CN111431206B - 大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法 - Google Patents

大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法 Download PDF

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Abstract

大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，它属于新能源交直流并网控制技术领域。本发明解决了采用现有方法不能有效实现大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越的问题。本发明方法的具体过程为：在故障期间，送端换流站通过两阶段降压控制来抑制直流电压波动和实现直流功率的自适应平衡，双馈风电机组通过修正暂态电流控制来抑制转子过电流和定子电流的直流分量；所述两阶段降压控制由阶梯式降压控制和电压下垂控制组成，所述修正暂态电流控制由电压型有功电流降低控制和前馈暂态定子电流控制组成。本发明可以应用于大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越。

Description

大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法
技术领域
本发明属于新能源交直流并网控制技术领域，具体涉及一种大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法。
背景技术
近年来，风电的开发利用取得了快速发展，大规模风电的输电与并网问题成为重要的研究课题。DFIG凭借其高发电效率和低变换器容量等优点已成为风电市场的主流机型。基于模块化多电平换流器的柔性直流输电(MMC-HVDC)技术具有模块化程度高、波形质量好、占地面积小等优点，是大规模风电并网的有效方式。然而，双馈风电场和直流输电***的故障穿越(FRT)能力对***运行稳定性和设备运行安全性具有重大影响。因此有必要对连接双馈风电场的柔性直流输电***FRT控制方法展开研究。
电网故障后，***的控制目标是防止直流过电压。主要实现方式有：通过交流***暂态重构提升网侧换流站(GSMMC)的功率传输能力，或者通过直流***暂态重构释放直流等效电容的多余储能，或者快速降低风电功率。其中，交流***暂态重构通过在受端附加串联变压器和机械开关实现，而直流暂态重构通过附加卸荷电路实现。上述方案的不足是：机械开关的响应延时会降低交流***暂态重构的快速性，且引入额外设备如开关、串联变压器及卸荷电阻，提高了占地面积和投资成本。快速降低风电功率的方案按照原理不同可分为：基于通信的快速减载控制、升频控制和降压控制。其中，基于通信的减载控制会产生响应延时，通信故障时会降低***可靠性。升频控制和降压控制均由风电场侧换流站(WFMMC)实现。升频控制受限于风轮机对频率变化率的耐受能力，降低了减载效率，导致明显的直流过电压。降压控制的实现方式有两种：一是对风电场模拟短路并施加去磁控制。但由此产生的冲击电流和转子过电流是一个关键问题。此外，降压过低还会引发风电机组的失步；二是采用下垂降压控制，同时在风电机组中引入附加减载控制。但是此方案不能实现对风电机组的去磁，而直流分量注入会导致MMC-HVDC产生严重的直流电压振荡，危及直流***的稳定运行。
因此，采用现有的方法还不能有效实现大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越。
发明内容
本发明的目的是为解决采用现有方法不能有效实现大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越的问题，而提出了一种大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法。
本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是：一种大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，该方法包括以下步骤：
在故障期间，送端换流站通过两阶段降压控制来抑制直流电压波动和实现直流功率的自适应平衡，双馈风电机组通过修正暂态电流控制来抑制转子过电流和定子电流的直流分量；
所述两阶段降压控制由阶梯式降压控制和电压下垂控制组成，所述修正暂态电流控制由电压型有功电流降低控制和前馈暂态定子电流控制组成。
