CN111439565B - 货物输送转向控制方法、装置及转向输送线 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种货物输送转向控制方法、装置及转向输送线，涉及物流输送技术领域。该货物输送转向控制方法应用于转向输送线，转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，第一传输装置和第二传输装置用于共同传输货物，图像采集装置与控制器电连接，且能用于采集货物的实时图像信息发送给控制器，控制器能依据实时图像信息控制第一传输装置和第二传输装置运转。货物输送转向控制方法包括：接收实时图像信息。依据实时图像信息控制第一传输装置的传输参数和第二传输装置的传输参数以调整货物的放置姿态。本发明提供的货物输送转向控制方法、装置及转向输送线能提高转向精度，提高输送效率，且通用性好。

Description

货物输送转向控制方法、装置及转向输送线

技术领域

本发明涉及物流输送技术领域，具体而言，涉及一种货物输送转向控制方法、装置及转向输送线。

背景技术

在自动化生产线和物流传输线中，常需要对货物进行转向操作。例如在自动化装车设备的装车过程中，需要选择性的对部分货物进行转向和输送，以码放不同花式的货垛，提高运输稳定性。如何使货物转向机构的转向效果更佳、效率更高、通用性更好成为挑战。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种货物输送转向控制方法，其能够提高转向精度，提高输送效率，且通用性好。

本发明的目的还包括，提供了一种货物输送转向控制装置，其能够提高转向精度，提高输送效率，且通用性好。

本发明的目的还包括，提供了一种转向输送线，其能够提高转向精度，提高输送效率，且通用性好。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种货物输送转向控制方法，应用于转向输送线，所述转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，所述第一传输装置和所述第二传输装置能用于共同传输货物，所述图像采集装置与所述控制器电连接，且能用于采集所述货物的实时图像信息发送给所述控制器，所述控制器能依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置和所述第二传输装置运转。

所述货物输送转向控制方法包括：

接收所述实时图像信息。

依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态。

本发明中提供了一种货物输送转向控制方法，该货物输送转向控制方法能通过图像检测装置检测第一传输装置和第二传输装置上的货物的实时图像信息，并且控制器能依据实时图像信息控制第一传输装置的传输参数和第二传输装置的传输参数，进而实现准确调整第一传输装置和第二传输装置上的货物放置姿态的目的。并且通过依据实时图像信息进行第一传输装置和第二传输装置的控制能提高货物的转向精度，从而提高货物的转向效果。在实现货物姿态调整之后，能高效地将货物进行码放，且能依据实际情况将多个货物以不同的放置姿态进行码放。通过上述货物输送转向控制方法能提高货物转向的效率，进而提高货物的输送效率和码放效率。另外，该货物输送转向控制方法能适用于不同外形的多种货物，即提高了转向输送线的通用性。

可选择地，所述实时图像信息包括所述货物的实时角度值。

所述依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态的步骤包括：

依据所述实时角度值和第一预设角度值控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态。

可选择地，所述依据所述实时角度值和第一预设角度值控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态的步骤包括：

判断所述实时角度值与所述第一预设角度值是否匹配。

若是，则控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同传输参数运行。

若否，则依据所述实时角度值和所述第一预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行。

可选择地，所述判断所述实时角度值与所述第一预设角度值是否匹配的步骤包括：

计算所述实时角度值和所述第一预设角度值的差值，得到第一差值。

判断所述第一差值的绝对值是否小于或等于预设差值。

若是，则所述实时角度值与所述第一预设角度值匹配。

若否，则所述实时角度值与所述第一预设角度值不匹配。

可选择地，所述依据所述实时角度值和所述第一预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行的步骤包括：

计算所述实时角度值减去所述第一预设角度值，得到第二差值。

依据所述第二差值和第二预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行。

可选择地，所述传输参数包括传输速度值和传输方向值，所述依据所述第二差值和第二预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行的步骤包括：

判断所述第二差值的绝对值是否大于或等于所述第二预设角度值。

若是，则控制所述第一传输装置以和所述第二传输装置以相异的传输方向值运转。

若否，则依据所述第二差值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同的传输方向值且相异的传输速度值运行。

