CN111448596A - 驾驶控制方法以及驾驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供驾驶控制方法，控制车辆的驾驶的处理器(11)根据可对每个地点设定的检测条件，获取车辆(V1)的周围的检测信息，根据检测信息提取车辆(V1)遇到的事件，根据事件中获取的检测信息，拟定对每个事件被规定了驾驶行动的驾驶计划，按照驾驶计划执行车辆的驾驶控制命令，根据对事件规定的驾驶行动的内容，决定检测条件。

Description

驾驶控制方法以及驾驶控制装置

技术领域

本发明涉及驾驶控制方法以及驾驶控制装置。

背景技术

关于这种装置，已知利用多尺度认知，计算本车以及障碍物的动作路线群，对每个各动作路线预测基于本车和障碍物的路径交点中的两者的存在几率的危险，选择驾驶行动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本专利特开2011－96105号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在以往的技术中，车辆以及障碍物的动作路线仅被创建通过多尺度认知而细分化的数，所以处理对象的数庞大，难以实时地决定驾驶行动。在车辆以及障碍物的检测条件统一的情况下，因为始终处于处理负载较高的状态，所以存在更难以实时的判断的问题。

本发明要解决的课题是，设定与在路径上行驶的车辆依次遇到的事件中的驾驶行动对应的检测条件。

用于解决课题的手段

本发明是根据按照检测条件获取的检测信息提取车辆遇到的事件，对每个提取出的事件拟定被规定了驾驶行动的驾驶计划的方法，通过根据对事件规定的驾驶行动的内容决定检测条件，解决上述课题。

发明的效果

按照本发明，因为根据驾驶行动控制检测信息的内容以及量，所以通过一边使处理负载降低，一边还获取需要的信息，可以拟定基于实时的判断的高精度的驾驶计划。

附图说明

图1的本实施方式的驾驶控制***的框结构图。

图2A是用于说明驾驶计划的例子的图。

图2B是表示驾驶计划的显示例子的图。

图3是表示本实施方式的驾驶控制***的控制步骤的流程图。

图4是用于说明检测条件的设定方法图。

图5是表示图3所示的控制步骤的步骤S15的子例程的流程图。

图6A是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第1图。

图6B是用于说明检测条件的决定方法的第1例子的第2图。

图7A是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第1图。

图7B是用于说明检测条件的决定方法的第2例子的第2图。

图8A是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第1图。

图8B是用于说明检测条件的决定方法的第3例子的第2图。

图9A是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第1图。

图9B是用于说明检测条件的决定方法的第4例子的第2图。

图10A是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第1图。

图10B是用于说明检测条件的决定方法的第5例子的第2图。

具体实施方式

以下，根据附图说明本发明的实施方式。在本实施方式中，以将本发明的驾驶控制方法以及驾驶控制装置适用于与车辆上安装的车载装置200协同动作的驾驶控制***的情况为例进行说明。

图1是表示驾驶控制***1的块结构的图。本实施方式的驾驶控制***1具有驾驶控制装置100和车载装置200。本发明的驾驶控制装置100的实施的方式不被限定，可以安装在车辆上，也可以适用于能够与车载装置200进行信息的授受的可拆装的终端装置。终端装置包含智能手机、PDA等设备。驾驶控制***1、驾驶控制装置100、车载装置200、以及这些具有的各装置是具有CPU等运算处理装置、执行运算处理的计算机。

首先，说明车载装置200。

本实施方式的车载装置200具有：车辆控制器210、导航装置220、检测装置230、车道保持装置240、以及输出装置250。构成车载装置200的各装置为了相互进行信息的授受，通过CAN(Controller Area Network，控制器区域网络)及其它的车载LAN连接。车载装置200可以经由车载LAN与驾驶控制装置100进行信息的授受。

本实施方式的车辆控制器210按照处理器11拟定的驾驶计划控制车辆的驾驶。车辆控制器210使传感器260、驱动装置270、以及转向装置280动作。车辆控制器210从传感器260获取车辆信息。传感器260具有：转向角传感器261、车速传感器262、姿态传感器263。转向角传感器261检测转向量、转向速度、转向加速度等信息，输出到车辆控制器210。车速传感器262检测车辆的速度以及/或者加速度，输出到车辆控制器210。姿态传感器263检测车辆的位置、车辆的俯仰角、车辆的偏航角、车辆的侧倾角，输出到车辆控制器210。姿态传感器263包含陀螺仪传感器。

本实施方式的车辆控制器210是发动机控制单元(Electric Control Unit,ECU)等车载计算机，电子地控制车辆的驾驶/动作。作为车辆，可以例示具有电动机作为行驶驱动源的电动汽车，具有内燃机作为行驶驱动源的发动机汽车，具有电动机以及内燃机两者作为行驶驱动源的混合动力汽车。而且，在将电动机作为行驶驱动源的电动汽车和混合动力汽车中，包含将二次电池作为电动机的电源的类型和将燃料电池作为电动机的电源的类型。

本实施方式的驱动装置270具有车辆的驱动机构。在驱动机构中包含作为上述的行驶驱动源的电动机以及/或者内燃机、包含将来自这些行驶驱动源的输出传递给驱动轮的驱动轴和自动变速机的动力传递装置、以及制动车轮的制动装置271等。驱动装置270根据油门操作以及刹车操作的输入信号、从车辆控制器210或者驾驶控制装置100获取的控制信号生成这些驱动机构的各控制信号，执行包含车辆的加减速的驾驶控制。通过对驱动装置270发送控制信息，可以自动地进行包含车辆的加减速的驾驶控制。而且，在混合动力汽车的情况下，与车辆的行驶状态相应的对电动机和内燃机分别输出的扭矩分配也被发送到驱动装置270。

本实施方式的转向装置280具有转向促动器。转向促动器包含在转向的柱轴上安装的电动机等。转向装置280根据从车辆控制器210获取的控制信号、或者通过转向操作的输入信号执行车辆的行进方向的变更控制。车辆控制器210通过将包含转向量的控制信息发送到转向装置280，执行行进方向的变更控制。驱动装置270的控制、转向装置280的控制可以完全地自动进行，也可以以辅助驾驶员的驱动操作(行进操作)的方式进行。驱动装置270的控制以及转向装置280的控制可以通过驾驶员的介入操作而中断/中止。

本实施方式的车载装置200具有导航装置220。导航装置220使用申请时已知的方法计算从车辆的当前位置至目的地的路径。为了用于车辆的驾驶控制，算出的路径被发送到车辆控制器210。算出的路径作为路径引导信息经由后述的输出装置250被输出。导航装置220具有位置检测装置221。位置检测装置221具有全球定位***(Global PositioningSystem,GPS)的接收机，检测行驶中的车辆的行驶位置(纬度、经度)。

导航装置220具有可访问的地图信息222、道路信息223、交通规则信息224。地图信息222、道路信息223、交通规则信息224只要导航装置220可读入即可，可以与导航装置220在物理上作为不同物体构成，也可以存储在经由通信装置30(或者车载装置200中设置的通信装置)可读入的服务器中。地图信息222是所谓的电子地图，是纬度经度和地图信息相对应的信息。地图信息222具有与各地点相对应的道路信息223。

道路信息223通过节点、连接节点间的链接而被定义。道路信息223包含通过道路的位置/区域确定道路的信息、每个道路的道路种类、每个道路的道路宽度、道路的形状信息。道路信息223对于各道路链接的识别信息的每一个，将交叉路口的位置、交叉路口的进入方向、交叉路口的种类及其它与交叉路口有关的信息对应存储。交叉路口包含汇流点、分支点。而且，道路信息223对于各道路链接的识别信息的每一个，将道路种类、道路宽度、道路形状、可否直行、行进的优先关系、可否超车(可否进入相邻车道)及其它与道路有关的信息相对应存储。

导航装置220根据由位置检测装置221检测到的车辆的当前位置，确定车辆行驶的第1路径。第1路径可以是至用户指定的目的地的路径，也可以是至根据车辆/用户的行驶历史推测的目的地的路径。车辆要行驶的第1路径可以对每条道路确定、可以对上行/下行的方向被确定的每个链接确定、也可以对车辆实际地行驶的每个车道确定。导航装置220参照后所的道路信息223通过链接以及车道确定车辆要行驶的第1路径。

第1路径包含车辆将来要通过的一个或者多个地点的确定信息(座标信息)。第1路径至少包含表示车辆将来存在的行驶位置的点。第1路径可以通过连续的线构成，也可以通过离散的点构成。虽然没有特别限定，但是第1路径通过道路识别符、车道识别符、车道识别符、链接识别符确定。这些车道识别符、车道识别符、链接识别符，在地图信息222、道路信息223中被定义。

交通规则信息224是路径上的暂时停止、禁止泊车/停车、慢行、限速等车辆在行驶时应遵守的交通上的规则。各规则被定义每个地点(纬度、经度)、能够链接。在交通规则信息224中，也可以包含在道路侧设置的从装置获取的交通信号的信息。

车载装置200具有检测装置230。检测装置230获取在路径上行驶的车辆的周围的检测信息。车辆的检测装置230检测包含在车辆周围存在的障碍物的对象物的存在及其存在位置。虽然没有特别限定，但检测装置230包含摄像机231。摄像机231例如的具有CCD等摄像元件的摄像装置。摄像机231也可以是红外线摄像机、立体摄像机。摄像机231被设置在车辆的规定的位置，拍摄车辆的周围的对象物。车辆的周围包含车辆的前方、后方、前方侧方、后方侧方。对象物包含在路面上标记的停止线等二维的标识。对象物包含三维的物体。对象物包含标识等静止物。对象物包含行人、二轮车、四轮车(其它车辆)等移动体。对象物包含护栏、中央分离带、路牙等道路构造物。

检测装置230也可以分析图像数据，根据其解析分析结果识别对象物的种类。检测装置230使用图案匹配技术等，识别图像数据中包含的对象物是否是车辆、行人、标识。检测装置230处理获取的图像数据，根据在车辆的周围存在的对象物的位置，获取从车辆至对象物的距离。检测装置230根据车辆的周围存在的对象物的位置以及时间，获取车辆到达对象物的时间。

而且，检测装置230也可以使用雷达装置232。作为雷达装置232，可以使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、激光测距仪等申请时已知方式的雷达。检测装置230根据雷达装置232的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。检测装置230根据激光雷达获取的点群信息的聚类结果，检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。

检测装置230也可以经由通信装置233从外部的装置获取检测信息。通信装置233若其它车辆和车辆能够进行车车间通信，则检测装置230也可以将其它车辆存在的意旨作为对象物信息，获取其它车辆的车速传感器检测到的其它车辆的车速、加速度。当然，检测装置230也可以从高级道路交通***(Intelligent Transport Systems(智能交通***)：ITS)的外部装置经由通信装置233，获取包含其它车辆的位置、速度、加速度的对象物信息。检测装置230也可以通过车载装置200获取车辆附近的信息，也可以从设置在路侧的外部装置经由通信装置233获取距车辆规定距离以上远的区域的信息。

