WO2024009342A1 - 搬送装置およびその制御方法 - Google Patents

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WO2024009342A1
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casters
sensor
caster
trolley
unit
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PCT/JP2022/026564
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English (en)
French (fr)
Inventor
寿人 澤浪
浩二 河口
Original Assignee
株式会社Fuji
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems

Definitions

  • This specification discloses a conveyance device and a control method thereof.
  • Patent Document 1 discloses that an external sensor device installed on the ceiling captures an image of a moving object running on a floor surface, obtains movement information of the moving object from the captured image, and uses the obtained movement information to A method is disclosed in which the wheel traveling direction of casters provided on a vehicle is specified and it is determined whether or not the caster is in a state where it is difficult to turn from the wheel traveling direction to the traveling direction of a moving object.
  • the conveying device described in Patent Document 1 only indirectly detects the direction of the casters (wheel traveling direction) based on the movement information of the moving object obtained from the captured image of the moving object, and the direction of the casters is detected only indirectly. Detection accuracy may not be sufficient.
  • the present disclosure provides a transport device that transports a trolley having rotatable casters at the bottom, which accurately detects the orientation of the casters when transporting the trolley to prevent the drive unit from becoming overloaded during movement.
  • the main purpose is to suppress
  • the present disclosure has taken the following measures to achieve the above-mentioned main objective.
  • the conveying device of the present disclosure includes: A conveying device for conveying a trolley having rotatable casters at the bottom, a main body connectable to the trolley; a drive unit capable of moving the main body by changing the moving direction; a sensor unit installed in the main body and capable of detecting the orientation of the casters; a setting unit that sets a direction in which the drive load of the drive unit is reduced as a movement direction based on the direction of the caster detected by the sensor unit;
  • the purpose is to have the following.
  • the orientation of the casters is detected by a sensor section installed in the main body. Since the sensor unit directly detects the casters, the orientation of the casters can be determined more accurately. Thereby, by setting the moving direction in a direction in which the driving load is reduced based on the orientation of the casters, it is possible to suppress the drive unit from being overloaded during movement (starting).
  • the method for controlling the conveyance device of the present disclosure can achieve the same effects as the conveyance device of the present disclosure.
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing a state in which the conveying device is connected to a cart truck. It is a flowchart which shows an example of conveyance processing.
  • FIG. 3 is an external view of casters of the basket truck.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing how the direction of the car cart is corrected according to the direction of the casters.
  • FIG. 1 is an external perspective view of the basket truck 100 and the transport device 10.
  • FIG. 2 is a schematic configuration diagram of the transport device 10.
  • FIG. 3 is a front view of the transport device 10.
  • FIG. 4 is an external view of the wheels 21 of the conveyance device 10.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing a state in which the conveyance device 10 is connected to the basket truck 100.
  • the conveyance device 10 of this embodiment is used in logistics sensors, warehouses, stores, etc., and as shown in FIG. 1, it conveys the baggage (articles) by connecting it to a cart 100 loaded with the baggage (goods) and towing it. It is an autonomous mobile robot (AMR) that can run autonomously.
  • AMR autonomous mobile robot
  • the basket truck 100 has a loading platform 101 on which cargo can be loaded, and a plurality of (four) casters 110 rotatably attached to the lower surface of the loading platform 101.
  • the car cart 100 is provided with a marker such as an AR marker, a two-dimensional code, or a bar code for identifying the car cart 100.
  • the transport device 10 recognizes the cart 100 to be transported by reading the marker.
  • the transport device 10 has a substantially L-shaped appearance when viewed from the front.
  • This conveyance device 10 includes a substantially flat body portion 11 and a box-shaped housing portion 12 connected to the right end of the vehicle body portion 11 and housing a control portion 40 and the like.
  • the conveyance device 10 also includes a plurality (four) of wheels 21 attached to the lower surface of the vehicle body 11 , a plurality (four) drive motors 22 that rotationally drive the corresponding wheels 21 , and a plurality of (four) drive motors 22 that rotate the corresponding wheels 21 .