可选择地，所述依据所述第二差值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同的传输方向值且相异的传输速度值运行的步骤包括：

判断所述第二差值是否大于零。

若是，则控制所述第一传输装置的传输速度值大于所述第二传输装置的传输速度值。

若否，则控制所述第二传输装置的传输速度值大于所述第一传输装置的传输速度值。

进一步地，本发明中提供的货物输送转向控制方法还能依据货物的放置姿态的放置角度控制第一传输装置和第二传输装置以不同的方式对货物进行转向，例如，在货物放置姿态相对目标放置状态偏移量较小时，可以通过第一传输装置和第二传输装置的传输方向值相同而传输速度值不同的情况实现第一传输装置和第二传输装置对货物的差速输送，此时在调整货物的同时还能进行货物的输送，能提高输送效率。在货物放置姿态相对于目标放置状态偏移量较大时，能通过第一传输装置和第二传输装置的传输方向值相异方式实现第一传输装置和第二传输装置传输方向相反，以快速地调整货物的姿态，实现提高转向效率的目的。

可选择地，所述转向输送线还包括光电检测装置，所述光电检测装置靠近所述第一传输装置设置，且所述光电检测装置用于检测到所述货物输送至所述第一传输装置和所述第二传输装置上时发出确认信号。

在所述接收所述实时图像信息的步骤之前，所述货物输送转向控制方法还包括：

判断是否接收到所述确认信号。

若是，则执行所述接收所述实时图像信息的步骤。

一种货物输送转向控制装置，应用于转向输送线，所述转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，所述第一传输装置和所述第二传输装置能用于共同传输货物，所述图像采集装置与所述控制器电连接，且能用于采集所述货物的实时图像信息发送给所述控制器，所述控制器能依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置和所述第二传输装置运转。

所述货物输送转向控制装置包括：

接收模块，用于接收实时图像信息。

控制模块，用于依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态。

一种转向输送线，所述转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，所述第一传输装置和所述第二传输装置能用于共同传输货物，所述图像采集装置与所述控制器电连接，且能用于采集所述货物的实时图像信息发送给所述控制器，所述控制器能执行上述的货物输送转向控制方法。

本发明还提供了一种货物输送转向控制装置以及转向输送线，且该货物输送转向控制装置和转向输送线相对于现有技术的有益效果与上述提供的货物输送转向控制方法相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

可选择地，一种装车***，其采用了上述的转向输送线。

该装车***相对于现有技术的有益效果与上述提供的转向输送线相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例中提供的转向输送线的结构示意图；

图2为本申请实施例中提供的转向输送线第一状态的结构示意图；

图3为本申请实施例中提供的转向输送线第二状态的结构示意图；

图4为本申请实施例中提供的转向输送线第三状态的结构示意图；

图5为本申请实施例中提供的转向输送线第四状态的结构示意图；

图6为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法的流程图；

图7为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法的具体流程图；

图8为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法中步骤S21的流程图；

图9为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法中步骤S211的流程图；

图10为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法中步骤S213的流程图；

图11为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法中步骤S2132的流程图；

图12为本申请实施例中提供的货物输送转向控制方法中步骤S21323的流程图；

图13为本申请实施例中提供的一种货物输送转向控制装置的功能模块示意图。

图标：10-转向输送线；110-第一传输装置；120-第二传输装置；200-图像采集装置；300-光电检测装置；91-接收模块；92-控制模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

本实施例中提供了一种传输机构，该传输机构用于传输货物，以将货物传输至指定地点。传输机构可以应用于装车***或者其他物流输送***中，以进行货物的输送。

其中，请参阅图1，该传输机构可以包括主输送线(图未示)和转向输送线10，主输送线与转向输送线10连接，且主输送线用于输送货物并能将货物输送至转向输送线10；转向输送线10在接收到主输送线传输的货物之后，转向输送线10能对货物进行放置姿态的调整，且还能对货物进行输送。该转向输送线10能实现提高转向精度，提高输送效率的目的，且该转向输送线10的通用性好。

