CN111442845A - 基于距离补偿的红外测温方法、装置及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于距离补偿的红外测温方法、装置及计算机存储介质，该基于距离补偿的红外测温方法包括获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和标志物的实际尺寸；根据标志物的图像位置信息和实际尺寸计算红外相机的成像参数；获取红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息；根据待测物的图像位置信息和红外相机的成像参数计算待测物与红外相机的实际距离值；根据实际距离值对通过第二图像计算获得的待测物的温度进行补偿。通过上述方式，本发明可以低成本确定待测物的实际距离值，并根据实际距离值对温度进行补偿。

Description

基于距离补偿的红外测温方法、装置及计算机存储介质

技术领域

本发明涉及红外测温领域，特别是涉及一种基于距离补偿的红外测温方法、装置及计算机存储介质。

背景技术

采用红外成像***对目标进行温度测量时，大气传输衰减都是一个至关重要的因素。不同的距离、大气温度和大气湿度等因素都会造成测量目标和热像仪之间的大气透过率差异，而这些差异影响了对目标的温度测量精度。

现有技术一般采用距离传感器对目标进行距离检测，在基于检测到的距离对温度进行补偿；但采用距离传感器会增大测温成本。

发明内容

本发明提供一种基于距离补偿的红外测温方法、装置及计算机存储介质，以解决现有技术中温度补偿时所需的距离检测成本较高的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种基于距离补偿的红外测温方法，所述方法包括：获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和所述标志物的实际尺寸；根据所述标志物的图像位置信息和实际尺寸计算所述红外相机的成像参数；获取所述红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息；根据所述待测物的图像位置信息和所述红外相机的成像参数计算所述待测物与所述红外相机的实际距离值；根据所述实际距离值对通过所述第二图像计算获得的所述待测物的温度进行补偿。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种基于距离补偿的红外测温装置，所述装置包括：获取模块，获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和所述标志物的实际尺寸；计算模块，用于根据所述标志物的图像位置信息和实际尺寸计算所述红外相机的成像参数；所述获取模块进一步用于获取所述红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息；所述计算模块进一步用于根据所述待测物的图像位置信息和所述红外相机的成像参数计算所述待测物与所述红外相机的实际距离值；补偿模块，用于根据所述实际距离值对通过所述第二图像计算获得的所述待测物的温度进行补偿。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种基于距离补偿的红外测温装置，所述装置包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现上述基于距离补偿的红外测温方法的步骤。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种计算机存储介质，其中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述基于距离补偿的红外测温方法的步骤。

区别于现有技术，本发明通过先获取到第一图像上的标志物的图像位置信息及标志物的实际尺寸计算出红外相机的成像参数，随后根据成像参数获取第二图像上的待测物的实际距离值，并根据实际距离值对第二图像的待测物温度进行补偿。上述方式，直接利用标志物确定红外相机的成像参数，并通过成像参数计算出待测物的实际距离值，无需采用多余的距离传感器等器件，可以直接通过红外相机对实际距离值进行测量，极大的减少了成本。

附图说明

为更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的基于距离补偿的红外测温方法第一实施例的流程示意图；