  • a connecting part 30 is installed on the upper surface and connects to the car trolley 100. In this embodiment, as shown in FIG.
  • the plurality of wheels 21 are mecanum wheels having a plurality of rollers 21r rotatable around an axis inclined at 45 degrees with respect to the rotation axis of the wheel on the outer periphery of the wheel. configured.
  • the conveyance device 10 vehicle body section 11
  • the plurality of wheels 21 may be configured as an omniwheel having a plurality of rollers that are rotatable around an axis that intersects the rotational axis of the wheel.
  • the connecting portion 30 includes a lifting device 31 and an engaging portion 32 that is raised and lowered by the lifting device 31.
  • the engaging portion 32 is raised by the lifting device 31 in a state where the vehicle body portion 11 is submerged under the car trolley 100.
  • the engaging portion 32 engages with the back side of the loading platform portion 101 of the basket truck 100, and the conveying device 10 and the basket truck 100 are connected.
  • the transport device 10 includes a control unit 40 that controls the entire system, a storage unit 41 that stores map information, and communication (wireless communication) with a management device and other transport devices (not shown). It includes a communication section 42 for performing the above, cameras 51 and 52 as imaging devices, and sensor sections 53 and 54 for detecting surrounding objects.
  • the camera 51 is installed on the left side of the vehicle body part 11, and the camera 52 is installed on the left side of the housing part 12.
  • the sensor sections 53 and 54 are installed on the front and rear sides of the vehicle body section 11, respectively.
  • the sensor units 53 and 54 detect surrounding objects and distances to objects.
  • the sensor units 53 and 54 measure distance data for each scanning angle by scanning the surroundings with laser light, receiving each reflected light, and measuring the time until receiving the reflected light.
  • a LiDAR (Light Detection And Ranging) sensor that obtains surrounding point cloud data is used.
  • the control unit 40 is configured as a microprocessor centered on a CPU, and includes, in addition to the CPU, a ROM for storing processing programs, a RAM for temporarily storing data, and the like. Image signals from cameras 51 and 52, detection signals from sensor units 53 and 54, and the like are input to the control unit 40.
  • the control unit 40 outputs control signals to the drive motor 22 and the lifting device 31.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating an example of a conveyance process executed by the control unit 40. This process is executed when the management device instructs transport of the cart 100 (baggage).
  • control section 40 moves to the front of the cart 100 and images the cart 100 (marker) with the camera 51, and then activates the drive motor 22 so that the car body section 11 slips under the cart 100. control (S100). Subsequently, the control unit 40 controls the lifting device 31 so that the engaging portion 32 rises and engages with the loading platform 101 of the car truck 100, thereby connecting the vehicle body 11 to the car truck 100 (S110). Then, the control unit 40 acquires a transportation route from the current location to the destination (S120), and starts moving according to the acquired transportation route (S130).
  • the transportation route is acquired by grasping the surrounding shape based on the point cloud data measured by the sensor units 53 and 54 (LiDAR), and comparing the grasped surrounding shape with the map information stored in the storage unit 41 ( This is done by recognizing the current location of the own vehicle by checking (verification) and searching for a route based on map information based on the recognized current location and the specified destination.
  • the transportation route may be acquired by recognizing the current location, transmitting it to the management device, and receiving the transportation route generated by the management device based on the current location.
  • the control unit 40 detects the image of the caster 110 of the car cart 100 using the sensor units 53 and 54 (S140), and determines the size of the detected image of the caster 110 (S150).
  • the process in S150 can be performed by counting the number of measurement points of the image of the object detected at the position a certain distance away from among the point cloud data measured by the sensor units 53 and 54.
  • the control unit 40 determines the orientation of the wheels 111 of the caster 110 based on the determined size of the image of the caster 110 (S150). As shown in FIG.