需要说明的是，在本实施例中，转向输送线10对货物进行转向的方式为使货物以货物的放置平面为转动平面进行旋转，以实现调整货物放置姿态的目的，进而达到转向的目的。

可选地，转向输送线10包括图像采集装置200、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置110和第二传输装置120。其中，第一传输装置110和第二传输装置120用于共同传输货物。需要说明的是，第一传输装置110和第二传输装置120共同传输货物指代的是，货物在输送至第一传输装置110和第二传输装置120上时，货物的一部分位于第一传输装置110上，且货物另有一部分位于第二传输装置120上，此时能通过第一传输装置110和第二传输装置120的传输作用对货物进行传输和/或放置姿态调整。其中，“和/或”指代的是，第一传输装置110和第二传输装置120可以用于仅对货物进行输送；或者，第一传输装置110和第二传输装置120也可以用于仅对货物进行转向；或者，第一传输装置110和第二传输装置120也可以在对货物进行输送的同时对货物进行转向。

图像采集装置200用于采集货物的实时图像信息，需要说明的是，在本实施例中，图像采集装置200采集的图像信息为输送至第一传输装置110和第二传输装置120上的货物的实时图像信息，该实时图像信息可以包括货物在第一传输装置110和第二传输装置120上的位置信息、放置姿态信息或者货物的实时角度值等。并且，图像采集装置200与控制器电连接，且图像采集装置200能将检测到的实时图像信息发送至控制器，控制器则用于接收该实时图像信息。另外，控制器还用于依据实时图像信息控制第一传输装置110的传输参数和第二传输装置120的传输参数，换言之，控制器能依据实时图像信息控制第一传输装置110和第二传输装置120运转，且用于实现调整第一传输装置110和第二传输装置120上货物姿态的目的。通过上述方式能将第一传输装置110和第二传输装置120上的货物调整至适当的姿态，以便于货物的码放。其中，该转向输送线10能提升转向精度，且提高输送效率，并且该转向输送线10的通用性好。

在本实施例中，图像采集装置200采用工业相机、三维相机或者其他的视觉识别装置。另外，图像采集装置200设置在第一传输装置110和第二传输装置120的上方，以便于采集第一传输装置110和第二传输装置120的实时图像信息，以保证获取的实时图像信息的准确性，进而使得对于货物放置姿态调整的精准。

需要说明的是，在本实施例中，第一传输装置110和第二传输装置120分别采用相互独立的驱动装置进行驱动。进一步地，驱动第一传输装置110的驱动装置可以实现第一传输装置110的正向输送和反向输送，且还能实现第一传输装置110输送速度的调整；同理，驱动第二传输装置120的驱动装置可以实现第二传输装置120的正向输送和反向输送，且还能实现第二传输装置120输送速度的调整。需要说明的是，在本实施例中，由于第一传输装置110和第二传输装置120相互平行设置，即使第一传输装置110和第二传输装置120的传输方向存在下列情况：第一传输装置110正向输送，第二传输装置120正向输送，此时第一传输装置110和第二传输装置120的传输方向相同；或者，第一传输装置110正向输送，第二传输装置120反向输送，此时第一传输装置110和第二传输装置120的传输方向相反；或者，第一传输装置110反向输送，第二传输装置120正向输送，此时第一传输装置110和第二传输装置120的传输方向相反。另外，虽然第一传输装置110和第二传输装置120能实现同时反向输送，但是为了将货物向传输机构的前端输送，在本实施例中，对第一传输装置110和第二传输装置120均反向输送的情况不赘述。另外，第一传输装置110和第二传输装置120之间可以设置间隙，以避免第一传输装置110和第二传输装置120在输送时相互影响，以保证第一传输装置110和第二传输装置120传输的稳定性。在本实施例中，第一传输装置110和第二传输装置120均采用传送带设置，应当理解，在其他实施例中，第一传输装置110还可以采用多个输送辊轮，同理，第二传输装置120也可以采用多个辊轮。

进一步地，控制器与第一传输装置110和第二传输装置120均电连接，且控制器能依据接收的实时图像信息分别控制且调整第一传输装置110的传输参数和第二传输装置120的传输参数，进而能达到控制第一传输装置110和第二传输装置120实现货物的输送和/或转向。