图2是图1步骤中红外相机从一场景所获取的第一图像示意图，

图3是步骤S11的子步骤一实施例的流程示意图；

图4是本发明提供的标志物位置信息的示意图；

图5是本发明提供的公式(1)的推导原理示意图；

图6是本发明提供的公式(2)的推导原理示意图；

图7是本发明提供的公式(3)的推导原理示意图；

图8是步骤S15的子步骤一实施例的流程示意图；

图9是本发明提供的标定温度曲线一示意图；

图10是本发明提供的基于距离补偿的红外测温装置一实施例的结构示意图

图11是本发明提供的基于距离补偿的红外测温装置另一实施例的结构示意图；

图12是本发明计算机存储介质一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

具体请参阅图1，图1是本发明基于距离补偿的红外测温方法第一实施例的流程示意图，本实施例基于距离补偿的红外测温方法包括以下步骤。

S11，获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和标志物的实际尺寸。

获取第一图像上的标志物的图像位置信息和标志物的实际尺寸，具体地，标志物的图像位置信息是指标记物在第一图像上的位置信息，具体可以是标记物的离第一图像中心点的距离。

其中，第一图像可以是由红外相机所拍摄的。

如图2所示，在具体场景中，第一图像可以是某个街道口的红外图像；标志物可以是路灯，标记物的实际尺寸即路灯的高度。

请参阅图3，图3是本发明基于距离补偿的红外测温方法中第一实施例中步骤S11的子步骤；其具体步骤如下：

S111，通过人工指定或自动识别方式在第一图像上标记出标志物。

具体地，在获取到第一图像后，可以通过人工指定的方式在第一图像上标记出标记物，具体地，接受用户在标记信息，并根据标记信息在所述第一图像上标记出标记物。

在另一实施例中，也可以通过对第一图像进行识别，以确定标记物，具体地，可以针对不同应用环境进行预设，以红外相机实际所拍摄环境为主，如图2所示，本实施例中的红外相机是用于拍摄街道口的，由于路灯在街道口是较为常见的，且路灯具有较为稳定的长度，因此可以作为标记物。因此，可以识别第一图像中的路灯，并将路灯作为标记物进行标记。

在其他场景下，也可以采用其他场景常见的物体作为标记物，并从第一图像进行识别后对物体标记出来。

S112，对标记的标志物设置实际尺寸。

对第一图像上所标记的标记物设置实际尺寸。

在一实施例中，可以通过人工指定的方式确定所标记的标记物的实际尺寸。

在另一实施例中，从第一图像识别出标记物时，确定标记物的物体种类，基于物体种类可以直接从预设服务器或者数据库中获取该标记物的实际尺寸。在具体场景中，如图2所示，在识别第一图像的路灯后，对路灯进行标记以作为标记物，从而确定该标记物的物体种类为路灯，由于对于同一街道口而言，路灯的高度均是一样的且是容易确定的，因此可以将路灯的高度存储在预设服务器或者数据库中，在对第一图像的路灯作为标记物标记后，基于预设服务器或者数据库的高度给标记物设置实际尺寸。

在具体实施例中，在选取标记物时，优选实际尺寸的方向平行于第一图像的左右边框的标记物。即标记物的实际尺寸可以是与第一图像的左右边框平行的竖直高度或者水平长度。

S12，根据标志物的图像位置信息和实际尺寸计算红外相机的成像参数。

具体地，根据标志物的图像位置信息和实际尺寸计算红外相机的成像参数，其中，成像参数包括红外相机的安装高度、俯仰角度以及后焦距中的至少一个或组合。

实际尺寸包括标志物的竖直高度和水平长度中的至少一个或组合。如果在第一图像上以第一图像的中心为原点建立坐标轴，其中第一图像不进行旋转，即第一图像的方向与所拍摄区域的方向一致，设置X轴平行于第一图像的上下边框，Y轴平行于第一图像的上下边框与左右边框。则实际尺寸平行于Y轴。

具体地，标记物的竖直高度与红外相机的安装高度的方向一致，均是垂直于地面。标记物的水平长度与地面平行，且平行于Y轴。即该标记物的两个端点的图像位置信息不相同，即标记物的两个端点离第一图像的中心的距离值可以不同。

在具体实施例中，根据成像参数中的未知量的数量将对应数量的标志物的图像位置信息和实际尺寸代入如下公式中的至少一个，并联立求解出未知量：

如图4所示，其中，H为红外相机的安装高度，α为红外相机的俯仰角度，f为后焦距，H₀为标志物的竖直高度，a₀和b₀为竖直的标记物的位置信息。在具体场景中，如路灯等竖直的标记物。a₀和b₀具体为标志物沿竖直方向的两端点与过第一图像的中心且与竖直方向垂直的水平轴的距离值，W₁为标志物的水平长度，a₁和b₁也为标志物的位置信息，a₁和b₁具体为标记物沿竖直方向的两端点与过第一图像的中心且与竖直方向垂直的水平轴的距离值。具体场景中，如与红外相机拍摄方向平行的道路、绿化带水平的标记物。且具体地，由于红外相机拍摄的第一图像为二维图像，则水平方向的标记物在第一图像上也是呈竖直方向进行呈现。

在具体实施例中，成像参数包括有安装高度、俯仰角度以及后焦距这三个参数。确定这三个参数中的未知量，即三个参数中有几个参数是未知的，然后根据未知量的数量对应选取所需公式(1)与公式(2)的数量。

在具体实施例中，如成像参数的未知量的数量为3个，则需要采用3个公式(1)联立，也可以采用3个公式(2)联立，也可以采用1个公式(1)及2个公式(2)联立，或者采用2个公式(1)及1个公式(2)联立。反正需要3个上述公式(1)或/和公式(2)，且具体地，采用同一公式时，如采用2或3个公式(1)时，代入不同公式(1)的H₀、a₀和b₀不能完全相同。相似的，如采用2或3个公式(2)时，代入公式(1)时的W₁、a₁和b₁不能完全相同。