  • a rotating shaft 112 of a wheel 111 is arranged eccentrically from a rotating shaft 113, and the wheel 111 swings around the rotating shaft 113. Therefore, the size of the image of the caster 110 becomes minimum when the direction (orientation) of the wheel 111 is in the same direction as the front direction of the sensor units 53 and 54, and as the inclination of the wheel 111 increases, growing.
  • the direction (orientation) of the wheels 111 is perpendicular to the front direction of the sensor sections 53 and 54, the size of the image of the caster 110 becomes maximum. Thereby, the direction of the wheel 111 of the caster 110 can be determined based on the size of the image of the caster 110.
  • the wheels 111 of the casters 110 rotate (swing) around the pivot shaft 113 so as to face in the direction of movement (pulling).
  • the rotation axis 112 of the wheel 111 is provided at a position eccentric from the rotation axis 113, the more the wheel 111 is tilted with respect to the traveling direction of the conveyance device 10, the more the basket truck 100 A large driving force is required to move (traction) the drive motor 22, and a large driving load is applied to the drive motor 22.
  • the control unit 40 determines whether the determined orientation of the casters 110 matches the moving direction of the transport device 10 within a predetermined range (tolerable range) (S160). If the determination is affirmative, the control unit 40 determines that an excessive drive load will not be generated on the drive motor 22 for transporting (pulling) the car cart 100, and transports the car cart 100 toward the destination.
  • the drive motor 22 is controlled as follows (S180), and the conveyance process ends.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing how the direction of the car cart 100 is corrected according to the direction of the casters 110. As shown in the figure, when the direction of the casters 110 is orthogonal to the moving direction of the transport device 10, when the drive motor 22 is driven to pull the basket cart 100 in the moving direction, an excessive drive load is applied to the drive motor 22. occurs.
  • the drive motor 22 is controlled so that the car trolley 100 is pulled by correcting the moving direction by a predetermined angle (for example, 45 degrees).
  • a predetermined angle for example, 45 degrees.
  • the orientation of the casters 110 is detected by the sensor sections 53 and 54 installed on the vehicle body 11 of the transport device 10 in a state where the vehicle body 11 has slipped under the basket truck 100.
  • the direction of the wheels 111 of the casters 110 can be detected (determined) easily and accurately, and by correcting the direction according to the direction of the wheels 111, the cart truck 100 can be pulled with less driving load. Can be done.
  • the required maximum torque of the drive motor 22 can be reduced, and the drive motor 22 can be further downsized.
  • the car trolley 100 of this embodiment corresponds to the trolley of the present disclosure
  • the casters 110 correspond to casters
  • the car body part 11 and the housing part 12 correspond to a main body
  • the car body part 11 corresponds to a predetermined part.
  • the drive motor 22 corresponds to a drive section
  • the sensor sections 53 and 54 correspond to a sensor section
  • the control section 40 that executes the processing of S140 to S170 of the conveyance processing corresponds to a setting section.
  • the control unit 40 that executes the process of S180 of the transport process corresponds to the control unit.
  • the control unit 40 determines the orientation (direction) of the wheel 111 of the caster 110 based on the size of the image of the caster 110 detected by the sensor units 53 and 54.
  • the control unit 40 may take an image of the caster 110 with a camera and detect (determine) the direction of the wheel 111 of the caster 110 based on the captured image.
  • the control unit 40 may determine the size of the image of the caster 110 based on the number of pixels included in the image of the caster 110 in the captured image, and determine the orientation of the caster 110 based on the determined size of the image.
  • the control unit 40 may store in advance a plurality of template images with different orientations of the casters 110, and determine the orientation of the casters 110 from the captured images using pattern matching.
  • control unit 40 detects the orientation of the wheels 111 of the casters 110 using the sensor units 53 and 54 while the vehicle body 11 is hidden under the car trolley 100.
  • control unit 40 may detect the direction of the wheels 111 of the casters 110 using a camera or the like installed in the conveyance device 10 before the car body 11 is inserted under the basket truck 100.