控制器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、还可以是单片机、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、嵌入式ARM等芯片，控制器可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

在一种可行的实施方式中，转向输送线还可以包括存储器，用以存储可供控制器执行的程序指令，例如，本申请实施例提供的货物输送转向控制装置，本申请实施例提供的货物输送转向控制装置包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中的程序。存储器可以是独立的外部存储器，包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)。存储器还可以与控制器集成设置，例如存储器可以与控制器集成设置在同一个芯片内。

可选择地，该转向输送线10还可以包括光电检测装置300，该光电检测装置300靠近第一传输装置110设置，且光电检测装置300用于检测到货物输送至第一传输装置110和第二传输装置120上时发出确认信号。另外，光电检测装置300与控制器电连接，且用于将生成的确认信号发送至控制器，控制器则用于接收该确认信号。当然，光电检测装置300也可以靠近第二传输装置120设置。

基于上述提供的转向输送线10，本申请实施例中还提供了一种货物输送转向控制方法，以达到提高转向效果，提高输送效率的目的，且该转向输送线10的通用性好的目的。其中，请参阅图6，该货物输送转向控制方法包括：

步骤S10、接收实时图像信息。

其中，步骤S10中的实时图像信息为图像采集装置200采集第一传输装置110和第二传输装置120上货物的图像并生成，图像采集装置200还用于将该实时图像信息发送给控制器。且控制器能接收该实时图像信息。

可选地，实时图像信息可以包括实时角度值。其中，实时角度值指代的是货物放置在第一传输装置110和第二传输装置120上时的实时角度。其中，在获取货物的实时图像信息的基础上，获取货物的实时角度值的方式属于处理方法中的常规操作，例如，用三维相机的三维数据获得当前货物上表面的图像信息，再利用中心矩求取图像主轴方向的方法获取当前货物的主轴方向角度，即实现获取货物当前角度的目的。

当然，在其他实施例中，控制器还能接受其他的实时图像信息，例如，控制器还可以接受实时放置姿态信息等。

可选地，请参阅图7，在步骤S10之前，货物输送转向控制方法还可以包括：

步骤S01、判断是否接收到确认信号。

其中，确认信号为光电检测装置300检测到货物传输至第一传输装置110和第二传输装置120上时生成且发出。控制器能接收该确认信号。

步骤S05、若是，则执行步骤S10。

即，当控制器接收到确认信号时，表示货物已经输送至第一传输装置110和第二传输装置120上，此时可以通过图像采集装置200采集货物的实时图像信息。

需要说明的是，若步骤S01的判断结果为否时，此时图像采集装置200可以不运作，以避免图像采集装置200采集到无货物的图像信息，且能节约能耗。

请继续参阅图6步骤S20、依据实时图像信息控制第一传输装置110的传输参数和第二传输装置120的传输参数以调整货物的放置姿态。

即，控制器能依据实时图像信息控制第一传输装置110和第二传输装置120对货物进行传输和/或转向，进而实现货物放置姿态的调整，以便于将货物调整至指定的放置姿态。进而能便于货物后续的码放，以提高码放效率。

需要说明的是，不论货物传输至第一传输装置110和第二传输装置120上的放置姿态如何，通过图像采集装置200采集货物的实时图像信息，且控制器能依据实时图像信息调整货物的姿态，能针对货物不同的放置姿态进行不同程度的调整，以分别将具有多种不同放置姿态的多个货物调整至指定的放置姿态。另外，在针对不同的货物时，同样能通过实时图像信息实现第一传输装置110和第二传输装置120做出适应的控制方式。即，该转向输送线10的通用性得到提升。

可选地，请参阅图7，在本实施例中，当控制器接收实时角度值时，步骤S20可以包括：

步骤S21、依据实时角度值和第一预设角度值控制第一传输装置110的传输参数和第二传输装置120的传输参数以调整货物的放置姿态。

控制器能依据接收的实时角度值判断货物是否以指定的放置姿态放置在第一传输装置110和第二传输装置120上。进而能依据该实时角度值控制第一传输装置110的传输参数和第二传输装置120的传输参数，进而控制第一传输装置110和第二传输装置120将货物调整至指定的放置姿态，且共同输送该货物。