检测装置230将检测结果顺序输出至处理器11。

上述的检测信息的获取，即检测处理根据规定的检测条件执行。检测条件是能够对每个地点设定的条件。处理器11运算检测条件，对检测装置230指令设定。

检测装置230能够对每个地点设定检测条件。地点可以是在事件中定义的地点(位置信息)，也可以是第1路径上的任意的地点。处理器11在应设定的检测条件中包含地点的信息。

本实施方式的车载装置200具有车道保持装置240。车道保持装置240具有摄像机241、道路信息242。摄像机241也可以共用检测装置的摄像机231。道路信息242也可以共用导航装置的道路信息223。车道保持装置240从摄像机241的摄像图像检测车辆要行驶的第1路径的车道(车道)。车道保持装置240具有控制车辆的运动，以便车道的车道标记的位置和车辆的位置维持规定的关系的防止脱离车道功能(车道保持支持功能)。驾驶控制装置100控制车辆的运动，使得车辆在车道的中央行驶。而且，车道标记只要是具有规定车道的功能的标记就不被限定，可以是在路面上描绘的线图，可以是在车道之间存在的植物，也可以是在车道的路肩侧存在的护栏、路牙、步道、二轮车专用道路等道路构造物。而且，车道标记也可以是在车道的路肩侧存在的告示牌、标识、店铺、行道树等不动的物体。

后述的处理器11将由检测装置230检测到的对象物与事件以及/或者路径相关联地存储。处理器11将在事件的规定距离以内存在、且在事件中有遇到的可能性的对象物与该事件相关联地存储。事件中遇到的处理器11将对象物与路径相关联地存储。处理器11掌握在哪个路径的哪个位置存在对象物。由此，可以迅速地判断事件中车辆遇到的对象物。与一个事件相关联的对象物可以是一个，也可以是多个。在被确定作为场所的事件中，被判断为与车辆遇到的对象物被与共同的事件相关联。例如，在被定义为一个事件的人行横道上存在多个行人的情况下，各个行人与人行横道的事件相关联。各个行人可以作为独立的对象物被关联，也可以作为位置以及速度共同的(规定值域内)一群对象物被关联。

车载装置200具有输出装置250。输出装置250具有显示器251和扬声器252。输出装置250将与驾驶控制有关的各种信息向用户或者周围的车辆的乘员输出。输出装置250输出拟定的驾驶行动计划、与基于该驾驶行动计划的驾驶控制有关的信息。作为与使车辆在第1路径(目标路径)上行驶的控制信息相应的信息，经由显示器251、扬声器252使车辆的乘员预先知道被执行转向操作和加减速。而且，也可以将与这些驾驶控制有关的信息经由车厢外灯、车厢内灯，预先通知车辆的乘员或者其它车辆的乘员。而且，输出装置250也可以经由通信装置，对高级道路交通***等外部装置输出与驾驶控制有关的各种信息。

接着，说明驾驶控制装置100。

驾驶控制装置100具有控制装置10、输出装置20、通信装置30。输出装置20具有与前述的车载装置200的输出装置250同样的功能。也可以使用显示器251、扬声器252作为输出装置20的结构。控制装置10和输出装置20能够经由有线或者无线的通信线路相互进行信息的授受。通信装置30进行与车载装置200的信息授受、驾驶控制装置100内部的信息授受、与外部装置和驾驶控制***1的信息授受。

首先，说明控制装置10。

控制装置10具有处理器11。处理器11是进行包含车辆的驾驶计划的拟定的驾驶控制处理的运算装置。具体地说，处理器11是具有存储了执行含有驾驶计划的拟定的驾驶控制处理的程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、通过执行该ROM中存储的程序，作为具有作为控制装置10的功能的动作电路的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、以及作为可访问的存储装置的功能的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)的计算机。

本实施方式的处理器11执行以下方法的处理。

(1)获取车辆的周围的检测信息，

(2)根据检测信息顺序提取车辆遇到的事件，

(3)根据从事件中获取的检测信息判断驾驶行动，

(4)拟定对每个事件被规定了驾驶行动的驾驶计划，

(5)使车辆执行按照驾驶计划的驾驶控制命令。

进而，处理器11

(6)执行根据对事件规定的驾驶行动的内容决定检测条件的处理。

处理器11具有驾驶计划的拟定/再拟定功能的第1块、实现驾驶计划的执行功能的第2块、根据执行中的驾驶计划的驾驶行动的内容或者其变化，实现设定检测条件的设定功能的第3块。处理器11通过用于实现上述各功能、或者用于执行各处理的软件与上述的硬件的合作来执行各功能。

首先，根据图2A，说明本实施方式的处理器11执行的驾驶计划的拟定处理。驾驶计划的拟定处理是驾驶控制***1执行的基本的处理。驾驶计划的拟定处理包括：车辆要行驶的第1路径的计算处理、在第1路径行驶时遇到的事件的提取处理、事件中的驾驶行动的决定处理、将各事件与驾驶行动相关联的驾驶计划的拟定处理。

首先，说明第1路径的计算处理。

处理器11计算车辆的行驶中或者预定行驶的路径(有时也记为第1路径)。为了计算第1路径，处理器11获取本车信息。处理器11从位置检测装置221获取车辆的当前位置。处理器11参照地图信息222，计算使用获取的当前位置、行进方向计算第1路径。处理器11也可以获取导航装置220求得的车辆的行驶预定路径作为第1路径。处理器11也可以获取导航装置220求得的、从当前位置至目的地为止的引导路径作为第1路径。车辆的路径的计算处理可以适当使用本申请在申请时已知的方法。

说明事件的提取处理。

处理器11获取(检测/提取)在第1路径行驶的车辆遇到的事件。本实施方式中的事件(event)是成为驾驶控制的判断处理的触发的事物(事情/物体的存在)。被执行的驾驶控制包含车辆的加减速、车辆的转向。即，所谓事件(event)是成为使得执行车辆的加减速或转向的原因的事件。事件是第1路径上的交叉路口、第1路径上的停止线、第1路径上的人行横道、在第1路径行驶的车辆的周围的对象物。对象物包含平面/立体的交通标识、行人、二轮车、四轮车等移动体、护栏、中央分离带、路牙等道路构造物。处理器11确定事件(event)的位置。

处理器11参照地图信息222，提取与车辆的行驶中或者预定行驶的第1路径有交点的其它路径。与第1路径有交点的路径包含：与第1路径相交的路径、汇入第1路径的路径、从第1路径流入的路径、与第1路径交叉的路径。在检测到其它路径的情况下，与其它路径的交点是第1路径的交叉路口，被获取作为事件。处理器11参照交通规则信息224，获取第1路径上的交通标识的存在以及位置。交通规则信息224是将暂时停止位置、禁止进入、通行等信息与链接(路径)或位置信息相关联的信息。处理器11将停止的交通规则识别作为事件。处理器11将定义了停止的位置，提取作为车辆与事件遇到的位置。提取出的事件的位置被与路径(包含链接)相关联。同样，处理器11将禁止进入的交通规则识别作为事件。处理器11将比被定义了禁止进入的位置更上游侧的位置(行驶方向的上游侧)，提取作为车辆与事件遇到的位置。提取出的事件的位置被与路径(包含链接)相关联。交通规则信息224包含信号机表示的交通信号。这时，可以参照地图信息222、道路信息223。

而且，处理器11根据检测装置230的检测信息，提取在第1路径行驶的车辆遇到的动态的事件。根据检测信息检测的事件的信息也可以包含第1路径上的对象物的存在以及位置。处理器11将通过检测装置230检测到的对象物(包含行人、其它车辆、道路构造物等的物体，所谓障碍物)存在的情况，提取作为车辆遇到的事件。处理器11在车辆与被检测到的对象物的距离不足规定值时，也可以提取该对象物的存在作为事件。处理器11在车辆与被检测到的对象物接触之前的预测时间不足规定值时，也可以提取该对象物的存在作为事件。

处理器11使用对象物的位置信息，提取在第1路径行驶的车辆遇到的事件。在对象物中包含：施工现场、故障车、避让区域等暂时地限制通行的对象。这种对象物的信息也可以包含在道路信息223中。对象物存在的位置的信息也可以从ITS等路侧的信息提供装置接收。

处理器11根据检测装置230的输出结果，获取包含第1路径上的障碍物的对象物的存在以及位置。处理器11参照道路信息223，获取第1路径上的道路构造物的存在以及位置。这时，也可以参照地图信息222、道路信息223。

处理器11根据获取的事件的信息(存在以及位置)与车辆的关系，拟定用于在第1路径行驶的第1驾驶计划。第1驾驶计划的拟定可以以规定周期进行，也可以在车辆与交叉路口(事件)的距离不足规定距离的定时进行。

处理器11将与提取的多个事件的遇到位置与车辆的路径相关联。处理器11将提取到的多个事件沿着车辆遇到的顺序排序。处理器11从在第1路径行驶的车辆的位置的转移和事件的位置，求遇到的事件的顺序，将事件沿着车辆遇到的顺序排序。将该事件安装遇到的时序排列后的信息也可以经由后述的输出装置20提示给用户。

接着，处理器11计划在路径行驶的车辆的驾驶行动。处理器11使用车辆在第1路径行驶时随时间经过遇到的多个事件与车辆的关系(评价结果)，拟定车辆在第1路径行驶时的驾驶计划。处理器11考虑通过检测装置230检测到的对象物的存在来拟定驾驶计划。

顺便说明一下，处理器11将多个事件按照车辆遇到的顺序排序，创建按照对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划的控制指令。在使用这样的一维图(ODSM：OneDimensional Situation Map，一维态势图)的方法中，上游侧或者下游侧的事件的驾驶行动对下游侧或者上游侧的事件的驾驶行动带来影响。例如，在一次决定的一连串的驾驶计划中，若任何驾驶行动因新的对象物(其它车辆)的出现而变化，则其它驾驶行动也受到影响。一个事件中的驾驶行动的变化使至车辆的事件的到达时间变化，所以对到达随时间经过排列的各事件的定时带来影响。若至事件的到达定时变化，则对象物的移动量也变化，因此各事件中的状况也变化。例如，在上游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，不论下游侧的事件的驾驶行动任何，都使车辆减速。进而，在下游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，即使上游侧的事件的驾驶行动为行进，车辆至少被要求减速。车速变为低速，减速造成的至事件的到达时间的延长导致遇到的事件中的状况的变化，所以上游侧的驾驶行动也受到影响。在有这样的技术的特征的驾驶计划中，有要求应对时序地排列的各驾驶行动的内容/其变化到达独特的课题。相对于此，在本实施方式中，根据时序地排列的各驾驶行动的内容执行检测条件的合理化。