  • the orientation of the casters is detected by the sensor section installed in the main body. Since the sensor unit directly detects the casters, the orientation of the casters can be determined more accurately. Thereby, by setting the moving direction in a direction in which the driving load is reduced based on the orientation of the casters, it is possible to avoid overloading the drive unit during movement (starting).
  • a predetermined portion of the main body may fit under the cart and be connected to the cart, and the sensor portion may be installed at the predetermined portion.
  • the sensor unit can be brought close to the casters of the trolley to detect the casters, so the direction of the casters can be determined more accurately.
  • the conveyance device of the present disclosure may include a control section that controls the drive section so that the transportation device moves in the movement direction set by the setting section and then moves to the destination. In this way, the truck can be transported to the destination without overloading the drive unit.
  • the sensor section is capable of detecting an image of the caster, and the setting section sets the moving direction based on the size of the image of the caster detected by the sensor section. You may. In this way, the orientation of the casters can be easily and accurately determined and the moving direction can be set.
  • the sensor section may be a LiDAR sensor. Further, the sensor section may be a camera.
  • the present disclosure is not limited to the form of a transport device, and may also be a form of a control method of the transport device.
  • the present disclosure can be used in the transportation device manufacturing industry, etc.
  • 10 conveyance device 11 vehicle body, 12 casing, 21 wheels, 21r rollers, 22 drive motor, 30 connection section, 31 lifting device, 32 engagement section, 40 control section, 41 storage section, 42 communication section, 51, 52 camera, 53, 54 sensor section, 100 basket truck, 101 loading platform section, 110 casters, 111 wheels, 113 pivot shaft.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Handcart (AREA)