可选地，在本实施例中，第一预设角度值的取值为5°，应当理解，在其他实施例中，第一预设角度值的取值范围可以是0-10°，即，第一预设角度值的取值还可以是1°、2°、3°、4°、6°或者7°等。

进一步地，请参阅图8，步骤S21可以包括：

步骤S211、判断实时角度值与第一预设角度值是否匹配。

其中，当实时角度值与第一预设角度值相匹配时，说明货物的放置姿态为指定的放置姿态，此时货物不需要进行调整，进而通过第一传输装置110和第二传输装置120共同对货物进行输送即可。当实时角度值与第一预设角度值不相匹配时，说明货物的放置姿态与指定放置姿态具有偏差，此时能通过第一传输装置110和第二传输装置120对货物进行转向控制，以将货物的放置姿态调整至指定的放置姿态。

可选地，请参阅图9，步骤S211可以包括：

步骤S2111、计算实时角度值和第一预设角度值的差值，得到第一差值。

其中，控制器能将实时角度值减去第一预设角度值计算第一差值。

步骤S2112、判断第一差值的绝对值是否小于或等于预设差值。

步骤S2113、若是，则实时角度值与第一预设角度值匹配。

即，在实时角度值与第一预设角度值之间的差值不大时，表明货物的放置姿态相对指定的放置姿态的偏移量较小，此时可以认为货物的放置姿态为指定的放置姿态。

步骤S2114、若否，则实时角度值与第一预设角度值不匹配。

即，在实时角度值与第一预设角度值的差值较大时，表明货物的放置姿态相对指定的放置姿态的偏移量较大，此时实时角度值与第一预设角度值不匹配，且需要对货物的放置姿态进行调整。

请继续参阅图8，在步骤S211之后，货物输送转向控制方法包括：

步骤S212、若是，则控制第一传输装置110和第二传输装置120以相同的传输参数运行。

即，步骤S211的判断结果为是时，此时不需要对货物进行放置姿态的调整，只需通过第一传输装置110和第二传输装置120对货物进行输送即可。此时，如图2，图2中的沿直线延伸的箭头指代的是第一传输装置110的传输方向和第二传输装置120的传输方向，控制器控制第一传输装置110和第二传输装置120的传输参数相同，以对货物进行输送。需要说明的是，其中，传输参数包括传输速度和传输方向，传输参数相同指代的是，第一传输装置110和第二传输装置120的传输方向和传输速度均相同，进而使得第一传输装置110和第二传输装置120不对货物进行转向的同时对货物进行输送。

步骤S213、若否，则控制第一传输装置110和第二传输装置120以相异的传输参数运行。

即，步骤S211的判断结果为否时，此时货物的放置姿态与指定的放置姿态具有较大的偏移量，此时需要对货物进行转向。此时，控制器控制第一传输装置110和第二传输装置120以相异的传输参数运行，以实现货物的转向。其中，第一传输装置110和第二传输装置120相异的传输参数的设置方式可以如下：如图4和图5，图4和图5中沿直线延伸的箭头指代的是第一传输装置110的传输方向和第二传输装置120的传输方向，且，沿直线延伸的箭头的长短指代速度的大小，沿直线延伸的箭头越长速度越高。第一传输装置110和第二传输装置120的传输速度不同，传输方向相同，此时第一传输装置110和第二传输装置120之间形成差速，以使得货物分别于第一传输装置110和第二传输装置120上的部分传输的速度具有差异，便能实现货物转向的目的；或者，如图3，图3中的沿直线延伸的箭头指代的是第一传输装置110的传输方向和第二传输装置120的传输方向，第一传输装置110和第二传输装置120的传输速度相同，传输方向相反，此时由于货物分别位于第一传输装置110和第二传输装置120上的部分传输方向相反，能实现货物的转向；同理，在第一传输装置110和第二传输装置120的传输速度不同且传输方向相反时，此时同样能实现货物的转向。