在其他实施例中，成像参数的未知量的数量为2个，则只需要采用2个公式(1)联立或2个公式(2)联立，或者1个公式(1)与1个式(2)联立。

在其他实施例中，成像参数的未知量的数量为1，则需要采用1个公式(1)或1个式(2)。

在其他实施例中，成像参数的未知量的数量为0，即3个成像参数均是已知的，则无需采用如上公式(1)或公式(2)。

S13，获取红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息。

进一步获取第二图像，第二图像也是通过红外相机所拍摄的，且第二图像与第一图像可以是同一图像，也可以是不同图像，这里均不作限定。

获取第二图像上的待测物的图像位置信息，类似于从第一图像上获取标记物的位置信息一样，可以首先通过人工指定或自动识别方式在第二图像上标记出待测物。随后获取待测物的位置信息，具体是待测物与第一图像的中心之间的距离值。

S14，根据待测物的图像位置信息和红外相机的成像参数计算待测物与红外相机的实际距离值。

具体地，可以通过如下公式计算出待测物与红外相机的实际距离值：

其中，d为实际距离值，H为红外相机的安装高度，f为红外相机的后焦距，α为红外相机的俯仰角，a为待测物与第二图像的中心的距离值。

在通过步骤S12确定红外相机的成像参数后，则可以将将红外相机的成像参数代入到公式(3)中，从而可以快速获取待测物与红外相机的实际距离值。

如图5-7，以下就公式(1)、公式(2)以及公式(3)进行推导：

如图5所示，红外相机10的安装高度为H，即为Oo，红外相机10的后焦距为f，红外相机的俯仰角为α。红外相机10进行拍摄时，D点为红外相机10所拍摄的中心点。A相对D点靠近红外相机10，则可以被称为近点，B点相对D点远离红外相机，则可以被称为远点。

如图5所示，红外相机10形成成像图像110，其中，D点成像后在成像图像110为成像图像110的中心点d，A点成像后在成像图像110上与中心点d的距离值为a，B点成像后在成像图像110上与中心点d的距离值为b。

以近点A为例，A点成像后在成像图像110上与中心点d的距离值为a。

其中，o点为红外相机10的镜头中心，O点为红外相机10上o点在地面上的投影点。

H＝oO＝OA tan∠oAO；

∠oAO＝180°-∠oAM-∠DAM；

∠DAM＝90°-∠ADM＝90°-α；

∠oAO＝90°-(∠oad-α)；

由于上述公式可以得到OA，即A点与红外相机10在地面上的投影O点的距离，基于红外相机10的高度较小，因此可以直接将OA作为A点与红外相机10的距离值。

在其他实施例中，在获取到OA后，可以通过勾股定理计算OA与H的值，从而确定oA的值，即确定A点与红外相机10的准确距离值，这里不做限定。

以远点B为例，B点成像后在成像图像110上与中心点d的距离值为b。如果考虑到方向的话，则B点成像后在成像图像110上与中心点d的距离值为-b。

H＝oO＝OB tan∠oBO；

∠oBO＝∠oBN-∠DBN；

＝∠oBN-(90°-∠BDN)＝∠oBN-(90°-α)；

∠oBO＝∠obd+α-90°；

＝-H tan(∠obd+α)；

由于上述公式可以得到OB，即B点与红外相机10在地面上的投影O点的距离，基于红外相机10的高度较小，因此可以直接将OB作为B点与红外相机10的距离值。

由上述可知，无论是近点A或者远点B，其距离值的公式均为：

即为上述的公式(3)。

如图6所示，图中包括标记物120，该标记物120的两端点分别为E和F，标记物120的标记尺寸为EF，即EF为标记物120的竖直高度，竖直高度具体为H₀。

其中，E点与红外相机10的距离为OE，F点与红外相机10的距离为MF，E点在成像图像110与中心点d的距离值为e，f点在成像图像110与中心点d的距离值为f。如下：

其中，MF＝OE，即联立上述公式得到：

即为上述的公式(1)。

如图7所示，图中包括标记物130，该标记物130的两端点分别为R和P，该标记物130的标记尺寸为RP，即RP为标记物130的水平长度，水平长度具体为W₁。

其中，R点与红外相机10的距离为OR，P点与红外相机10的距离为OP，也可以为OP+W₁。P点在成像图像110与中心点d的距离值为p，R点在成像图像110与中心点d的距离值为r，如下：