处理器11评价提取的各事件的种类(交叉路口、交通规则、对象物)、与事件的位置以及位置的变化(距离、至接触的时间、接近速度、规定时间后的距离)、事件的内容(交通规则的内容、对象物的属性)等。处理器11使用从车速传感器262获取的车辆的车速，求与事件的距离以及距离的变化。

在事件为交通规则的情况下，处理器11参照交通规则信息224、地图信息222、道路信息223、检测装置230的检测结果中的一个以上，读入该交通规则的种类、位置/位置的变化、内容。在事件为信号机的情况下，处理器11根据检测装置230的信号识别功能的识别结果，识别信号机表示的交通规则是否为行进/注意/停止的其中一个。处理器11也可以根据经由通信装置30获取的外部的ITS发送的信号信息，识别信号机表示的交通规则。在事件为停止线、暂时停止线、停止禁止区域、车道变更禁止等交通标识的情况下，处理器11参照交通规则信息224、道路信息223、地图信息222，识别检测装置230检测到的交通标识的位置、内容。

在事件为行人、其它车辆、道路构造物等对象物的情况下，处理器11根据检测装置230检测到的对象物的位置、移动速度，求车辆和对象物的种类、位置/位置的变化、内容。

处理器11对提取出的多个事件，分别决定一个驾驶行动。所决定的行动包含与驾驶有关的行进行动(Go)和停止行动(No Go)。处理器11对各事件，决定行进行动或者停止行动的任一方。在事件为交通规则、且该交通规则为要求停止的规则的情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“停止”。另一方面，在该交通规则为允许通过的规则的情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“行进”。在事件为对象物，且与该对象物的距离不足规定值、距离的变化为规定值以上、至接触的时间不足规定值的任情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“停止”。另一方面，在与对象物的距离为规定值以上、距离的变化不足规定值、至接触为止的时间为规定值以上的任意情况下，处理器11将对于该事件的驾驶行动决定为“行进”。处理器11根据对这些多个事件决定的各行动的内容，拟定一连串的驾驶计划。

根据图2A，说明包含处理器11的驾驶行动的决定的驾驶计划的拟定方法的一例。处理器11判断对于车辆V1在第1路径RT1行驶时遇到的事件应采取的驾驶行动。处理器11考虑车辆V1的目的地，计算车辆要行驶的路径。算出的路径是本实施方式中的第1路径RT1。以图2A所示的第1路径RT1为例，说明在第1路径RT1行驶时的驾驶计划的拟定。在第1路径RT1中，车辆V1向箭头F所示的方向行驶，通过停止线ST1、信号SG1、人行横道CR1，在交叉路口P内右转弯。在该第1路径RT1行驶时，车辆V1遇到的事件为，停止线ST1、信号SG1、人行横道CR1、进入右转弯车道时接近的其它车辆V2、人行横道CR4。处理器11提取一个检测定时中的事件。车辆V1遇到的事件时时刻刻变化，所以若定时不同，则对象物的位置、运动(速度等)也变化。处理器11根据以规定周期时刻变化的事件，计算时时刻刻的驾驶计划。处理器11也可以在车辆V1接近了第1路径上的交叉路口(与其它路径的交点)规定距离以内时计算驾驶计划。

处理器11判断提取出的各事件的种类(交叉路口、交通规则、对象物)、与事件的位置以及位置的变化(距离、至接触的时间、接近速度、规定时间后的距离)、事件的内容(交通规则的内容、对象物的属性)。

处理器11识别离车辆V1最近的事件(停止线ST1)。处理器11判断为停止线ST1为交通规则，离车辆V1的距离为D1，到达时间为S1，在停止线ST1中要求暂时停止的事件。

处理器11识别对应于停止线ST1的、距车辆V1第二近的事件(信号SG1)。处理器11判断为信号SG1为交通规则，离车辆V1的距离为D2，到达时间为S2，禁止行进(红色/黄色信号)的事件。停止线ST1是表示在车辆V1进入交叉路口时，信号SG1指示了停止时，使车辆在信号SG1的上游侧停止的位置的事件。被识别作为各个事件的信号SG1和停止线ST1在交通规则信息224中被关联。停止线ST1的内容在信号SG1是表示停止的信号(红色/黄色信号)时成为“停止”，但是在信号SG1为表示行进的信号(蓝/绿)时成为“行进”。处理器11根据事件(信号SG1)中被指示禁止行进的情况，对于与事件(信号SG1)相关联的事件(停止线ST1)的驾驶行动成为“停止”。停止线ST1和信号SG1在本例的驾驶控制中也可以被视作共同的事件。

处理器11识别离车辆V1第三近的事件(人行横道CR1)。处理器11判断为人行横道CR1为交通规则，离车辆V1的距离为D2，到达时间为S2，行进已被允许的(蓝/绿信号)事件。人行横道的交通规则是，在信号表示禁止进入的情况下为“停止”，在信号表示允许进入的情况下为“行进”。并且人行横道的交通规则，在人行横道上存在行人的情况下为“停止”，在人行横道上不存在行人的情况下为“行进”。处理器11因为在事件(信号SG1)中指示禁止行进，所以事件(人行横道CR1)成为“停止”。而且，存在在人行横道CR1步行中的行人H1。检测装置230检测行人H1。处理器11根据检测装置230的检测结果(存在行人H1)，对于事件(人行横道CR1)的驾驶行动成为“停止”。

处理器11在交叉路口P内右转弯时，提取第1路径与其它道路交叉的地点(交叉路口)作为事件。处理器识别离车辆V1第三近的事件(交叉路口MX12)。处理器判断为交叉路口MX12为交叉路口，离车辆V1的距离为D3，到达时间为S3。而且，在交叉路口MX12存在接近的其它车辆V2。检测装置230检测在交叉路口MX12接近的其它车辆V2。检测装置230将以车辆V1为基准的TTC(time to collision，碰撞时间)在规定时间以内的物体识别作为对象物。处理器11根据检测装置230的检测结果(其它车辆V2的存在)，对于事件(交叉路口MX12)的驾驶行动成为“停止”。

处理器11提取在交叉路口P内右转弯后进入的人行横道CR4作为事件。处理器11识别离车辆V1第四近的事件(人行横道CR4)。处理器11判断为人行横道CR4为交通规则，离车辆V1的距离为D4，到达时间为S4。在从交叉路口区域退出的情况下，在进入人行横道前不被要求停止。但是，对于周围的对象物的存在始终需要关照。虽然理所当然，但是在通过人行横道CR4时，处理器11监视检测装置230的检测结果，确认在周围不存在对象物。将在进入事件(人行横道CR4)前的定时检测装置230未检测到对象物作为条件，处理器11将对于事件(人行横道CR4)的驾驶行动判断为“行进”。

处理器11根据车辆V1随时间经过遇到的多个事件与车辆V1的关系，对各事件分别决定是行进行动或者停止行动的哪一个行动，使用对各事件决定的行动的内容，拟定一连串的驾驶计划。处理器11使用车辆V1在第1路径行驶时随时间经过遇到的多个事件与车辆V1的关系，拟定与各事件有关的一连串的驾驶计划。由此，可以简化直至拟定最终的驾驶计划的过程。可以一边拟定考虑了需要的事件的高精度的驾驶计划，一边实现运算负载的降低。

如上述那样，伴随事件的状态的变化，事件和车辆V1的关系时刻变化。若事件的状态变化，则驾驶行动也变化。处理器11持续地(以规定周期)使用各事件与车辆V1的关系，拟定在第1路径行驶的车辆V1的驾驶计划。

驾驶控制装置100向用户提示拟定的驾驶计划。输出装置20显示由处理器11提取的、遇到的顺序排列的事件。输出装置20使用显示器251，显示与驾驶计划有关的信息。输出装置20也可以使用扬声器252语音输出被排序的多个事件。

图2B是随时间经过显示事件的显示例。箭头T表示第1路径中的车辆V1的行进方向。输出装置20将提取出的事件，即，停止线ST1以及信号SG1、人行横道CR1、交叉路口MX12、以及人行横道CR4，按照车辆V1遇到的顺序，沿着作为时间轴的箭头T来显示。表示事件的信息可以是记号，也可以是文本信息，也可以是抽象的标记。彩色、大小等可任意地决定。

输出装置20将由处理器11决定的各事件的驾驶行动与各事件相关联地显示。在图2B所示的信息VW中，在各事件的下面显示该事件的驾驶行动，使得各事件共同沿着箭头T的位置。表示驾驶行动的信息可以是记号，可以是文本信息，也可以是抽象的标记。彩色、大小等可以任意地决定。

即使是事件包含路径的交点、交通规则上的停止位置、道路构造物等静止物、行人、其它车辆等移动体的情况下，输出装置20也将提取出的多个事件中包含的静止物和移动体按照所谓车辆V1遇到的顺序的共同的时间轴来排序。在其它车辆中还包含从后方接近的其它车辆。

这样，通过将在第1路径行驶的车辆V1遇到的事件按照车辆V1遇到的顺序排列来显示，车辆V1的驾驶员可以视觉地识别与什么样的事件、以什么样的顺序遇到，并采取什么样的驾驶行动。

接着，根据图3的流程图说明本实施方式的驾驶控制***1的处理步骤。而且，在各步骤中的处理的概要如上述那样。这里，以处理的流程为中心进行说明。

首先，在步骤S1中，处理器11获取成为控制对象的车辆的车辆信息。车辆信息包含：当前位置、行进方向、速度、加速度、制动量、转向量、转向速度、转向加速度等与车辆的驾驶有关的信息、车辆的诸元信息、车辆的性能信息。车辆信息从车载装置200获取。

在步骤S2中，处理器11获取检测信息。检测信息包含有无事件、事件的位置。事件的位置是交叉路口、对象物等成为驾驶控制的判断处理的触发的事物的位置。检测信息包含：车辆的周围有无存在物体、对象物的属性(静止物或者移动体)、对象物的位置、对象物的速度/加速度、对象物的行进方向。检测信息可以从包含检测装置230、导航装置220的车载装置200获取。