Abstract

搬送装置は、旋回自在なキャスタを底部に有する台車を搬送するものである。この装置は、台車に接続可能な本体と、移動方向を変更して本体を移動可能な駆動部と、本体に設置されキャスタの向きを検出可能なセンサ部と、センサ部により検出されたキャスタの向きに基づいて駆動部の駆動負荷が少なくなる方向を移動方向に設定する設定部と、を備える。

Description

搬送装置およびその制御方法
　本明細書は、搬送装置およびその制御方法について開示する。
　従来、この種の搬送装置としては、旋回自在なキャスタを有する移動体を搬送する無人搬送車が知られている。例えば、特許文献１には、天井に設置された外部センサ装置により床面を走行する移動体の画像を撮像し、撮像画像から移動体の動き情報を取得し、取得した動き情報から当該移動体に設けられたキャスタの車輪進行方向を特定して、キャスタが車輪進行方向から移動体の進行方向へ旋回しにくい状態であるか否かを判定するものが開示されている。
国際公開第２０２１／０５９５１７号公報
　特許文献１に記載の搬送装置では、移動体の撮像画像により取得される移動体の動き情報に基づいてキャスタの向き（車輪進行方向）を間接的に検出するものに過ぎず、キャスタの向きの検出精度が十分でないおそれがある。
　本開示は、旋回自在なキャスタを底部に有する台車を搬送する搬送装置において、台車を搬送する際のキャスタの向きを精度よく検出して、移動の際に駆動部が過負荷状態となるのを抑制することを主目的とする。
　本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本開示の搬送装置は、
　旋回自在なキャスタを底部に有する台車を搬送する搬送装置であって、
　前記台車に接続可能な本体と、
　移動方向を変更して前記本体を移動可能な駆動部と、
　前記本体に設置され、前記キャスタの向きを検出可能なセンサ部と、
　前記センサ部により検出されたキャスタの向きに基づいて前記駆動部の駆動負荷が少なくなる方向を移動方向に設定する設定部と、
　を備えることを要旨とする。
　この本開示の搬送装置では、本体に設置されたセンサ部によりキャスタの向きを検出する。センサ部によりキャスタを直接検出するため、キャスタの向きをより正確に判定することができる。これにより、キャスタの向きに基づいて駆動負荷が少なくなる方向に移動方向を設定することで、移動（発進）の際に駆動部が過負荷状態となるのを抑制することができる。
　本開示の搬送装置の制御方法は、本開示の搬送装置と同様の効果を奏することができる。
カゴ台車および搬送装置の外観斜視図である。 搬送装置の概略構成図である。 搬送装置の正面図である。 搬送装置の車輪の外観図である。 搬送装置がカゴ台車に接続した状態を示す説明図である。 搬送処理の一例を示すフローチャートである。 カゴ台車のキャスタの外観図である。 キャスタの向きに応じてカゴ台車を方向補正する様子を示す説明図である。
　次に、本開示を実施するための形態について図面を参照しながら説明する。
　図１は、カゴ台車１００および搬送装置１０の外観斜視図である。図２は、搬送装置１０の概略構成図である。図３は、搬送装置１０の正面図である。図４は、搬送装置１０の車輪２１の外観図である。図５は、搬送装置１０がカゴ台車１００に接続した状態を示す説明図である。
　本実施形態の搬送装置１０は、物流センサや倉庫、店舗等で用いられ、図１に示すように、荷物（物品）を積載したカゴ台車１００に接続して牽引することで当該荷物を搬送する自律走行可能な搬送ロボット（ＡＭＲ：Autonomous Mobile Robot）である。
　カゴ台車１００は、図１に示すように、荷物を積載可能な荷台部１０１と、荷台部１０１の下面に旋回自在に取り付けられた複数（４つ）のキャスタ１１０と、を有する。また、カゴ台車１００には、図示しないが、当該カゴ台車１００を識別するためのＡＲマーカや二次元コード、バーコードといったマーカが設けられている。搬送装置１０は、マーカを読み取ることにより搬送すべきカゴ台車１００を認識する。