即联立上述公式得到：

即为上述的公式(2)。

S15，根据实际距离值对通过第二图像计算获得的待测物的温度进行补偿。

在获取到实际距离值后，则可以根据实际距离值对第二图像计算获得的待测物的温度进行补偿。

请参阅图8，图8是本发明基于距离补偿的红外测温方法中第一实施例中步骤S15的子步骤；其具体步骤如下：

S151，根据待测物在第二图像上的灰度值和预先获得的标定温度曲线，计算待测物在标定距离下的标定温度。

具体地，红外相机所获取的第二图像是基于不同的待测物的灰度来确定待测物的标定温度。

具体如图9所示，图9是本发明提供的标定温度曲线一示意图。其中，横坐标为标定温度T，纵坐标为灰度值G。

在其他实施例中，也可以采用其他的标定温度曲线，这里不做限定。

因此，可以基于待测物在第二图像上的灰度值确定第二图像上的标定温度。

S152，根据标定温度、实际距离值以及预先获得的距离衰减曲线计算待测物在实际距离值下的实际温度。

由于在不同的距离下，采用标定温度曲线所获取的标定温度还是具有一定的偏差，因此要对实际温度进行距离补偿，具体可以通过标定温度、实际距离值以及预先获得的距离衰减曲线计算待测物在实际距离值下的实际温度。

距离衰减曲线具体可以是通过机器学习，对同一待测物在不同距离的情况下测量大量的数据从而生成。

其具体的参数包括有标定温度与实际距离值，将所获取到的标定温度与实际距离值输入到距离衰减曲线中，则可以确定待测物在实际距离值下的实际温度，从而完成基于距离对温度进行补偿，以使得温度更能接近于实际的温度，而减少由于距离衰减因素的影响。

如图10所示，本发明还提供一种基于距离补偿的红外测温装置300，该基于距离补偿的红外测温装置300包括获取模块31，计算模块32以及补偿模块34。

其中，获取模块31用于获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和标志物的实际尺寸；计算模块32用于根据标志物的图像位置信息和实际尺寸计算红外相机的成像参数；获取模块31进一步获取红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息；计算模块32进一步用于根据待测物的图像位置信息和红外相机的成像参数计算待测物与红外相机的实际距离值；补偿模块33用于根据实际距离值对通过第二图像计算获得的待测物的温度进行补偿。

在可选实施例，获取模块31包括有标记模块与设置模块，标记模块用于通过人工指定或自动识别方式在所述第一图像上标记出所述标志物，随后设置模块用于对标记的所述标志物设置所述实际尺寸。

其中，成像参数包括所述红外相机的安装高度、俯仰角度以及后焦距中的至少一个或组合。实际尺寸则包括所述标志物的竖直高度和水平长度中的至少一个或组合。

在可选实施例中，计算模块32根据标志物的图像位置信息和实际尺寸计算红外相机的成像参数的具体步骤包括：用于根据所述成像参数中的未知量的数量将对应数量的所述标志物的图像位置信息和实际尺寸代入下述等式中的至少一个，并联立多个下述等式求解出所述未知量：

以及

其中，H为红外相机的安装高度，α为红外相机的俯仰角度，f为后焦距，H₀为所述标志物的竖直高度，a₀和b₀分别为实际竖直的标志物沿所述第一图像的竖直方向的两端点与所述第一图像的中心之间的距离值，W₁为所述标志物的水平长度，a₁和b₁分别为实际水平的标志物沿所述第一图像的竖直方向的两端点与所述第一图像的中心之间的距离值。

在可选实施例中，计算模块32根据待测物的图像位置信息和红外相机的成像参数计算待测物与红外相机的实际距离值的步骤具体包括：通过如下公式计算所述实际距离值：

其中，d为实际距离值，H为红外相机的安装高度，α为红外相机的俯仰角度，f为后焦距，a为所述待测物与所述第二图像的中心的距离值。

其中，所述第一图像和所述第二图像为同一图像或不同图像。

在可选实施例中，补偿模块33根据实际距离值对通过第二图像计算获得的待测物的温度进行补偿的步骤具体包括：根据待测物在第二图像上的灰度值和预先获得的标定温度曲线，计算待测物在标定距离下的标定温度；根据标定温度、实际距离值以及预先获得的距离衰减曲线计算待测物在所述实际距离值下的实际温度。

其具体实现步骤上述实施例中已经有详细说明，应该理解，上述实施例中的内容可以对应引用到本实施例中，这里不再赘述。

上述基于距离补偿的红外测温方法一般由基于距离补偿的红外测温装置实现，因而本发明还提出一种基于距离补偿的红外测温装置。请参阅图11，图11是本发明基于距离补偿的红外测温装置100一实施例的结构示意图。本实施例基于距离补偿的红外测温装置100包括处理器42和存储器41；存储器41中存储有计算机程序，处理器42用于执行计算机程序以实现如上述基于距离补偿的红外测温方法的步骤。