本发明的有益效果是：本发明提出了一种大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，在电网故障后可以快速降低风电功率，保证直流电压不越限；避免风电场发生同步不稳定和暂态过电流的现象，提升了直流换流站和风电机组运行的安全性；有效实现了大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越。
而且，本发明可以将MMC-HVDC子模块电容的尺寸降低至原来的80％，避免了风电机组中撬棒电路的使用，进一步节约设备投资，提高经济效益。
附图说明
图1是双馈风电场接入MMC-HVDC***的示意图；
其中：WF代表等值双馈风电机组(DFIG)，SEMMC和REMMC分别代表送端和受端换流站，Zc和Zl分别代表集电网络和输电线路的等值阻抗，Vw代表风电机组定子端电压；Pw代表等值风机的输出有功功率，Vdch代表换流站直流电压；Vg代表GSMMC并网点交流电压，Pg和Qg分别为REMMC向电网传输的有功和无功功率。
图2是本发明的控制方法示意图；
其中：RSC代表风电机组的转子侧换流器，GSC代表风电机组的网侧换流器；
Iw代表风电场输出电流；isd和isq分别为风电机组定子电流的d轴和q轴分量；Vnormal代表正常运行时风电场的并网电压；Vdref、Vqref分别为送端换流站控制电压参考值的d轴和q轴分量；LPF代表低通滤波器。
图3是故障期间，本发明提出的TVDC和MTCC方法得到的MMC-HVDC直流电压响应曲线示意图；
图4是故障期间，本发明提出的TVDC和MTCC方法得到的风电机组定子端电压响应曲线示意图；
图5是故障期间，本发明提出的TVDC和MTCC方法得到的风电机组有功电流响应曲线示意图；
Figure BDA0002443209570000031
为正常工作时转子d轴电流；
图6是故障期间，本发明提出的SVDC方法得到的定子端电压d轴分量响应曲线示意图；
图7是故障期间，本发明提出的SVDC方法得到的定子端电压q轴分量响应曲线示意图；
图8是SVDC方法下各时刻电压的相量关系图；
Figure BDA0002443209570000032
为t2～t3时段的定子端电压幅值相量，/>
Figure BDA0002443209570000033
为t3～t4时段的定子端电压幅值相量，/>
Figure BDA0002443209570000034
为正常运行时定子端电压相量；
图9是故障期间，本发明提出的VDACC曲线的示意图；
图10是故障期间，本发明提出的FTSCC方法的示意图；
其中：Kr为谐振控制增益，z为阻尼比，ird为转子d轴电流，irq为转子q轴电流，s为复频率，ωslip为转差，σ为漏磁系数，PI+R代表比例积分谐振控制，dq/abc代表Park反变换，RPC代表无功功率控制。
图11是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的REMMC输出有功功率Pg仿真对比图；
图12是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的直流电压仿真对比图；
图13是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电场频率fw仿真对比图；
图14是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电场并网电压Vw仿真对比图；
图15是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电场输出电流iw仿真对比图；
图16是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电场输出功率Pw仿真对比图；
图17是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电场并网电压d轴分量Vwd仿真对比图；
图18是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电场并网电压q轴分量Vwq仿真对比图；
图19是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电机组磁链d轴分量ψsd仿真对比图；
图20是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电机组磁链q轴分量ψsq仿真对比图；
图21是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电机组定子电流d轴分量Isd仿真对比图；
图22是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电机组定子电流q轴分量Isq仿真对比图；
