR导航按钮后，应用程序界面上显示通过手机摄像头获取的图像，将手机摄像头获取的图像与预先设置的AR导航三维模型数据中的图像进行匹配，确定用户在所述三维模型中的位姿，其中，所述位姿为用户的位置坐标和方向，所述三维模型为机场的三维模型，所述三维模型的示意图如图3所示，图3为任一层的示意图，其中，方块为店铺或者咨询台，并有楼梯通往其它层，在实际情况中，生成的三维模型即将整体的机场中包括的任何事物全部显示在其中，图3仅仅是一个示例性说明。当用户点击AR导航按钮后，应用程序界面上显示AR导航示意图如图4所示，通过AR渲染的方式生成一条导航路线，即在用户通过摄像头拍摄的图像上叠指示路线的箭头，例如，图4中的手指提示的箭头，以半透明的形式悬浮在拍摄的图像上，可选的，还可以在图像上方以半透明框的形式显示距离上车点的距离，将用户引导至目的地，由于用户通过摄像头获取图像时还会获取用户的位置坐标和方向，通过图像、位置坐标和方向可以确定出用户在三维模型中的准确位置，进而可以匹配到用户到上车点的导航路线，例如，可以准确的确定用户的初始位置坐标，定位精度可以精确到0.5米；在为用户进行AR导航之前需要先确定导航路线，其中，所述导航路线是在三维模型中预先设置的，假设，上车点为d，从三个不同的起点a、b、c到上车点d预先规划出三条路线，简单的示意图如图5所示，为用户匹配到导航路线后，在进行AR导航。

通过现有技术中的AR导航可以减少沟通成本，节约用户与司机双方的时间，但是由于上述导航路线为人工预先规划的，当该导航路线上的场景发生变化，出现不可通行的区域时，例如，机场在导航路线上增加临时服务台，或者大型节庆装饰，使导航路线上出现不可通过区域，若用户仍按照上述导航路线行进，则无法到达上车点，影响用户的使用体验。因此，当人工预先规划的导航路线无法通行时，需要自动更新导航路线。

图6是本发明第一实施例的导航路线自动更新的方法流程图。如图6所示，具体包括如下步骤：

步骤600、接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像。

本发明实施例中，所述位姿包括位置坐标和方向，所述实际路线数据可以是用户端实时发送至服务器的，也可以是用户结束导航时统一发送至服务器的，根据所述实际路线数据可以生成用户行走的实际路线。

本发明实施例中，所述位置坐标为三维模型内的坐标，并且用户端通过摄像头采集每个位姿对应的至少一个图像，因此，可以确定出三维模型内用户行进的实际路线；可选的，由于设定时间内会有多个用户从同一个起点至同一个终点，进而服务器接收到该起点至终点的多个实际路线数据。

可选的，若用户终端可以进行GPS定位时，所述位置坐标也可以是通过用户端发送的GPS位置坐标经过转换，生成的三维模型内的坐标。

可选的，所述设定时间可以为10分钟、1小时、1天或1星期，即三维模型中设置的导航路线按照设定时间进行更新，本发明实施例对具体的时间不做限定，根据实际情况确定。

步骤601、通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同。

本发明实施例中，所述第一设定算法包括变化检测算法。

具体的，通过变化检测算法对多个实际路线数据分别进行识别，确定出与预先设置的导航路线数据不同的偏航路线数据，出现这种情况的原因可能是预先设置的导航路线上临时搭建了庆典装饰、店铺装修搭建了防护栏、设备维修或部分区域改造，将预先设置的导航路线上的部分区域变成了不可通行区域，用户必须绕行才能达到终点，即若按照预先设置的导航路线无法到达终点。

本发明实施例中，所述变化检测算法为通过图像进行识别，将用户行走在实际路线时通过摄像头获取的图像，与预先设置的导航路线数据中包括的预先采集图像进行比对，识别出实际路线发生的偏航。

步骤602、响应于所述所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据。

具体的，将所述偏航路线数据通过所述第二设定算法进行处理；生成所述更新导航路线数据；其中，所述第二设定算法包括拟合算法。

本发明实施例中，将多条偏航路线数据进行拟合，生成更新导航路线数据。

举例说明，假设1天内，服务器接收到起点E到起点F的1000条实际导航路线数据，在上述1000条实际导航路线中存在806条偏航导航路线，上述设定阈值为600，偏航导航路线的数量806大于设定阈值600，所述预先设置的导航路线无法通行，用户须要绕行，并生成更新导航路线。

在另一种可能的实施例中，当所述偏航导航路线的数量与所述多个实际导航路线数量的比例大于或等于设定比值时，确认需要生成更新导航路线。举例说明，假设1天内，服务器接收到起点E到起点F的1000条实际导航路线数据，在上述1000条实际导航路线中存在800条偏航导航路线，800与1000的比值为0.8，假设设定比值为0.6，0.8大于0.6，所述预先设置的导航路线无法通行，用户须要绕行，并生成更新导航路线。

步骤603、将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

图7是本发明第一实施例的导航路线变化示意图，具体的，起点E到起点F的预先设置的导航路线为实线，由于预先设置的导航路线上搭建了临时建筑，导致该路程的局部地区无法通行，如图7中所示的方框，因此，用户需要从起点E到起点F时必须绕行，虚线为多条偏航导航路线拟合出的更新导航路线。