在步骤S3中，处理器11在车辆V1在此后遇到的最接近的场景中是否有变更。场景是此后要通过的交叉路口等场面。例例如在要通过的交叉路口为场景的情况下，场景包含从进入交叉路口开始，与其它路径交叉，至交叉路口退出为止的事件。场景包含多个事件。遇到的场景也可以定义为适用了与事件相应的一控制命令的单位。处理器11判断在行驶路径中没有变更的情况、是否通过了作为驾驶控制的对象的场景。这是为了判断是否需要新的(下一个)场景的设定。在车辆的当前位置属于已经计算出的路径上的情况下，处理器11判断为在行驶路径上无变更。在车辆的当前位置不属于已经计算出的路径上的情况下，处理器11判断为在行驶路径上产生了变更。在车辆的当前位置不属于被设定作为即将通过的场景的区域的情况下，处理器11判断为通过了场景。在车辆V1的当前位置属于被设定作为即将通过的场景的区域的情况下，处理器11判断为未通过场景。在通过了场景的情况下，反复进行对于下一个场景或者事件的驾驶计划的拟定、执行。

在步骤S3中，行驶路径已被变更情况或者通过了场景的情况下，处理器11判断为在场景中有变更，执行S4～S9的处理。在行驶路径已被变更的情况或者通过了场景的情况下，处理器11判断为在场景中有变更，执行S4～S9的处理。在行驶路径未被变更，并且未通过场景的情况下，判断为场景中无变更，进至S11。

在步骤S4中，处理器11计算车辆V1要行驶的第1路径。第1路径可以利用导航装置220算出的路径。第1路径由道路识别符、车道识别符、车道识别符、链接识别符确定。这些车道识别符、车道识别符、链接识别符在地图信息222、道路信息223中被定义。

在步骤S5中，处理器11设定在第1路径行驶的车辆V1遇到的场景。场景是包含存在第1路径与其它路径的交点的地点的区域。与第1路径的交点的方式不被限定，可以是汇流、分支、交叉、T字交叉、相邻的任意一个。场景是包含按照交通规则信息224要求在第1路径中停止的地点的区域。处理器11参照地图信息222、道路信息223、交通规则信息224，将车辆V1与事件遇到的可能性较高的场景设定作为区域R1(参照图2)可能性较高。作为车辆V1遇到的场景，例如是交叉路口的附近区域、车道的汇流地点的附近区域、人行横道的附近区域、停止线的附近区域、道口的附近区域、施工现场的附近区域等。

在步骤S6中，处理器11提取与第1路径有交点的第2路径。处理器11参照地图信息222、道路信息223，提取与第1路径有交点的第2路径。处理器11参照地图信息222中定义的链接信息(节点信息)。在多个路径相交的场所，链接信息(节点信息)与其它多个链接被连接到其它多个链接。处理器11从链接信息(节点信息)的连接状况提取与第1路径相交的第2路径。

在步骤S7中，处理器11提取车辆V1在被设定的场景中遇到的事件。处理器11提取第1路径和第2路径的交点作为事件。顺便一说，在路径的汇流地点中，多个链接与一个链接连接。在交叉路口中，至交叉路口的入口附近与车道的分支地点对应，交叉路口的出口附近与车道的汇流地点对应。这样，一个链接与多个链接连接的地点可以提取作为交叉路口的出口侧中第1路径与第2路径相交的事件。即，通过检测存在一个链接被连接到多个链接的地点，可以检测交叉路口的出口中的第2路径。而且，通过对人行横道也被定义链接信息，进行第1路径的链接与人行横道的链接的交叉判定，可以检测与第1路径相交的人行横道作为第2路径。处理器11将按照交通规则信息224在第1路径中要求暂时停止的事物提取为事件。

提取出的事件的位置与路径相关联地存储。也可以将提取出的事件的位置与地图信息222、道路信息223相关联地存储。在之后进行的驾驶计划的拟定中，对提取出的每个事件(事件的位置)决定驾驶行动。

在步骤S8中，处理器11分别决定对于各事件的驾驶行动。驾驶行动包含“停止”“行进”。在事件为禁止行进的场所(暂时停止线、停止信号)等的情况下，该事件的驾驶行动成为“停止”。而且，在事件中与对象物接触的可能性较高的情况下可能性较高，该事件的驾驶行动也成为“停止”。另一方面，在事件为允许行进的场所(行进信号)等的情况下，该事件的驾驶行动成为“行进”。而且，在事件中与对象物接触的可能性较低的情况下，该事件的驾驶行动也成为“行进”。接触的可能性，根据车辆到达事件的时间与对象物到达事件的时间的时间差来判断。

在步骤S9中，处理器11将提取出的多个事件按照车辆V1遇到的顺序进行排序。输出装置20将排序后的多个事件显示在显示器251上(参照图2B)。输出装置20也可以使用扬声器252将排序后的多个事件语音输出。该显示也可以在驾驶计划拟定后进行。

在步骤S11中，处理器11验证新获取的检测信息。行驶车辆的周围的状况时刻变化。车辆自身运动、与其它车辆的位置关系变化、行人的位置变化、出现新的对象物、检测精度因位置的变化而变化等，周围的状况不固定。即，必须被顺序重新研究存在根据步骤S2中获取的检测信息提取的事件、有无事件。在步骤S11中验证的检测信息是在步骤S2中获取的检测信息之后的定时获取的检测信息。处理器11根据新的检测信息，提取在第1路径行驶的车辆遇到的对象物。处理器11从步骤S2中得到的对象物信息中，提取与第1路径交叉的第2路径上存在的对象物的信息。

在步骤12中，处理器11将新检测到的对象物与事件相关联。可以将作为事件的人行横道与作为对象物的行人相关联，也可以将与第2路径的交点设为事件，将在第2路径行驶的其它车辆相关联。也可以将在第1路径存在的对象物定义为事件。

在步骤S13中，处理器11考虑新检测到的事件，对每个事件决定驾驶行动。如上述那样，驾驶行动根据事件中的交通规则、车辆与对象物接触的可能性来决定。接触的可能性根据车辆与对象物的距离或者至两者接触为止的时间来判断。使用车辆与对象物的速度计算两者接触的时间。接触的可能性根据车辆与对象物的距离或者至两者接触为止的时间来判断。

步骤S11～步骤S13的处理，优选以规定周期进行。根据条件，并非不能从步骤S8跳至步骤S14。

在车辆到达事件的定时、与对象物到达事件的定时为规定时间以上的情况下，因为接触的可能性较低，所以对该事件规定驾驶行动“行进”。另一方面，在车辆到达事件的定时和对象物到达事件的定时不足规定时间的情况下，因为接触的可能性较高，所以对该事件规定驾驶行动“停止”。对于距离也同样，在到达事件的车辆与对象物的距离为规定距离以上的情况下，因为接触的可能性较低，所以对该事件规定驾驶行动“行进”。另一方面，在到达事件的车辆和对象物的距离不足规定距离的情况下，因为接触的可能性较高，所以对该事件规定驾驶行动“停止”。在事件为对象物的情况下，根据车辆和对象物的位置关系，判断其接触的可能性。

处理器11根据检测信息或者检测信息的随时间的变化判断对象物的运动。在该判断中，处理器11假定对象物的运动方向、对象物的速度，预测对象物与车辆或者事件的位置关系。对象物的移动方向的自由度(方差值)根据在道路行驶的车辆、二轮车、行人等对象物的属性而不同。处理器11根据从摄像图像等分析出的对象物的属性，预测对象物的移动方向，计算预测出的移动方向与车辆的存在方向一致的几率。通过对象物的移动方向的缩小，变更该移动方向与车辆的存在方向的一致度的阈值，可以控制预测出的移动方向与车辆的存在方向一致的几率的值的高低。

对象物的预测速度的范围(方差值)根据在道路行驶的车辆、二轮车、行人等对象物的属性而不同。处理器11根据对象物的预测速度的范围计算对象物到达事件的时间，与根据车辆信息算出的车辆到达事件的时间比较，计算车辆和对象物到达事件的时间差为规定时间以内的几率。通过对象物的预测速度的范围的缩小，变更评价时间差的阈值，可以控制车辆和对象物大致同时到达事件的几率的值的高低。

处理器11根据从摄像图像等分析的对象物的属性预测对象物的行进方向和速度，计算与以预测的速度移动的车辆接触的几率。将对象物的行为(行进方向、速度等)乘以系数来计算与该车辆接触的几率。在该几率为作为阈值的规定几率以上时，作为有可能与车辆接触的应关注对象物来处理，在几率不足规定几率时，作为与车辆不接触的对象物来处理。处理器11通过调节对象物向车辆移动的几率、对象物的预测速度的范围(方差值)、评价对象物的阈值来变更检测条件。通过提高对象物向车辆移动的几率、加宽对象物的预测速度的范围、或者降低变更评价对象物的阈值，可以设定被判定为对象物与车辆接触的几率高的检测条件。

处理器11通过车辆的周围的对象物的行为，计算对象物与车辆接触的几率，在对象物与车辆接触的几率高于预先决定的阈值的情况下，为了将对象物识别为注意对象物，将“阈值”决定为检测条件。

处理器11通过车辆的周围的对象物的行为，计算对象物与车辆接触的几率，决定在对象物与车辆接触的几率高于预先决定的阈值的情况下，将对象物识别作为注意对象物这样的几率的计算方法作为检测条件。

本实施方式的处理器11根据事件中的驾驶行动的内容，设定对象物与车辆接触的几率及其阈值。处理器11根据驾驶行动的内容调节(校正)根据检测信息的随时间的变化和对象物的属性等判断出的对象物的移动方向和移动速度。关于具体的方法，在后叙述。

在步骤S14中，处理器11拟定对每个事件被规定了驾驶行动的驾驶计划。处理器11拟定对属于作为场景设定的区域Q1的多个事件的每一个相关联了驾驶行动的驾驶计划。本例子的驾驶计划是将提取出的多个事件按照车辆遇到的顺序排序，对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的指令组。驾驶计划的单位没有被特别限定。在本例子中将在交叉路口遇到的场景设为驾驶计划的对象，但是也可以暂时地创建直至到达目的地的驾驶计划，也可以以规定数的事件作为单位拟定驾驶计划。

在步骤S15中，处理器11根据事件中的驾驶行动的内容，设定检测条件。处理器11使车载装置执行按照决定的检测条件的检测处理。本实施方式中的检测条件能够对每个地点设定。由于能够对每个地点设定，所以可以对确定了地点的每个事件设定检测条件。图4是用于说明对每个地点设定检测条件的概念图。如图4所示，对被设定在成为控制对象的车辆V1行进的第1路径RT1的各地点P1～P6，可以设定各个检测条件R1～R6。检测条件R1～R6既可以是共同的，也可以是不同的条件。即，可以在某个地点设定宽的检测范围，在某个地点设定窄的检测范围。包含检测条件的设定命令可以包含检测范围(沿着行驶方向的距离、沿着车宽方向的距离、高度、扫描范围、摄像视角、焦点距离)、适用事件(适用位置)、或者适用定时(通过地点、时刻)。