进一步地，请参阅图10，步骤S213可以包括：

步骤S2131、计算实时角度值减去第一预设角度值，得到第二差值。

需要说明的是，此时，实时角度值与第一预设角度值不匹配，通过实时角度值减去第一预设角度值计算得到第二差值，能依据第二差值反映出货物的偏移量。

步骤S2132、依据第二差值和第二预设角度值控制第一传输装置110和第二传输装置120以相异的传输参数运行。

其中，依据第二差值判断货物的偏移量，并针对该偏移量对第一传输装置110和第二传输装置120进行控制，能便于将货物快速地调整至指定的放置姿态。

在本实施例中，第二预设角度值的取值为45°，应当理解，在其他实施例中，第二预设角度值的取值范围可以是30°-60°，即，第二预设角度值的取值还可以是35°、40°、50°或者55°等。

进一步地，在本实施例中，传输参数可以包括传输方向值和传输速度值，其中，当传输方向值相同时，第一传输装置110和第二传输装置120以相同的传输方向对货物进行传输；当，传输方向值相异时，第一传输装置110和第二传输装置120以相反的传输方向对货物进行转向。请参阅图11，步骤S2132可以包括：

步骤S21321、判断第二差值的绝对值是否大于或者等于第二预设角度值。

步骤S21322、若是，则控制第一传输装置110以和第二传输装置120相异的传输方向值运转。

其中，第一传输装置110的传输方向值与第二传输装置120的传输方向值相反指代的是，第一传输装置110的传输方向和第二传输装置120的传输方向相异，即，在本实施例中，当第一传输装置110正向输送时，第二传输装置120则反向输送；或者，当第一传输装置110反向输送时，第二传输装置120正向输送。

需要说明的是，当第二差值的绝对值大于第二预设角度值时，表明货物偏转的角度较大，此时需要通过第一传输装置110和第二传输装置120以相反的传输方向快速地对货物的偏移量进行调整，进而快速地将货物调整至指定的放置姿态。

步骤S21323、若否，则控制第一传输装置110和第二传输装置120以相同的传输方向值且相异的传输速度值运行。

当第二差值的绝对值小于第二预设角度值时，表明货物偏转的角度较小，此时通过控制第一传输装置110和第二传输装置120以相异的传输速度值运行，能使得第一传输装置110和第二传输装置120之间存在差速，便能实现货物的转向。由于，货物的偏转角度较小，此时通过第一传输装置110和第二传输装置120之间的差速运行，同样能快速地将货物调整至指定的放置姿态，并且同时第一传输装置110和第二传输装置120采用相同的传输方向值，能通过第一传输装置110和第二传输装置120在对货物进行转向的同时对货物进行输送。进而在保证货物快速调整放置姿态的同时，能提高货物的输送效率。

需要说明的是，在一些实施例中，控制器还可以依据第二差值的大小控制第一传输装置110和第二传输装置120之间差速值的大小，例如，当第二差值较大时，可以控制第一传输装置110的传输速度值和第二传输装置120的传输速度值的差值较大，进而使得能快速地调整货物的放置姿态。当第二差值较小时，可以控制第一传输装置110的传输速度值和第二传输装置120的传输速度值之间差值较小，在保证货物快速调整至指定放置姿态的同时能避免货物转向过度的情况，进而提高转向的快速且保证转向的稳定性。

应当理解，在一些实施例中，在步骤S2132中，也可以仅采用一种调整方式，例如，仅采用第一传输装置110和第二传输装置120以相异的传输方向值控制货物转向；或者，仅采用第一传输装置110和第二传输装置120以相同的传输方向值且相异的传输速度值控制货物转向。

在一些实施例中，由于货物当下的放置姿态相对于指定的放置姿态偏转的方向不同，得到的实时角度值不同。在本实施例中，当货物当下的放置姿态相对于指定的放置姿态的偏转量为沿逆时针偏转，使得实时角度值相对于第一预设角度值增大，进而使得第二差值为正值。同理，当货物当下的放置姿态相对于指定的放置姿态的偏转量为沿顺时针偏转，使得实时角度值相对于第一预设角度值减小，进而使得第二差值为负值。