　搬送装置１０は、図２および図３に示すように、正面視において略Ｌ字状の外観を有する。この搬送装置１０は、略平板状の車体部１１と、車体部１１の右端に連結され制御部４０等を収容する箱形の筐体部１２と、を備える。また、搬送装置１０は、車体部１１の下面に取り付けられた複数（４つ）の車輪２１と、それぞれ対応する車輪２１を回転駆動する複数（４つ）の駆動モータ２２と、車体部１１の上面に設置されカゴ台車１００と接続するための接続部３０と、を備える。複数の車輪２１は、本実施形態では、図４に示すように、ホイールの外周に当該ホイールの回転軸に対して４５度傾斜した軸周りに回転可能な複数のローラ２１ｒを有するメカナムホイールとして構成される。これにより、複数の駆動モータ２２で対応する車輪２１の回転方向および回転速度を独立して制御することにより、搬送装置１０（車体部１１）を全方向へ移動させたり旋回（超信地旋回や信地旋回、緩旋回）させたりすることができる。なお、複数の車輪２１は、ホイールの回転軸に対して立体交差する軸周りに回転可能な複数のローラを有するオムニホイールとして構成されてもよい。
　接続部３０は、図２および図３に示すように、昇降装置３１と、昇降装置３１によって昇降する係合部３２と、を有する。図５に示すように、接続部３０は、車体部１１がカゴ台車１００の下に潜り込んだ状態で昇降装置３１により係合部３２を上昇させる。これにより、係合部３２がカゴ台車１００の荷台部１０１の裏側に係合し、搬送装置１０とカゴ台車１００とが接続される。
　更に、搬送装置１０は、図２に示すように、全体の制御を司る制御部４０と、マップ情報を記憶する記憶部４１と、図示しない管理装置や他の搬送装置との通信（無線通信）を行なうための通信部４２と、撮像装置としてのカメラ５１，５２と、周囲の対象物を検出するセンサ部５３，５４と、を備える。カメラ５１は、車体部１１の左側面に設置され、カメラ５２は、筐体部１２の左側面に設置されている。センサ部５３，５４は、車体部１１の前後側面にそれぞれ設置される。センサ部５３，５４は、周囲の物体や物体との距離を検出するものである。本実施形態では、センサ部５３，５４は、レーザ光を周囲に走査して各々の反射光を受光し、反射光を受光するまでの時間を計測することにより、走査角ごとに距離データを測定して周囲の点群データを得るＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサが用いられる。
　制御部４０は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成され、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭやデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を備える。制御部４０には、カメラ５１，５２からの画像信号やセンサ部５３，５４からの検出信号などが入力されている。制御部４０からは、駆動モータ２２や昇降装置３１への制御信号などが出力されている。
　次に、こうして構成された本実施形態の搬送装置１０の動作について説明する。図６は、制御部４０により実行される搬送処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、管理装置からカゴ台車１００（荷物）の搬送が指示されたときに実行される。
　搬送処理では、制御部４０は、カゴ台車１００の前まで移動してカメラ５１により当該カゴ台車１００（マーカ）を撮像した後、車体部１１がカゴ台車１００の下に潜り込むように駆動モータ２２を制御する（Ｓ１００）。続いて、制御部４０は、係合部３２が上昇してカゴ台車１００の荷台部１０１と係合するように昇降装置３１を制御して車体部１１をカゴ台車１００に接続する（Ｓ１１０）。そして、制御部４０は、現在地から目的地までの搬送ルートを取得し（Ｓ１２０）、取得した搬送ルートに従って移動を開始する（Ｓ１３０）。搬送ルートの取得は、センサ部５３，５４（ＬｉＤＡＲ）により測定された点群データに基づいて周囲の形状を把握し、把握した周囲の形状と記憶部４１に記憶されたマップ情報とを比較（照合）することにより自車の現在地を認識し、認識した現在地と指定された目的地とに基づいてマップ情報を基にルート検索することにより行なわれる。なお、搬送ルートの取得は、現在地を認識して管理装置に送信し、現在地に基づいて当該管理装置により生成された搬送ルートを受信してもよい。