图23是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电机组转子电流Ir仿真对比图；
图24是故障期间，采用本发明方法与典型降压方法的风电机组所需要转子电压Vr仿真对比图。
具体实施方式
具体实施方式一：本实施方式所述的大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，所述方法具体为：
在故障期间，送端换流站通过两阶段降压控制来抑制直流电压波动和实现直流功率的自适应平衡，双馈风电机组通过修正暂态电流控制来抑制转子过电流和定子电流的直流分量；
所述两阶段降压控制由阶梯式降压控制和电压下垂控制组成，所述修正暂态电流控制由电压型有功电流降低控制和前馈暂态定子电流控制组成。
图1为典型双馈风电场接入柔性直流输电***的结构。正常运行时，SEMMC控制风电场并网电压的幅值和频率，而REMMC控制直流电压和与电网交换的无功功率。电网故障时，REMMC提供额外的无功电流以支持电网电压，直流功率不平衡会导致直流电压快速上升。因此，SEMMC启动降压控制降低风电功率，以防止直流过电压。
对于连接双馈风电场的柔性直流输电***，在FRT过程中应确保MMC换流站的安全稳定运行，直流电压纹波被有效抑制；同时防止DFIG转子的Crowbar动作，提升风电***的同步稳定性。
因此，DFIG风电场接入MMC-HVDC***的FRT控制目标为：
T1)MMC-HVDC的直流电压在安全范围；
T2)MMC-HVDC的注入电流在安全范围，DFIG定子电流直流分量被有效抑制；
T3)DFIG转子电流在允许范围；
T4)故障后直流两端功率自适应平衡；
为了实现控制目标1，可通过SEMMC对风电***实施有效的降压控制，以快速降低风电功率。为了实现目标2，需要对DFIG施加有效的去磁控制，降低风电机组输出电流的暂态分量。为了实现目标3，需要在降压期间降低风电机组的转子电流。为了实现目标4，需要在降压控制环中引入自适应电压控制。
图2为所提出的FRT控制***结构。所提的方案由两部分组成：SEMMC的两阶段降压控制(TVDC)和DFIG的修正暂态电流控制(MTCC)。其中两阶段降压控制由阶梯式降压控制(SVDC)和电压下垂控制(VDC)组成。SVDC的目标是实现风电功率的降低并抑制DFIG的定子自由磁链；电压下垂控制(VDC)的作用是在SVDC过程结束后实现直流***有功功率的快速平衡。风电机组RSC的修正暂态电流控制(MTCC)由电压型有功电流降低控制(VDACC)和前馈暂态电流控制(FTSCC)组成。VDACC的作用是调节转子电流，防止因风电***失步导致的MMC-HVDC直流过电压；FTSCC的目的是进一步抑制定子电流的直流分量。
图3、4、5为采用所提出的FRT控制策略时，在t1时刻PCC发生三相短路故障后MMC-HVDC直流电压Vdch、DFIG定子端电压Vs和有功电流irdref的时域响应曲线。t2时刻直流电压Vdch到达其保护动作阈值
Figure BDA0002443209570000051
时，ISMMC启动两阶段降压控制，其中t2～t4阶段为SVDC，在t4时刻切换至VDC。同时，DFIG的VDACC在t2时刻之后被激活，协同SVDC实现风机输出有功功率的降低。t4时刻后，VDACC按照VDC作用于Vs的变化迅速调整其输出功率Pw，实现Pw与Pg的自适应平衡。此时Vdch升至最大值/>
Figure BDA0002443209570000052
而Vs和ird分别降低至最低值/>
Figure BDA0002443209570000053
和/>
Figure BDA0002443209570000054
具体实施方式二：本实施方式与具体实施方式一不同的是：所述阶梯式降压控制的具体过程为：
阶梯式降压控制策略如图6和图7所示。图6和图7分别为定子端电压d轴分量Vsd和q轴分量Vsq的时域响应曲线。
在t1时刻，PCC发生三相短路故障，在t2时刻，直流电压Vdch到达保护动作阈值
Figure BDA0002443209570000055
且定义发生第一次阶跃降压的时刻为t3，发生第二次阶跃降压的时刻为t4，由图6和图7可知，各时段定子端电压Vs的d轴、q轴分量分别表示为
Figure BDA0002443209570000056
/>
Figure BDA0002443209570000061
式中，t代表时刻，Vsd代表定子端电压Vs的d轴分量，
Figure BDA0002443209570000062
代表正常工作时定子端电压，/>
Figure BDA0002443209570000063
为t2～t3时段的定子端电压幅值的d轴分量，/>
Figure BDA0002443209570000064
为t2～t3时段的定子端电压幅值，