处理器11根据某个事件中的驾驶行动的内容，设定该事件中的检测条件。处理器11定义适用对于事件PA的检测条件的区间OVA，在属于区间OVA的位置中，可以适用相同的检测条件。适用检测条件的区间OVA可以定义为以事件为基准、从上游侧(车辆侧)的第1规定距离的第1地点至第2距离的第2地点为止之间的区间。也可以将第1地点作为事件的位置。处理器11根据对事件PA决定的驾驶行动，设定属于该事件PA的上游侧的区间OVA的各地点中的检测条件。

处理器11根据在车辆先前遇到的第1事件后接着遇到的第2事件中的驾驶行动，决定检测条件。处理器11使车载装置200执行按照决定的检测条件的检测处理。车辆遇到有多个事件，在遇到的事件的顺序为PA、PB、PC的情况下，根据在车辆先前遇到的第1事件PA后下一个遇到的(第2个遇到的)第2事件PB中的驾驶行动的内容求检测条件，对车载装置200设定新的检测条件。由此，处理器11可以根据第2遇到的第2事件PB的驾驶行动的内容，设定比该第2事件PB上游侧的第1事件PA的检测条件。

处理器11将多个事件按照车辆遇到的顺序排序，创建按照对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划的控制指令。如如前面叙述的那样，在使用这样的一维图的方法中，上游侧或者下游侧的事件的驾驶行动对下游侧或者上游侧的事件的驾驶行动带来影响。例如，下游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，即使上游侧的事件的驾驶行动为行进，也由于减速导致的到达时间的延长引起状况的变化。在上游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，由于不管下游侧的驾驶行动而减速，所以至事件的到达时间延迟。这时，车辆为低速行驶。处理器11预读相对下游侧(行进方向侧)的事件中的驾驶行动，设定最接近的事件的检测条件。由此，从下一个事件的驾驶行动预测状况的变化，设定事件的检测条件，所以可以设定基于下一个事件的驾驶行动的适当的检测条件。从第二个遇到的事件对一连串的驾驶计划带来影响的观点，着眼于第二个驾驶行动，求应适用的适当的检测条件。由于可以使用按照这样的检测条件的检测信息来拟定驾驶行动以及驾驶计划，所以可以提高驾驶计划的成功率(完成率)。

在本处理中，处理器11根据车辆先前遇到的第1事件的接着遇到的第2事件中的驾驶行动来决定检测条件，在车辆通过了第1事件之后，切换到决定的检测条件，使车载装置200执行按照切换后的检测条件的检测处理。在车辆遇到有多个事件，遇到的事件的顺序为PA、PB、PC的情况下，根据在车辆先前遇到的第1事件PA后接着遇到的(第2遇到的)第2事件PB中的驾驶行动的内容求检测条件，在通过第1事件之后，使车载装置200设定新的检测条件。由此，处理器11可以根据第2遇到的第2事件PB的驾驶行动的内容设定第2事件PB的检测条件。

处理器11预读相对下游侧(行进方向侧)的第2事件中的驾驶行动，及早决定检测条件，可以在通过第1事件后马上执行适用了新的检测条件的检测处理。可以在适当的定时设定适于下一个事件中的驾驶行动的检测条件。由于可以使用按照适当的检测条件的检测信息，拟定适合状况的驾驶行动以及驾驶计划，所以可以提高驾驶计划的成功率(完成率)。

说明检测条件的要素。

检测条件的要素包含(1)检测范围、(2)与对象物的接触几率的计算方法、(3)提取的对象物的缩小。处理器11指定检测条件的要素，使检测装置230中的检测条件的要素变更。说明各要素。

(1)“检测范围”包含检测条件中指定的检测区域的广度(面积)、长度(沿行进方向的长度)、宽度(沿车宽方向的长度)、高度(相对于行驶面大致垂直方向的长度)、扫描范围(角度)、视角、或者焦点距离。

(2)“与对象物的接触几率的计算方法”是，检测条件中指定的、判断与车辆接触的对象物的存在时的对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围的设定条件。如前面叙述的那样，对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围由于对象物的属性而不同。移动方向的自由度高的行人，因朝向车辆移动、还是向从车辆远离方向移动的判断，是否成为对象物的结论不同。处理器11使用作为根据规定的几率设定的规定值的对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围、以及系数，计算对象物与车辆的接触几率。在事件中的驾驶行动为行进的情况下使系数比停止的情况低，相反，在事件中的驾驶行动为停止的情况下，使系数比行进的情况高。本实施方式的处理器11变更作为规定值的对象物的移动方向、对象物的速度、对象物的移动范围，使得对象物与车辆接触的几率变高或者变低。而且，在事件中的驾驶行动为行进的情况下系数比停止的情况高，相反，在事件的驾驶行动为停止的情况下使系数比行进的情况低。由此，可以调整与车辆接触的对象物设为还是不设为注意对象物。

(3)“提取的对象物的缩小”是指从检测信息中包含的全部对象物中，仅提取与车辆接触的可能性较高的相向车或交会车辆的检测条件。例如，在车辆到达事件之前，所有通过该事件的对象物不作为对象物提取。

接着，说明检测条件的决定方法。检测条件根据对事件规定的驾驶行动的内容来决定。

图5是表示图3的步骤S15(检测条件的变更)的子例程。

首先，在步骤S21中，研究检测条件的变更处理的必要性。处理器11根据从检测信息的随时间的变化求得的对象物的运动的变化量，判断是否切换检测条件。处理器11在对象物的运动的变化量为规定值以上的情况下，执行步骤S15的检测条件的变更处理，在不是这样的情况下，不执行检测条件的变更处理。在对象物的运动中没有变化的情况下，判断为不需要变化检测条件。例如，在基本上不存在行人或其它车辆等或者其运动为定速那样的状况(场所或时间)中，不进行检测条件的再设定处理。另一方面，在人行横道附近的行人突然跑出那样的情况下，驾驶行动被变更，所以检测条件也被重新认识。

对象物的运动的变化量不足规定值的情况下，驾驶行动的决定被变更的可能性较低。若驾驶行动的决定不被变更，则检测条件的设定也被维持的可能性较高。由此，由于使变更/维持检测条件的判断适当降低，执行与实际的状况适应的驾驶控制变得可能。可以抑制由于频繁地变更检测条件而使乘员感到不适。

在步骤22中，处理器11判断驾驶行动是否为“行进”。在判断为“行进”的情况下进至步骤S23。

步骤S23中，处理器11根据驾驶行动为“行进”的情况，设定以下的第1检测条件。

(1)可检测至对象事件的到达时间相对较短的对象物的检测条件

(2)用于检测对象物的检测范围相对较窄的检测条件

(3)相对较低地设定了被判断为对象物与车辆接触的几率(被判断得低)的检测条件

在步骤22中，判断为驾驶行动不是“行进”的情况下，驾驶行动为“停止”(步骤S24)，进至步骤S25。

步骤S25中，处理器11根据驾驶行动为“停止”，设定以下的第2检测条件。

(1)可检测至对象事件的到达时间相对较长的对象物的检测条件

(2)用于检测对象物的检测范围相对较广的检测条件

(3)相对较高地设定了判断为对象物与车辆接触的几率的(判断得高)检测条件

在检测条件的设定完成以后，进至步骤S16。处理器11进行驾驶计划的拟定。在步骤S16中，根据变更后的根据按照检测条件获取的检测信息，进行步骤S11～S13的处理，再拟定新的驾驶计划。在步骤S16中进行的、检测信息的验证，即新的对象物的提取、与事件的关联、对于事件的驾驶行动的决定可以是与先前进行的步骤S4～S8，前次进行的步骤S11～S13相同的处理，也可以是不同的处理。

通过根据驾驶行动的内容决定检测条件，可以设定适当的检测条件。在驾驶控制的执行中，成为控制对象的车辆的运动变化，周围的状况也变化。通过设定与驾驶行动相应的检测条件，可以正确地把握在驾驶控制时应检测的对象以及对象的状况变化。在新的检测条件中，由于可以检测与驾驶行动相应的对象物，所以可以执行按照实际的状况的适当的驾驶控制。一般来说，有驾驶经验的乘员根据状况改变视点或视野，或者根据状况调整判断结果。在本实施方式中，按照与在驾驶计划中规定的驾驶行动相应的检测条件获取检测信息，根据它设定或者修改驾驶计划，所以可以抑制使正在认知状况的变化的乘员感到不适。按照根据先前规定的驾驶行动设定检测条件的方法，由于可以拟定随机应变地对应状况的变化的驾驶计划，所以可以顺利地通过交叉路口等复杂的场景。而且，由于不是适用统一的检测条件，而是适用与驾驶行动相应的检测条件，所以可以获取适当的检测信息，根据适当的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。换言之，可以抑制获取多余的检测信息，可以根据需要最小限度的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。通过适当的检测条件的设定，还可以实现***资源的高效的灵活运用。在交叉路口等复杂的交通路中的自动驾驶控制技术中，信息处理负载庞大，另一方面不允许其处理的延迟，是重要的技术课题。即使是一瞬间判断延迟，也可能引起在交叉路口内车辆停止的事态。通过根据事件中的驾驶行动适当地设定检测条件，可以使信息处理的负载降低，可以有助于处理速度的高速化。

以下，根据附图，具体地说明检测条件的设定方法。作为驾驶行动的内容，“行进”用“GO”“圆圈记号”表示，“停止”用“No GO”“X记号”表示。

＜第1设定例子＞

根据图6A以及图6B，说明第1设定例子。图6A以及图6B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图6A是表示定时T0中的检测范围的图，图6B是表示在定时T0后的定时T1的检测范围R1的图。这里所示的检测范围R1、R2可以作为传感器260的检测范围，也可以作为处理器11检测对象物OB的范围。在本例子中，将交叉路口P的区域Q1作为执行驾驶控制的场景说明。定时T0以及T1的任意一个中车辆V1在事件PA的上游侧的规定距离以内的区间OVA内行驶。在定时T0以及T1的任意一个中，处理器11计算对于共同的事件PA的驾驶行动，设定事件PA中的检测条件。

如图6A所示，成为控制对象的车辆V1在通过交叉路口Q1的路径RT1行驶。车辆V1通过对地点PA规定的事件PA(附加与地点相同的标号)。在作为先前遇到的事件PA的人行横道的附近，存在作为对象物OBA的行人M1。处理器11判断为行人M1和人行横道的距离为规定距离以上，将事件PA中的驾驶行动判断为“行进”。

如图6B所示，成为控制对象的车辆V1在路径RT1行进。处理器11随时间经过地监视对象物的运动。在定时T0中，作为对象物，未被评价的行人M1移动，在定时T1中进入人行横道。处理器11判断为行人M1与人行横道的距离不足规定距离，将事件PA中的驾驶行动判断为“停止”。