　次に、制御部４０は、センサ部５３，５４によりカゴ台車１００のキャスタ１１０の像を検出し（Ｓ１４０）、検出したキャスタ１１０の像の大きさを求める（Ｓ１５０）。搬送装置１０がカゴ台車１００と接続した状態においては、図５に示すように、センサ部５３，５４とキャスタ１１０とは互いに一定距離離れた位置にある。このため、Ｓ１５０の処理は、センサ部５３，５４により測定された点群データのうち当該一定距離離れた位置に検出された物体の像の測定点数を計数することにより行なうことできる。そして、制御部４０は、求めたキャスタ１１０の像の大きさに基づいて当該キャスタ１１０の車輪１１１の向きを判定する（Ｓ１５０）。キャスタ１１０は、図７に示すように、旋回軸１１３から偏心した位置に車輪１１１の回転軸１１２が配置されており、当該車輪１１１は、旋回軸１１３を中心に首振りする。したがって、キャスタ１１０の像の大きさは、センサ部５３，５４の正面方向に対して車輪１１１の方向（向き）が同方向にある場合には、最小となり、車輪１１１の傾きが大きくなるにつれて、大きくなる。そして、センサ部５３，５４の正面方向に対して車輪１１１の方向（向き）が直交方向にある場合には、キャスタ１１０の像の大きさは最大となる。これにより、キャスタ１１０の像の大きさに基づいてキャスタ１１０の車輪１１１の向きを判定することができる。搬送装置１０によりカゴ台車１００を搬送（牽引）する場合、キャスタ１１０の車輪１１１は、その移動（牽引）方向に向くように旋回軸１１３を中心に旋回（首振り）する。しかし、上述したように、車輪１１１の回転軸１１２は旋回軸１１３から偏心した位置に設けられているから、車輪１１１の向きが搬送装置１０の進行方向に対して傾いているほど、カゴ台車１００の移動（牽引）に大きな駆動力が必要となり、駆動モータ２２には大きな駆動負荷がかかる。
　制御部４０は、キャスタ１１０の向きを求めると、求めたキャスタ１１０の向きが搬送装置１０の移動方向と所定範囲（許容範囲）内で一致するか否かを判定する（Ｓ１６０）。制御部４０は、肯定的な判定であれば、カゴ台車１００の搬送（牽引）に対して駆動モータ２２に過大な駆動負荷は生じないと判断し、目的地に向けてカゴ台車１００を搬送するように駆動モータ２２を制御して（Ｓ１８０）、搬送処理を終了する。
　一方、制御部４０は、Ｓ１６０が否定的な判定であれば、現在の移動方向でカゴ台車１００を搬送（牽引）すると、キャスタ１１０の首振り動作に対して駆動モータ２２に過大な駆動負荷が生じると判断し、移動方向を変更する方向補正を行なって（Ｓ１７０）、Ｓ１４０に戻る。図８は、キャスタ１１０の向きに応じてカゴ台車１００を方向補正する様子を示す説明図である。図示するように、キャスタ１１０の向きが搬送装置１０の移動方向に対して直交する場合、カゴ台車１００を当該移動方向に牽引するように駆動モータ２２を駆動すると、駆動モータ２２に過大な駆動負荷が生じる。このため、移動方向を所定角度（例えば４５度）ずらした方向補正を行なってカゴ台車１００が牽引されるように駆動モータ２２を制御する。上述したように、キャスタ１１０の向きは、搬送装置１０の車体部１１がカゴ台車１００の下に潜り込んだ状態で当該車体部１１に設置されたセンサ部５３，５４により検出される。これにより、簡易かつ正確にキャスタ１１０の車輪１１１の向きを検出（判定）することができ、車輪１１１の向きに応じて方向補正を行なうことで、カゴ台車１００をより少ない駆動負荷で牽引することができる。この結果、駆動モータ２２の必要最大トルクを低減させることができ、駆動モータ２２をより小型化することができる。
　ここで、実施形態の主要な要素と請求の範囲に記載した本開示の主要な要素との対応関係について説明する。即ち、本実施形態のカゴ台車１００が本開示の台車に相当し、キャスタ１１０がキャスタに相当し、車体部１１と筐体部１２とが本体に相当し、車体部１１が所定部位に相当し、駆動モータ２２が駆動部に相当し、センサ部５３，５４がセンサ部に相当し、搬送処理のＳ１４０～Ｓ１７０の処理を実行する制御部４０が設定部に相当する。また、搬送処理のＳ１８０の処理を実行する制御部４０が制御部に相当する。
　なお、本開示は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
　例えば、上述した実施形態では、制御部４０は、センサ部５３，５４により検出されるキャスタ１１０の像の大きさに基づいて当該キャスタ１１０の車輪１１１の向き（方向）を判定するものとした。しかし、制御部４０は、カメラによりキャスタ１１０を撮像し、撮像画像に基づいてキャスタ１１０の車輪１１１の向きを検出（判定）するものとしてもよい。例えば、制御部４０は、撮像画像のうちキャスタ１１０の像に含まれる画素数に基づいて像の大きさを求め、求めた像の大きさに基づいてキャスタ１１０の向きを判定してもよい。また、制御部４０は、キャスタ１１０の向きが異なる複数のテンプレート画像を予め記憶しておき、パターンマッチングを用いて撮像画像からキャスタ１１０の向きを判定するようにしてもよい。