上述基于距离补偿的红外测温方法的逻辑过程以计算机程序呈现，在计算机程序方面，若其作为独立的软件产品销售或使用时，其可存储在计算机存储介质中，因而本发明提出一种计算机存储介质。请参阅图12，图12是本发明计算机存储介质200一实施例的结构示意图，本实施例计算机存储介质200中存储有计算机程序51，计算机程序被处理器执行时实现上述配网方法或控制方法。

该计算机存储介质200具体可以为U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory，)、磁碟或者光盘等可以存储计算机程序的介质，或者也可以为存储有该计算机程序的服务器，该服务器可将存储的计算机程序发送给其他设备运行，或者也可以自运行该存储的计算机程序。该计算机存储介质200从物理实体上来看，可以为多个实体的组合，例如多个服务器、服务器加存储器、或存储器加移动硬盘等多种组合方式。

综上所示，本发明通过先获取到第一图像上的标志物的图像位置信息及标志物的实际尺寸计算出红外相机的成像参数，随后根据成像参数获取第二图像上的待测物的实际距离值，并根据实际距离值对第二图像的待测物温度进行补偿。上述方式，直接利用标志物确定红外相机的成像参数，并通过成像参数计算出待测物的实际距离值，无需采用多余的距离传感器等器件，可以直接通过红外相机对实际距离值进行测量，极大的减少了成本。

以上所述仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (11)

1.一种基于距离补偿的红外测温方法，其特征在于，所述方法包括：

获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和所述标志物的实际尺寸；

根据所述标志物的图像位置信息和实际尺寸计算所述红外相机的成像参数；

获取所述红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息；

根据所述待测物的图像位置信息和所述红外相机的成像参数计算所述待测物与所述红外相机的实际距离值；

根据所述实际距离值对通过所述第二图像计算获得的所述待测物的温度进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和所述标志物的实际尺寸的步骤包括：

通过人工指定或自动识别方式在所述第一图像上标记出所述标志物；

对标记的所述标志物设置所述实际尺寸。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述成像参数包括所述红外相机的安装高度、俯仰角度以及后焦距中的至少一个或组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实际尺寸包括所述标志物的竖直高度和水平长度中的至少一个或组合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述标志物的图像位置信息与所述标志物的实际尺寸计算所述红外相机的成像参数的步骤包括：

根据所述成像参数中的未知量的数量将对应数量的所述标志物的图像位置信息和实际尺寸代入下述等式中的至少一个，并联立多个下述等式求解出所述未知量：

以及

其中，H为红外相机的安装高度，α为红外相机的俯仰角度，f为后焦距，H₀为所述标志物的竖直高度，a₀和b₀分别为实际竖直的标志物沿所述第一图像的竖直方向的两端点与所述第一图像的中心之间的距离值，W₁为所述标志物的水平长度，a₁和b₁分别为实际水平的标志物沿所述第一图像的竖直方向的两端点与所述第一图像的中心之间的距离值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述待测物的图像位置信息和所述红外相机的成像参数计算所述待测物与所述红外相机的实际距离值的步骤包括：

通过如下公式计算所述实际距离值：

其中，d为所述实际距离值，H为红外相机的安装高度，α为红外相机的俯仰角度，f为后焦距，a为所述待测物与所述第二图像的中心的距离值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像为同一图像或不同图像。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际距离值对通过所述第二图像计算获得的所述待测物的温度进行补偿的步骤包括：

根据所述待测物在所述第二图像上的灰度值和预先获得的标定温度曲线，计算所述待测物在标定距离下的标定温度；

根据所述标定温度、所述实际距离值以及预先获得的距离衰减曲线计算所述待测物在所述实际距离值下的实际温度。

9.一种基于距离补偿的红外测温装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，获取红外相机所拍摄的第一图像上的标志物的图像位置信息和所述标志物的实际尺寸；

计算模块，用于根据所述标志物的图像位置信息和实际尺寸计算所述红外相机的成像参数；

所述获取模块进一步用于获取所述红外相机所拍摄的第二图像上的待测物的图像位置信息；

所述计算模块进一步用于根据所述待测物的图像位置信息和所述红外相机的成像参数计算所述待测物与所述红外相机的实际距离值；

补偿模块，用于根据所述实际距离值对通过所述第二图像计算获得的所述待测物的温度进行补偿。

10.一种基于距离温度补偿的红外测温装置，其特征在于，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

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