处理器11设为在事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件和事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件进行了比较时，检测到达事件PA为止的到达时间相对较短的对象物的检测条件。车辆V1的驾驶行动为“行进”的情况下，到达事件PA为止的时间较短。在这样的情况下，车辆V1只要可以识别在短时间到达事件PA的对象物OB就足够了。即，车辆V1的驾驶行动为“行进”的情况下，将在规定时间以内不到达至事件PA的位置存在的对象物OB排除后进行检测处理。

对象物OB的到达时间短，可以根据事件PA和对象物OB的距离短、或者对象物OB的速度快则聚的要因来判断。处理器11在将事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件和事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件进行了比较时，设为用于检测对象物OB的检测范围相对较窄的检测条件。检测范围的宽窄可以通过检测区域的面积来评价，也可以通过沿车辆V1的行进方向的长度来评价，还可以通过沿车辆V1的车宽方向的长度来评价。从同样的观点出发，处理器11也可以设为在将事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件和事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件进行了比较时，提取向事件PA的接近速度相对较快的对象物OB的检测条件。

为了用于检测对象物OB的检测范围相对较窄的检测条件，理器11调整车辆V1行驶的路径中的行驶轨迹。处理器11使车辆的行驶轨迹变更，使得在事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，用于检测对象物的检测范围相对较窄。

行驶中的检测范围有时包含死角(遮挡)。死角因为无法检测对象物，所以实施上不能称为检测范围，实质的检测范围窄。处理器11在事件中的驾驶行动为进行的情况中，即使是包含遮挡的情况，即使检测范围变窄也接受该状态，作为结果，设定车辆的行驶轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对地变窄。即，不管是否存在遮挡，处理器11都计算至目的地的路径中包含的各车道中最佳的基准移动轨迹(路径)，将该行驶轨迹适用于自动驾驶控制。自动驾驶处理中的基准移动轨迹(路径)包含位于行驶的车道的大致中央的轨迹、包含的曲率为规定值以下的轨迹、或者包含的曲率的变化量为规定值以下的轨迹的其中一个。

这样，驾驶行动为“行进”的情况下，与驾驶行动为“停止”的情况相比，可以选择性地检测离事件PA近或者到达时间短的对象物OB。在车辆V1的驾驶行动为“行进”时，车辆V1至事件PA的到达时间与驾驶行动为“停止”的情况相比相对较短。在这样的情况下，限于在事件PA为止的距离不足第1规定值或者至事件PA为止的到达时间为不足第1规定值的附近范围，集中监视存在的对象物OB是恰当的。通过切换检测条件，可以将至事件PA为止的距离为第1规定值以上以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上的远的范围内存在的对象物OB从判断对象排除。可以一边维持对象物OB的检测精度，一边不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用***资源。

＜第2设定例子＞

根据图7A以及图7B，说明第2设定例子。图7A以及图7B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图7A是表示定时T0中的检测范围的图，图7B是表示在定时T0后的定时T1中的检测范围R1的图。这里所示的检测范围R1、R2可以设为传感器260的检测范围，也可以设为处理器11检测对象物OB的范围。在本例子中，将交叉路口P的区域Q1作为执行驾驶控制的场景进行说明。在定时T0以及T1的任意一个中，车辆V1在事件PA的上游侧的规定距离以内的区间OVA内行驶。在定时T0以及T1的任意一个中，处理器11计算对于共同的事件PA的驾驶行动，设定事件PA中的检测条件。

如图7A所示，成为控制对象的车辆V1在通过交叉路口Q1的路径RT1行驶。车辆V1通过被规定在地点PA中的第1事件PA(附加与地点相同的标号)。在作为先前遇到的事件PA的人行横道上，作为对象物OBA的行人M1在通行中。处理器11将行人M1与人行横道的距离判断为不足规定距离，将事件PA中的驾驶行动判断为“停止”。

如图7B所示，成为控制对象的车辆V1在路径RT1上前进。处理器11随时间监视对象物的运动。在定时T0，人行横道上步行的行人M1在定时T1从人行横道离开。处理器11判断为行人M1与人行横道的距离为规定距离以上，将事件PA中的驾驶行动判断为“行进”。

处理器11设为在事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件与事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件进行了比较时，检测至到达事件PA为止的到达时间相对较长的对象物的检测条件。在车辆V1的驾驶行动为“停止”的情况下，至到达事件PA为止的时间长。在这样的情况下，车辆V1不仅监视在短时间内到达事件PA的对象物OB，甚至还监视已离开的对象物OB。伴随车辆V1的驾驶行动变为“停止”，车辆V1的速度降低，还可以考虑车辆V1在交叉路口右转弯之前，图7B所示的行人OBD进入人行横道的可能性。即，在车辆V1的驾驶行动为“停止”的情况下，在第1检测条件中，有检测到达时间为规定时间T1以内的对象物OB这样的条件，但是在第2检测条件中，设为检测到达时间为规定时间T2(＞T1)以内的对象物OB的条件。在驾驶行动为“停止”的情况下，可以设定按照观察至远方的必要性的检测条件。

对象OB的到达时间较长，可以根据事件PA和对象物OB的距离较长、或者对象物OB的速度较慢这样的要因来判断。处理器11设为在事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件和事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件进行了比较时，用于检测对象物OB的检测范围相对较宽的检测条件。检测范围的宽窄的定义如上述的那样。在将检测范围RO的车辆的行进方向的距离增长的情况下，有超出传感器260的检测范围的可能性。在该情况下，也可以基于通信装置30，从路侧的检测装置获取对象物的检测信息。

处理器11也可以设为在将事件PA中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件与和事件PA中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件进行了比较时，提取至事件PA的接近速度相对较慢的对象物OB的检测条件。

为了设为使用于检测对象物OB的检测范围相对较宽的检测条件，处理器11调整车辆V1在行驶的路径中的行驶轨迹。处理器11设定变更使车辆的行驶轨迹变更的检测条件，使得在事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件和事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，用于检测对象物的检测范围相对较宽。虽然作为至目的地的第1路径是共同的，但是处理器11变更包含车道中的位置的行驶轨迹(路宽方向的位置/行驶方向的位置)，计算变更行驶轨迹。在行驶轨迹的调整中，包含在路径中包含的地点的通过定时。通过调节在路径中包含的地点通过的定时，可以调节与前方对象物的距离。调整后的路径的一个或者多个曲率设为不足规定曲率。这是为了避免转向变化量大的驾驶控制。

处理器11在车辆的自动驾驶处理中，计算至目的地的路径中包含的各车道中最佳的基准移动轨迹(路径)。基准移动轨迹(路径)是，位于行驶的车道的大致中央的轨迹、包含的曲率为规定值以下的轨迹、以及/或者包含的曲率的变化量为规定值以下的轨迹。处理器11在理想的状况中适用基准移动轨迹而使车辆移动，适用根据检测到的现实的状况而变更了基准移动轨迹的轨迹，使车辆移动。

检测处理中的检测范围有时包含死角(遮挡)。死角不能检测，所以在实施上不称为检测范围。这里，说明将除了死角以外的区域作为检测。在检测范围内包含死角的情况下，为了扩大实质性的检测范围，需要缩窄死角的区域，处理器11调整车辆V1的行驶的路径，以使死角区域的面积降低。作为第1例子，在路径的弯道部分中，先行车辆挡住前方的检测范围，所以处理器11计算包含向左右偏移了位置的行驶轨迹，以沿着路宽方向避开车辆的位置的行驶轨迹，使车辆在变更行驶轨迹上行驶。在弯道部分中优选向外侧偏移。作为第2例子，当停止线的位置在信号机的正下方时，本车辆挡住包含前方的信号机的检测范围，所以处理器11计算包含从停止线向行驶方向上游侧偏移了位置的行驶轨迹，使车辆在变更行驶轨迹上行驶。作为第3例子，在直行路中先行车辆挡住前方的检测范围的情况下，处理器11计算包含从现有车辆隔开了规定距离的位置的变更行驶轨迹，使车辆在行驶轨迹上行驶。作为第4例子，在直行路中先行车辆挡住前方的检测范围的情况下，处理器11计算包含可识别车辆的背后的位置的行驶轨迹，使车辆在变更行驶轨迹上行驶。作为结果，可设定使遮挡降低的检测范围。通过变更行驶轨迹，调整检测条件中的视点(传感器位置或者摄像机位置)。

处理器11设为使车辆的行驶轨迹变更的检测条件，使得在事件PA中的驾驶行动从“停止”变更为“行进”的情况下适用的第1检测条件和事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，车辆的周围的用于检测对象物的检测范围相对地变窄。在该情况下，事件PA中的驾驶行动被判断为“停止”时进行将变更的行驶轨迹返回原样的变更。例如，为了缩窄死角的区域，将变更了横向位置的行驶轨迹变更为返回到原来的横向位置(中央)的行驶轨迹。

这样，与驾驶行动为“行进”的情况相比，在驾驶行动为“停止”的情况下，可以选择性地检测离事件PA远或者到达时间长的对象物OB。车辆V1的驾驶行动为“停止”时，车辆V1至事件PA的到达时间与驾驶行动为“行进”的情况相比相对较长。这样的情况下，车辆V1在到达事件PA之前对象物OB的状态变动的可能性较高，广泛监视至事件PA为止的距离为不足第2规定值(＞第1规定值)或者至事件PA的到达时间不足第2规定值(＞第1规定值)的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换检测条件，可以将至事件PA为止的距离为第1规定值以上且不足第2规定值以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上且不足第2规定值的相对较远的范围内存在的对象物OB设为判断对象。处理器11考虑车辆V1至到达事件PA为止的时间相对变长的情况，监视甚至还包含在该时间内有移动的可能性的对象物OB的广大范围。在第2检测条件中，广泛监视在第1检测条件中已被排除的范围的对象物OB。其结果，可以获取驾驶行动为“停止”的场面中需要的范围的检测信息。

＜第3设定例子＞

根据图8A以及图8B，说明第3设定例子。图8A以及图8B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图8A是表示定时T0中的驾驶行动的图，图8B是表示在定时T0后的定时T1的驾驶行动的图。图8A所示，车辆V1在交叉路口右转弯。如该图所示，作为人行横道的事件PA、与第2路径交叉的事件PB中，因为未检测到接触的对象物，所以被规定驾驶行动“行进”。右转弯后，交叉路口离开前的事件PC中，与其它车辆OBC接近到规定距离以内，事件PC中被规定驾驶行动“停止”。

图8B所示，在定时T1中，行人OBA进入人行横道。处理器11将事件PA的驾驶行动变更为“停止”。伴随事件PA的驾驶行动变为“停止”，车辆V1减速，所以到达事件PA、PB以及PC为止的时间延长。其结果，与事件PB中对象物OBB接触的可能性升高，所以事件PB的驾驶行动成为“停止”。而且，对象物OBC比车辆V1先通过事件PB，所以事件PC的驾驶行动成为“行进”。这样，有时在事件PA的驾驶行动变化时，事件PA之后连接的事件的驾驶行动变化。