　上述した実施形態では、制御部４０は、車体部１１をカゴ台車１００の下に潜り込ませた状態でセンサ部５３，５４によりキャスタ１１０の車輪１１１の向きを検出するものとした。しかし、制御部４０は、車体部１１をカゴ台車１００の下に潜り込ませる前に搬送装置１０に設置されたカメラ等によりキャスタ１１０の車輪１１１の向きを検出するようにしてもよい。
　以上説明したように、本開示の搬送装置では、本体に設置されたセンサ部によりキャスタの向きを検出する。センサ部によりキャスタを直接検出するため、キャスタの向きをより正確に判定することができる。これにより、キャスタの向きに基づいて駆動負荷が少なくなる方向に移動方向を設定することで、移動（発進）の際に駆動部が過負荷状態となるのを回避することができる。
　こうした本開示の搬送装置において、前記本体は、所定部位が前記台車の下に潜り込んで当該台車に接続可能であり、前記センサ部は、前記所定部位に設置されてもよい。こうすれば、センサ部を台車のキャスタに近接させてキャスタを検出することができるため、キャスタの向きをより正確に判定することができる。
　また、本開示の搬送装置において、前記設定部により設定された移動方向に移動してから目的地まで移動するように前記駆動部を制御する制御部を備えてもよい。こうすれば、駆動部を過負荷状態とすることなく、台車を目的地まで搬送することができる。
　さらに、本開示の搬送装置において、前記センサ部は、前記キャスタの像を検知可能であり、前記設定部は、前記センサ部により検出されるキャスタの像の大きさに基づいて前記移動方向を設定してもよい。こうすれば、簡易かつ正確にキャスタの向きを判定して移動方向を設定することができる。なお、前記センサ部は、ＬｉＤＡＲセンサであってもよい。また、前記センサ部は、カメラであってもよい。
　なお、本開示では、搬送装置の形態に限られず、搬送装置の制御方法の形態としてもよい。
　本明細書では、出願当初の請求項３において「請求項１に記載の搬送装置」を「請求項１または２に記載の搬送装置」に変更した技術思想も開示されている。
　本開示は、搬送装置の製造産業などに利用可能である。
　１０　搬送装置、１１　車体部、１２　筐体部、２１　車輪、２１ｒ　ローラ、２２　駆動モータ、３０　接続部、３１　昇降装置、３２　係合部、４０　制御部、４１　記憶部、４２　通信部、５１，５２　カメラ、５３，５４　センサ部、１００　カゴ台車、１０１　荷台部、１１０　キャスタ、１１１　車輪、１１３　旋回軸。

Claims (6)

  1. 　旋回自在なキャスタを底部に有する台車を搬送する搬送装置であって、
    　前記台車に接続可能な本体と、
    　移動方向を変更して前記本体を移動可能な駆動部と、
    　前記本体に設置され、前記キャスタの向きを検出可能なセンサ部と、
    　前記センサ部により検出されたキャスタの向きに基づいて前記駆動部の駆動負荷が少なくなる方向を移動方向に設定する設定部と、
    　を備える搬送装置。
  2. 　請求項１に記載の搬送装置であって、
    　前記本体は、所定部位が前記台車の下に潜り込んで当該台車に接続可能であり、
    　前記センサ部は、前記所定部位に設置されている、
    　搬送装置。
  3. 　請求項１に記載の搬送装置であって、
    　前記設定部により設定された移動方向に移動してから目的地まで移動するように前記駆動部を制御する制御部を備える搬送装置。
  4. 　請求項１ないし３いずれか１項に記載の搬送装置であって、
    　前記センサ部は、前記キャスタの像を検知可能であり、
    　前記設定部は、前記センサ部により検出されるキャスタの像の大きさに基づいて前記移動方向を設定する、
    　搬送装置。
  5. 　請求項４に記載の搬送装置であって、
    　前記センサ部は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）センサである、
    　搬送装置。
  6. 　旋回自在なキャスタを底部に有する台車に接続して当該台車を搬送する搬送装置の制御方法であって、
    　前記搬送装置の本体に設置されたセンサ部により前記キャスタの向きを検出し、
    　検出したキャスタの向きに基づいて前記本体を駆動する駆動部の駆動負荷が少なくなる方向を移動方向に設定する、
    　搬送装置の制御方法。
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