可选地，请参阅图12，步骤S21323还可以包括：

步骤S21324、判断第二差值是否大于零。

即，通过第二差值是否大于零判断货物的偏转方向，以便于针对货物的偏转方向控制货物的转向，能提高货物的转向效率。

步骤S21325、若是，则控制第一传输装置110的传输速度值大于第二传输装置120的传输速度值。

即，当第二差值大于零时，表示实时角度值大于第一预设角度值，即表示，货物的偏转量沿逆时针偏转，此时通过控制第一传输装置110的传输速度值大于第二传输装置120的传输速度值，以通过速度较快的第一传输装置110实现货物沿顺时针旋转，如图4，图4中沿曲线延伸的箭头指代的是，货物在第一传输装置110和第二传输装置120的带动作用下的转动方向。进而能快速地将货物的放置姿态调整至指定的放置姿态。

步骤S21326、若否，则控制第二传输装置120的传输速度值大于第一传输装置110的传输速度值。

即，此时第二差值小于零，表示实时角度值小于第一预设角度值，即表示，货物的偏转量沿顺时针偏转，此时能通过控制第二传输装置120的传输速度值大于第一传输装置110的传输速度值，以使得速度较快的第二传输装置120实现货物沿逆时针旋转，如图5，图5中沿曲线延伸的箭头指代的是，货物在第一传输装置110和第二传输装置120的带动作用下的转动方向，进而能快速地将货物的放置姿态调整至指定的放置姿态。

应当理解，在其他实施例中，也可以取消步骤S21325和步骤S21326的设置。

为了执行上述货物输送转向控制方法，请参阅图13，图13示出了本申请实施例中提供的一种货物输送转向控制装置的功能模块示意图。该货物输送转向控制装置应用于转向输送线10，且本申请实施例提供的货物输送转向控制装置用于执行上述的货物输送转向控制方法。需要说明的是，本实施例所提供的货物输送转向控制装置，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例基本相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

该货物输送转向控制装置包括：接收模块91和控制模块92。

该接收模块91用于接收实时图像信息。

可选地，该接收模块91具体可以用于执行上述各个图中的步骤S10，以实现对应的技术效果。

该控制模块92用于依据实时图像信息控制第一传输装置110和第二传输装置120的传输参数以调整货物的放置姿态。

可选地，该控制模块92具体可以用于执行上述各个图中的步骤S20，以实现对应的技术效果。

综上所述，本实施例中提供的转向输送线10、货物输送转向控制方法及装置能通过图像检测装置检测第一传输装置110和第二传输装置120上的货物的实时图像信息，并且控制器能依据实时图像信息控制第一传输装置110的传输参数和第二传输装置120的传输参数，进而实现准确调整第一传输装置110和第二传输装置120上的货物放置姿态的目的。并且通过依据实时图像信息进行第一传输装置110和第二传输装置120的控制能提高货物的转向精度，从而提高货物的转向效果。在实现货物姿态调整之后，能高效地将货物进行码放，且能依据实际情况将多个货物以不同的放置姿态进行码放。通过上述货物输送转向控制方法能提高货物转向的效率，进而提高货物的输送效率和码放效率。另外，该货物输送转向控制方法能适用于不同外形的多种货物，即提高了转向输送线10的通用性。且能在货物的偏转角度较大时，控制第一传输装置110和第二传输装置120以相反的传输方向实现货物的转向，能提高货物的转向效率；另外在货物的偏转角度较小时，控制第一传输装置110和第二传输装置120以相异的传输速度值运行，以使得第一传输装置110和第二传输装置120能以差速的方式实现货物的转向，同时能通过第一传输装置110和第二传输装置120相同的传输方向值实现货物转向同时的输送，进而能提高货物的输送效率。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种货物输送转向控制方法，应用于转向输送线，其特征在于，所述转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，所述第一传输装置和所述第二传输装置能用于共同传输货物，所述图像采集装置与所述控制器电连接，且能用于采集所述货物的实时图像信息发送给所述控制器，所述控制器能依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置和所述第二传输装置运转；