处理器11设为在事件中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件和事件中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件进行了比较时，被判断为对象物OB与车辆V1接触的几率较高的检测条件。根据对象物OB的属性(车辆、二轮车、行人等)，其移动方向的自由度、移动速度的偏差(域值)不同。处理器11设定检测条件，使得在驾驶行动为“停止”的情况下，将对象物OB的移动方向为车辆V1的方向的几率设定得高，对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得高。处理器11设定检测条件，使得在驾驶行动为“停止”的情况下，将成为对象物OB的移动速度与车辆V1在事件中接触的速度域的几率设定得高，成为对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得高。

在事件中的驾驶行动为停止的情况的第2检测条件和事件中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件进行了比较时，处理器11降低在检测对象物OB时被适用作为检测条件的阈值。

事件中的驾驶行动为“停止”的情况下，使事件中与车辆V1接近的可能性降低，所以可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

＜第4设定例子＞

根据图9A以及图9B，说明第4设定例子。图9A以及图9B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图9A是表示定时T0中的驾驶行动的图，图9B是表示在定时T0后的定时T1中的驾驶行动的图。图9A所示，车辆V1在交叉路口右转弯。如该图所示，作为人行横道的事件PA、与第2路径交叉的事件PB中，因为检测到接触的对象物，所以规定驾驶行动“停止”。在右转弯后，交叉路口离开前的事件PC中，其它车辆OBC比车辆V1先通过事件PC，所以在事件PC中规定驾驶行动“行进”。

图9B所示，在定时T1中，行人OBA从人行横道离开。处理器11将事件PA的驾驶行动变更为“行进”。伴随事件PA的驾驶行动变为“行进”，车辆V1维持或者加速当前的速度，所以至到达事件PA、PB以及PC为止的时间提前。其结果，在车辆V1到达事件PB的定时中，对象物OBB未达到事件PB，所以对象物OBB和车辆V1在事件PB中接触的可能性变低，事件PB的驾驶行动变成“行进”。另一方面，由于到达事件PC的时间也提前，所以在对象物OBC到达事件PC的定时，车辆V1也到达事件PC，所以对象物OBC和车辆V1在事件PC中接触的可能性变高，事件PC的驾驶行动变成“停止”。这样，有时若事件PA的驾驶行动变化，则事件PA之后连续的事件的驾驶行动变化。

处理器11设为在事件中的驾驶行动为“行进”的情况下的第1检测条件和事件中的驾驶行动为“停止”的情况下的第2检测条件进行了比较时，被判断为对象物OB与车辆V1接触的几率低的检测条件。根据对象物OB的属性(车辆、二轮车、行人等)，其移动方向的自由度、移动速度的偏差(域值)不同。处理器11设定检测条件，使得在驾驶行动为“行进”的情况下，将对象物OB的移动方向为车辆V1的方向的几率设定得低，对象物OB与车辆V1接触的几率被计算得低。处理器11设定检测条件，使得在驾驶行动为“行进”的情况下，将对象物OB的移动速度成为与车辆V1在事件中接触的速度域的几率设定得低，将对象物OB与车辆V1接触的几率计算得低。如前面叙述的那样，由于事件PA的驾驶行动成为“行进”，所以也可以设定缩窄检测范围等，可检测至事件PA的到达时间短的对象物的检测条件。

事件中的驾驶行动为“行进”的情况的第2检测条件和事件中的驾驶行动为“停止”的情况下的第1检测条件进行了比较时，处理器11提高在检测对象物OB时被作为检测条件适用的阈值。

事件中的驾驶行动为“行进”的情况下，对于与事件中车辆V1接近的可能性较低的对象物OB，也可以作为对象物考虑。可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

＜第5设定例子＞

根据图10A以及图10B，说明第5设定例子。图10A以及图10B所示的事件PA、PB、PC分别共同作为事件。

图10A是表示检测作为控制对象的车辆V1的车速为相对低速的VS1(＜VS2)的情况的对象物OB的范围RV1的图，图10B是表示检测车速为VS2(＞VS1)的情况的对象物OB的范围RV2的图。这里所示的范围RV1、RV2不是传感器260的检测范围，而是处理器11检测对象物OB的范围。

处理器11设为检测车辆V1的车速越高，至事件的到达时间越短的对象物的检测条件。为了检测在车辆V1的速度相对较低的情况下，至事件的到达时间相对较长的对象物，如图10A所示，在广大范围内检测对象物OB。与速度相对较低的情况相比，在车辆V1的速度相对较高的情况下，为了检测至事件的到达时间相对较短的对象物，如图10B所示，在较窄范围内检测对象物OB。

在车辆V1的速度相对较低的情况下，将对象物的移动速度的预测范围设定得广(将移动速度的方差设定得广/将分散度设定得大)，判断与对象物接触的可能性。通过将对象物的移动速度的预测范围设定得宽，与对象物的接触的几率被计算得高。由此，在低速时，对存在于离事件远的位置的对象物，也可以考虑接触的可能性。

而且，在车辆V1的速度相对较高的情况下，将对象物的移动速度的预测范围设定得窄(将移动速度的方差设定得窄/将分散度设定得小)，判断与对象物接触的可能性。由于将对象物的移动速度的预测范围设定得窄，将与对象物的接触的几率计算得低。由此，在高速时，对存在于离事件近的位置的对象物，也可以考虑接触的可能性。

图10A和图10B，车辆V1的速度不同。对象物的位置和速度是共同的。

在图10A所示的例子中，用存在区域OBC－R1表示预测对象物OBC的存在的范围，用存在区域OBB－R1表示预测对象物OBB的存在的范围，用存在区域OBD－R1表示预测对象物OBD的存在的范围。在图10A所示的例子中，对象物OBC、OBB、OBD的存在区域属于范围RV1，所以对象物OBC、OBB、OBD被作为对象物处理。

图10B所示的例子中，用存在区域OBC－R2表示预测对象物OBC的存在的范围，用存在区域OBB－R2表示预测对象物OBB的存在的范围，用存在区域OBD－R2表示预测对象物OBD的存在的范围。车辆V1的车速低的图10B所示的存在区域比车速高的图10A所示的存在区域窄。在图10B所示的例子中，由于仅对象物OBD的存在区域属于范围RV2，所以仅对象物OBD被作为对象物处理，对象物OBB、OBC不被作为对象物研究。

可以选择性地检测车速越高，至事件的到达时间越短的对象物。有车速越高，到达事件为止的时间越短的可能性。在本发明中，可以检测车速越高，至事件的到达时间越短的物体。换言之，可以从判断对象排除至事件的到达时间为规定值以上的存在于远的范围内的对象物OB。可以维持对象物OB的检测精度，不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用***资源。

返回图3的流程图，在决定了对于检测条件的变更后再度提取的事件的驾驶行动后，进至步骤S16，再拟定驾驶计划。执行适于时刻变化的状况的驾驶计划。

在接着的步骤S17中，根据拟定的驾驶计划，执行驾驶控制。处理器11经由车辆控制器210，使车辆执行驾驶计划。

处理器11根据本车辆V1的实际的X座标值(X轴为车宽方向)、与当前位置对应的目标X座标值、反馈增益，计算为了使车辆V1移动在目标X座标值上所需要的与转向角或转向角速度等有关的目标控制值。处理器11将目标控制值输出到车载装置200。车辆V1在由目标横向位置定义的目标路径上行驶。处理器11计算沿着路径的目标Y座标值(Y轴为车辆的行进方向)。处理器11根据车辆V1的当前的Y座标值、当前位置中的车速以及加减速、与当前的Y座标值对应的目标Y座标值、与该目标Y座标值中的车速以及加减速的比较结果，计算与Y座标值有关的反馈增益。处理器11根据与目标Y座标值相应的车速以及加减速度、Y座标值的反馈增益，计算与Y座标值有关的目标控制值。

这里，Y轴方向的目标控制值是，对于用于实现与目标Y座标值相应的加减速度以及车速的驱动机构的动作(在为发动机汽车时包含内燃机的动作，在为电动汽车***时包含电动机动作，在为混合动力汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)以及刹车动作的控制值。例如，在为发动机汽车时，控制功能根据设为现在以及目标的各自的加减速度以及车速的值，计算目标吸入空气量(节气门的目标开度)和目标喷射量，将其送至驱动装置270。而且，控制功能计算加减速度以及车速，将它们送至车辆控制器210，也可以在车辆控制器210中，分别计算对于用于实现这些加减速度以及车速的驱动机构的动作(在为发动机汽车时包含内燃机的动作，在为电动汽车***时包含电动机动作，在为混合动力汽车时还包含内燃机和电动机的扭矩分配)以及刹车动作的控制值。

处理器11将算出的Y轴方向的目标控制值输出到车载装置200。车辆控制器210执行转向控制以及驱动控制，使本车辆在由目标X座标值以及目标Y座标值定义的目标路径上行驶。每次获取目标Y座标值时反复进行处理，将对于获取的目标X座标值的每一个的控制值输出到车载装置200。在步骤S18中，车辆控制器210直至到达目的地为止，都执行按照处理器11的指令的驾驶控制命令。

本发明的实施方式的驾驶控制装置100如以上那样构成、动作，所以具有以下的效果。

[1]本实施方式的驾驶控制方法，根据按照检测条件在事件中获取的检测信息判断驾驶行动，进而拟定对每个事件被规定了驾驶行动的驾驶计划，使车辆执行按照驾驶计划的驾驶控制命令，根据对事件规定的驾驶行动的内容决定检测条件。

通过根据驾驶行动的内容决定检测条件，可以设定适当的检测条件。在驾驶控制的执行中，成为控制对象的车辆的运动变化，周围的状况也变化。通过设定与驾驶行动相应的检测条件，可以正确地把握在驾驶控制时应检测的对象以及对象的状况变化。在新的检测条件中，可以检测与驾驶行动相应的对象物，所以可以执行按照实际的状况的适当的驾驶控制。按照根据先前规定的驾驶行动设定检测条件的方法，可以拟定随机应变地应对状况的变化的驾驶计划，所以可以顺利地通过交叉路口等复杂的场景。而且，由于不是适用统一的检测条件，而是适用与驾驶行动相应的检测条件，所以可以获取适当的检测信息，并根据适当的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等。换言之，可以抑制获取多余的信息量的检测信息，可以根据需要最小限度的信息量的检测信息执行对象物的检测处理等，还可以实现***资源的高效的灵活运用。

[2]本实施方式的驾驶控制方法，将提取的多个事件按照车辆遇到的顺序排序，拟定对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，根据车辆先前遇到的第1事件的接着遇到的第2事件中的驾驶行动的内容决定检测条件。