图8是本发明第二实施例的导航路线自动更新的方法流程图,具体包括：

在步骤S600之前，该方法还包括：

步骤S604、获取任一场景的所述三维模型数据以及所述三维模型数据内预先设置的至少一条导航路线数据。

图9是本发明第三实施例的导航路线自动更新的方法流程图,具体包括：

在步骤S603之后，该方法还包括：

步骤S605、将所述更新导航路线数据发送至所述用户端。

本发明实施例中，所示用户端接收到更新导航路线数据后，按照新的导航路线为用户进行导航，提高导航的准确性。

图10是本发明第四实施例的应用场景图，包括服务器和用户终端，其中，所述服务器还可以称为数据中心、平台、***等，用户终端可以为手机、平板等可以定位用户位置、并且带有摄像头的设备，所述服务器为至少一个，所述用户终端的数量为多个，用户打开用户终端内的应用程序预约出租车，由于机场的场景复杂，用户需要步行至上车点，在应用程序中点击增强现实AR导航按钮，在应用程序界面上显示通过手机摄像头获取的图像，将手机摄像头获取的图像与预先设置的AR导航三维模型数据中的图像进行匹配，确定用户在所述三维模型中的位姿，进而确定AR导航路线，通过AR渲染的方式生成一条导航路线，即在用户通过摄像头拍摄的图像上叠指示路线的箭头，将用户引导至目的地，当预先设置的AR导航路线上存在不可通行区域时，需要对三维模型数据中的AR导航路线进行更新，具体的更新步骤如下：服务器接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。通过上述方法，当预先设置的导航路线无法通行时，可以自动更新导航路线，提高导航路线的准确性；进而节约用户的时间，提高用户的使用体验。

图11是本发明第五实施例的导航路线自动更新的装置示意图。如图11所示，本实施例的装置包括接收单元1101、处理单元1102、确定单元1103和更新单元1104。

其中，接收单元1101，用于接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；处理单元1102，用于通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；确定单元1103，用于响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；更新单元1104，用于将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

进一步地，所述第一设定算法包括变化检测算法。

进一步地，所述确定单元具体用于：将所述偏航路线数据通过所述第二设定算法进行处理；生成所述更新导航路线数据。

进一步地，所述第二设定算法包括拟合算法。

进一步地，所述接收单元还用于：获取任一场景的所述三维模型数据以及所述三维模型数据内预先设置的至少一条导航路线数据。

进一步地，该装置还包括：发送单元，用于将所述更新导航路线数据发送至所述用户端。

图12是本发明第六实施例的电子设备的示意图。在本实施例中，电子设备为服务器。应理解，还可以为其他电子设备，如树莓派。如图12所示，该电子设备：至少包括一个处理器1201；以及，与至少一个处理器1201通信连接的存储器1202；以及，与扫描装置通信连接的通信组件1203，通信组件1203在处理器1201的控制下接收和发送数据；其中，存储器1202存储有可被至少一个处理器1201执行的指令，指令被至少一个处理器1201执行以实现：接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

进一步地，所述第一设定算法包括变化检测算法。

进一步地，所述通过第二设定算法生成更新导航路线数据，具体包括：将所述偏航路线数据通过所述第二设定算法进行处理；生成所述更新导航路线数据。

进一步地，所述第二设定算法包括拟合算法。

进一步地，所述处理器还用于执行：获取任一场景的所述三维模型数据以及所述三维模型数据内预先设置的至少一条导航路线数据。

进一步地，所述处理器还用于执行：将所述更新导航路线数据发送至所述用户端。

具体地，该电子设备包括：一个或多个处理器1201以及存储器1202，图12中以一个处理器1201为例。处理器1201、存储器1202可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。存储器1202作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器1201通过运行存储在存储器1202中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述导航路线自动更新的方法。

存储器1202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器1202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1202可选包括相对于处理器1201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器1202中，当被一个或者多个处理器1201执行时，执行上述任意方法实施例中的导航路线自动更新的方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

本发明的第七实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (9)

1.一种导航路线自动更新的方法，其特征在于，该方法包括：

接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；

通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；

响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；

将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一设定算法包括变化检测算法。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过第二设定算法生成更新导航路线数据，具体包括：

将所述偏航路线数据通过所述第二设定算法进行处理；

生成所述更新导航路线数据。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二设定算法包括拟合算法。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

获取任一场景的所述三维模型数据以及所述三维模型数据内预先设置的至少一条导航路线数据。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

将所述更新导航路线数据发送至所述用户端。

7.一种导航路线自动更新的装置，其特征在于，该装置包括：

接收单元，用于接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；

处理单元，用于通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；

确定单元，用于响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；

更新单元，用于将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令在被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述处理器执行以实现如下步骤：

接收到设定时间内多个用户端发送的多个实际路线数据，其中，所述实际路线数据包括用户行走在所述实际路线数据对应的实际路线时通过用户端获取的多个位姿、以及每个所述位姿对应的至少一个图像；

通过第一设定算法在所述多个实际路线数据中确定出与预先设置的导航路线数据不同的实际路线数据作为偏航路线数据，其中，所述偏航路线数据的起点与所述预先设置的导航路线数据的起点相同，所述偏航路线数据的终点与所述预先设置的导航路线数据的终点相同；

响应于所述偏航路线数据的数量大于或等于设定阈值，通过第二设定算法生成更新导航路线数据；

将所述更新导航路线数据更新至三维模型数据库。

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