所述货物输送转向控制方法包括：

接收所述实时图像信息；

依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态；

所述实时图像信息包括所述货物的实时角度值；

依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态的步骤包括：

依据所述实时角度值和第一预设角度值控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态；

依据所述实时角度值和第一预设角度值控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态的步骤包括：

判断所述实时角度值与所述第一预设角度值是否匹配；

若是，则控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同传输参数运行；

若否，则依据所述实时角度值和所述第一预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行；

依据所述实时角度值和所述第一预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行的步骤包括：

计算所述实时角度值减去所述第一预设角度值，得到第二差值；

依据所述第二差值和第二预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行；

传输参数包括传输速度值和传输方向值，所述依据所述第二差值和第二预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行的步骤包括：

判断所述第二差值的绝对值是否大于或等于所述第二预设角度值；

若是，则控制所述第一传输装置以和所述第二传输装置相异的传输方向值运转；

若否，则依据所述第二差值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同的传输方向值且相异的传输速度值运行。

2.根据权利要求1所述的货物输送转向控制方法，其特征在于，所述判断所述实时角度值与所述第一预设角度值是否匹配的步骤包括：

计算所述实时角度值和所述第一预设角度值的差值，得到第一差值；

判断所述第一差值的绝对值是否小于或等于预设差值；

若是，则所述实时角度值与所述第一预设角度值匹配；

若否，则所述实时角度值与所述第一预设角度值不匹配。

3.根据权利要求1所述的货物输送转向控制方法，其特征在于，所述依据所述第二差值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同的传输方向值且相异的传输速度值运行的步骤包括：

判断所述第二差值是否大于零；

若是，则控制所述第一传输装置的传输速度值大于所述第二传输装置的传输速度值；

若否，则控制所述第二传输装置的传输速度值大于所述第一传输装置的传输速度值。

4.根据权利要求1所述的货物输送转向控制方法，其特征在于，所述转向输送线还包括光电检测装置，所述光电检测装置靠近所述第一传输装置设置，且所述光电检测装置用于检测到所述货物输送至所述第一传输装置和所述第二传输装置上时发出确认信号；

在所述接收所述实时图像信息的步骤之前，所述货物输送转向控制方法还包括：

判断是否接收到所述确认信号；

若是，则执行所述接收所述实时图像信息的步骤。

5.一种货物输送转向控制装置，其特征在于，应用于转向输送线，所述转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，所述第一传输装置和所述第二传输装置能用于共同传输货物，所述图像采集装置与所述控制器电连接，且能用于采集所述货物的实时图像信息发送给所述控制器，所述控制器能依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置和所述第二传输装置运转；

所述货物输送转向控制装置包括：

接收模块，用于接收实时图像信息，所述实时图像信息包括所述货物的实时角度值；

控制模块，用于依据所述实时图像信息控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态；所述控制模块还用于依据所述实时角度值和第一预设角度值控制所述第一传输装置的传输参数和所述第二传输装置的传输参数以调整所述货物的放置姿态；

所述控制模块还用于判断所述实时角度值与所述第一预设角度值是否匹配，且在判断结果为是时控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同传输参数运行，在判断结果为否时依据所述实时角度值和所述第一预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行；

所述控制模块还用于计算所述实时角度值减去所述第一预设角度值，得到第二差值，且还用于依据所述第二差值和第二预设角度值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相异的传输参数运行；

所述控制模块还用于判断所述第二差值的绝对值是否大于或等于所述第二预设角度值，且在判断结果为是时控制所述第一传输装置以和所述第二传输装置相异的传输方向值运转，在判断结果为否时，依据所述第二差值控制所述第一传输装置和所述第二传输装置以相同的传输方向值且相异的传输速度值运行。

6.一种转向输送线，其特征在于，所述转向输送线包括图像采集装置、控制器和并行设置且相互平行的第一传输装置和第二传输装置，所述第一传输装置和所述第二传输装置能用于共同传输货物，所述图像采集装置与所述控制器电连接，且能用于采集所述货物的实时图像信息发送给所述控制器，所述控制器能执行如权利要求1-4中任意一项所述的货物输送转向控制方法。

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