在一决定的一连串的驾驶计划中，若任意驾驶行动由于新的对象物(其它车辆)的出现而变化，则其它驾驶行动也受到影响。一个事件中的驾驶行动的变化使车辆至事件的到达时间变化，所以对到达随时间排列的各事件的定时带来影响。若至事件的到达定时变化，则对象物的移动量也变化，所以各事件中的状况也变化。例如，在下游侧的事件的驾驶行动为停止的情况下，即使上游侧的事件的驾驶行动为行进，车辆至少被要求减速。至事件的到达时间的延长带来事件中的状况的变化，所以上游侧的驾驶行动也受到影响。处理器11预读相对下游侧(行进方向侧)的事件中的驾驶行动，设定最接近的事件的检测条件。由此，由于可以预读下一个事件的驾驶行动，设定车辆先前遇到的事件的检测条件，所以可以设定适合下一个事件中的驾驶行动的检测条件。由于可以使用按照适当的检测条件的检测信息，拟定适合状况的驾驶行动以及驾驶计划，所以可以提高驾驶计划的成功率(完成率)。

[3]本实施方式的驾驶控制方法，将提取的多个事件按照车辆遇到的顺序排序，拟定对每个事件被规定了驾驶行动的一连串的驾驶计划，根据车辆先前遇到的第1事件的接着遇到的第2事件中的驾驶行动的内容决定检测条件，在车辆通过了第1事件之后，切换为决定的检测条件。

处理器11根据车辆先前遇到的第1事件的接着遇到的第2事件中的驾驶行动决定检测条件，在车辆通过了第1事件之后，切换到决定的检测条件，使车载装置200执行按照切换的检测条件的检测处理。

处理器11预读相对下游侧(行进方向侧)的第2事件中的驾驶行动，及早决定检测条件，可以在通过第1事件后马上执行适用了新的检测条件的检测处理。可以在适当的定时设定适合下一个事件中的驾驶行动的检测条件。由于可以使用按照适当的检测条件的检测信息，拟定适合状况的驾驶行动以及驾驶计划，所以可以提高驾驶计划的成功率(完成率)。

[4]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，检测到达事件为止的到达时间相对较短的对象物的检测条件。

对至事件PA为止的距离不足第1规定值或者至事件PA为止的到达时间为不足第1规定值的附近范围内存在的对象物OB进行集中监视是恰当的。通过切换检测条件，可以将至事件PA为止的距离为第1规定值以上以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上的远的范围内存在的对象物OB从判断对象排除。可以维持对象物OB的检测精度，并且不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用***资源。

[5]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件与事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，检测至到达事件为止的到达时间相对较长的对象物的检测条件。

对在车辆V1到达事件PA之前对象物OB的状态变动的可能性较高、至事件PA为止的距离不足第2规定值(＞第1规定值)或者至事件PA的到达时间不足第2规定值(＞第1规定值)的附近范围内存在的对象物OB进行广泛监视是恰当的。通过切换检测条件，可以将至事件PA为止的距离为第1规定值以上且不足第2规定值以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上且不足第2规定值的相对较远的范围内存在的对象物OB设为判断对象。处理器11考虑车辆V1至到达事件PA为止的时间相对变长的情况考虑，监视甚至还包含在该时间内有移动的可能性的对象物OB的较宽范围。在第2检测条件中，广泛监视在第1检测条件中被排除的范围的对象物OB。其结果，可以获取驾驶行动为“停止”的场面中需要的范围的检测信息。

[6]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件和事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，变更车辆的行驶轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对较宽的检测条件。

广泛监视车辆V1到达事件PA之前对象物OB的状态变动的可能性较高、至事件PA为止的距离为第2规定值(＞第1规定值)不足或者至事件PA的到达时间不足第2规定值(＞第1规定值)的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换检测条件，可以将至事件PA为止的距离为第1规定值以上且不足第2规定值以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上且不足第2规定值的相对较远的范围内存在的对象物OB设为判断对象。处理器11考虑车辆V1至到达事件PA为止的时间相对变长的情况，监视甚至还包含在该时间内有移动的可能性的对象物OB的广大范围。在第2检测条件中，广泛监视在第1检测条件中被排除的范围的对象物OB。其结果，可以获取驾驶行动为“停止”的场面中需要的范围的检测信息。

[7]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，变更车辆的行驶轨迹，使得用于检测对象物的检测范围相对较窄的检测条件。

集中监视至事件PA的距离不足第1规定值或者至事件PA为止的到达时间为不足第1规定值的附近范围内存在的对象物OB是恰当的。通过切换检测条件，可以将至事件PA为止的距离为第1规定值以上以及至事件PA为止的到达时间为第1规定值以上的远的范围内存在的对象物OB从判断对象排除。可以维持对象物OB的检测精度，并且不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用***资源。

[8]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，被判定为对象物与车辆接触的几率较低的检测条件。即，事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件导致即使对象物的状况相同，对象物与车辆接触的几率与第2检测条件相比也相对较低的检测结果。

在事件中的驾驶行动为“行进”的情况下，对事件中与车辆V1接近的可能性被缩小的对象物OB进行考虑。可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

[9]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为在事件中的驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件与和事件中的驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，被判断为对象物与车辆接触的几率较高的检测条件。即，事件中的驾驶行动为停止的情况下的第1检测条件导致即使对象物的状况相同，对象物与车辆接触的几率与第2检测条件相比也相对较高的检测结果。

在事件中的驾驶行动为“停止”的情况下，对提高事件中与车辆V1接近的可能性而在广大范围存在的对象物OB进行考虑。可以根据事件中的驾驶行动的内容，适当地检测应注视的对象物。

[10]在本实施方式的驾驶控制方法中，设为检测车速越高，至事件的到达时间越短的对象物的检测条件。可以选择性地检测车速越高，至事件的到达时间越短的对象物。有车速越高，到达事件为止的时间越短的可能性。在本发明中，可以检测车速越高，至事件为止的到达时间越短的物体。换言之，可以将至事件为止的到达时间为规定值以上的远的范围内存在的对象物OB从判断对象排除。可以维持对象物OB的检测精度，并且不获取不需要的检测信息。其结果，可以使运算负载降低，有效地灵活运用***资源。

[11]在本实施方式的驾驶控制方法中，根据从检测信息的随时间的变化求得的对象物的运动的变化量，判断是否切换检测条件。

在对象物的运动的变化量不足规定值的情况下，驾驶行动的决定被变更的可能性较低。若驾驶行动的决定不被变更，则检测条件的设定也被维持的可能性较高。由此，由于使变更/维持检测条件的判断适当降低，所以可执行与实际的状况适应的驾驶控制。可以抑制由于频繁变更检测条件而使乘员感到不适。

[12]本实施方式的驾驶控制装置100具有与上述的驾驶控制方法同样的作用以及效果。

而且，以上说明的实施方式是为了使本发明的理解变得容易而记载的方式，不是为了限定本发明而记载的。因此，上述的实施方式中公开的各要素是还包含属于本发明的技术范围的全部设计变更或均等物的意旨

标号说明

1…驾驶控制***

100…驾驶控制装置

10…控制装置

11…处理器

20…输出装置

30…通信装置

200…车载装置

210…车辆控制器

220…导航装置

221…位置检测装置

222…地图信息

223…道路信息

224…交通规则信息

230…检测装置

231…摄像机

232…雷达装置

240…车道保持装置

241…摄像机

242…道路信息

250…输出装置

251…显示器

252…扬声器

260…传感器

261…转向角传感器

262…车速传感器

263…姿态传感器

270…驱动装置

271…制动装置

280…转向装置

Claims (12)

1.一种使控制车辆的驾驶的处理器执行的驾驶控制方法，

根据可对每个地点设定的检测条件，获取所述车辆的周围的检测信息，

根据所述检测信息提取所述车辆遇到的事件，

拟定驾驶计划，所述驾驶计划对每个所述事件被规定了根据所述事件中获取的所述检测信息判断出的驾驶行动，

使所述车辆按照所述驾驶计划执行驾驶控制命令，

根据对所述事件规定的所述驾驶行动的内容，决定所述检测条件。

2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，

将提取出的多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，拟定对每个所述事件被规定了所述驾驶行动的一连串的所述驾驶计划，

根据所述车辆先前遇到的第1事件之后接着遇到的第2事件中的所述驾驶行动的内容，决定所述检测条件。

3.如权利要求1所述的驾驶控制方法，

将提取出的多个所述事件按照所述车辆遇到的顺序排序，拟定对每个所述事件被规定了所述驾驶行动的一连串的所述驾驶计划，

根据所述车辆先前遇到的第1事件之后接着遇到的第2事件中的所述驾驶行动的内容，决定所述检测条件，在所述车辆通过了第1事件之后，切换为所决定的所述检测条件。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在所述事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和所述事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，检测至到达所述事件为止的到达时间相对较短的对象物。

5.如权利要求1至3的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在所述事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件和所述事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，检测至到达所述事件为止的到达时间相对较长的对象物。

6.如权利要求1至5的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在所述事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件和所述事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，使所述车辆的行驶轨迹变更，使得用于检测对象物的检测范围相对较宽。

7.如权利要求1至6的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在所述事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和所述事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，使所述车辆的行驶轨迹变更，使得用于检测对象物的检测范围相对较窄。

8.如权利要求1至7的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在所述事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件和所述事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件进行了比较时，被判定为对象物与所述车辆接触的几率被设定得低。

9.如权利要求1至7的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

所述检测条件是，在所述事件中的所述驾驶行动为停止的情况下的第2检测条件和所述事件中的所述驾驶行动为行进的情况下的第1检测条件进行了比较时，被判定为对象物与所述车辆接触的几率被设定得高。

10.如权利要求1至9的任意一项所述的驾驶控制方法，

获取所述车辆的车速，

所述检测条件设为检测所述车速越高，至所述事件的到达时间越短的对象物。

11.如权利要求1至10的任意一项所述的驾驶控制方法，

在决定所述检测条件的处理中，

根据从所述检测信息的随时间的变化求得的对象物的运动的变化量，判断是否切换所述检测条件。

12.一种驾驶控制装置，包括：

通信装置，获取车辆的周围的检测信息；以及

处理器，执行驾驶控制处理，

所述处理器执行：

根据可对每个地点设定的检测条件，获取所述检测信息的处理；

根据所述检测信息，提取所述车辆遇到的事件的处理；

根据在所述事件中获取的所述检测信息，拟定对每个所述事件被规定了驾驶行动的驾驶计划的处理；

按照所述驾驶计划，执行所述车辆的驾驶控制命令的处理；以及

根据对所述事件被规定了的所述驾驶行动的内容，决定所述检测条件的处理。

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