Figure BDA0002443209570000065
为t3～t4时段的定子端电压幅值的d轴分量，/>
Figure BDA0002443209570000066
为t3～t4时段的定子端电压幅值，θ1代表t2～t3时段定子端电压的相角；
Vsq代表定子端电压Vs的q轴分量，
Figure BDA0002443209570000067
为t2～t3时段的定子端电压幅值的q轴分量；
式(1)和(2)说明，风电机组的定子电压幅值和相位在t2～t4期间为连续变化。
因此，定子端电压相量
Figure BDA0002443209570000068
表示为
Figure BDA0002443209570000069
式中，
Figure BDA00024432095700000610
e为自然对数，j为虚数单位，ωs为同步角频率；
不同电压降落程度对应的定子磁链矢量ψs表示为：
Figure BDA00024432095700000611
式中，Ir代表转子电流，Rs和Ls分别为定子电阻和电感，Lm为发电机励磁电感，C1和C2分别代表t2和t3时刻定子自由磁链ψsn的初始值；
由式(4)可知，在t2～t3和t3～t4时段，ψs均由自由分量ψsn(第一项)和强制分量ψsf(第二项)组成；
对MW级风电机组而言，Rs很小。为了简化分析，假设转子电流Ir在t2到t4时段不变，由磁链守恒原理，得到C1和C2的表达式：
Figure BDA0002443209570000071
在式(5)中，将(t3-t2)定义为SVDC的持续时间。
由式(4)和(5)可以看到，若在t3时刻满足ψsn＝0，则必有C2＝0，因此必须满足
Figure BDA0002443209570000072
/>
为了直观说明，采用相量法可以得到式(13)所对应的相量表达式为
Figure BDA0002443209570000073
图8展示了θ1≥0时SVDC对应的相量图。由图8可知，若在t3时刻，
Figure BDA0002443209570000074
与
Figure BDA0002443209570000075
的幅值相同且方向相反，则C2＝0成立。
因此，当
Figure BDA0002443209570000076
和θ1的取值满足等式(13)或图8对应的相量关系时，本实施方式可以同时实现风电功率的降低和双馈风电机组的去磁。
具体实施方式三：本实施方式与具体实施方式二不同的是：所述电压下垂控制阶段的具体过程为：
t3时刻经短暂间隔后，在t4时刻，SEMMC切换至电压下垂控制模式，以实现直流***两端功率的快速平衡。在此阶段，Vsq＝0，Vsd与Vdch设计为线性关系，即
Figure BDA0002443209570000077
式中，
Figure BDA0002443209570000078
代表降压控制退出对应的直流电压阈值，KFRT为下垂系数，KFRT的表达式为
Figure BDA0002443209570000079
式中，
Figure BDA00024432095700000710
为MMC-HVDC直流电压的上限，主要取决于子模块电容过电压耐受水平，
Figure BDA00024432095700000711
代表降压深度下限。
具体实施方式四：本实施方式与具体实施方式三不同的是：所述电压型有功电流降低控制的具体过程为：
图9所示为适用于DFIG的VDACC曲线。采用电网d轴电压定向时，控制转子电流d轴分量即可以控制DFIG发出的有功功率，因此在图9中，转子d轴电流参考值irdref代表风电机组在降压期间有功电流的参考值；
转子d轴电流参考值irdref的表达式为
Figure BDA0002443209570000081
式中，
Figure BDA0002443209570000082
为恒功率控制模式向VDACC模式切换的电压阈值，/>
Figure BDA0002443209570000083
代表正常工作时转子d轴电流；
为了防止与降压控制产生冲突，转子q轴电流参考值irqref的表达式为
irqref＝-Vs/Lm (9)。
具体实施方式五：本实施方式与具体实施方式四不同的是：所述前馈暂态定子电流控制的具体过程为：
在SVDC的设计过程中，假设降压期间风电场频率和DFIG的转子电流不变。但事实上，Vsq的改变会导致孤岛电网的频率发生偏移。而且，由于DFIG切换至VDACC模式，转子电流值也发生了变化。因此，ψsn不能被完全消除，这暗示着定子电流中仍然含有一定的直流分量。为了进一步抑制直流电流分量对MMC-HVDC直流电压波动的影响，一般可将定子电流与转子电流的自由分量建立比例关系。
建立定子电流与转子电流的自由分量的比例关系：
Irn＝rIsn (10)
式中，r为比例因数，Irn代表转子电流的自由分量，Isn代表定子电流的自由分量，定子自由磁链ψsn表示为
ψsn＝LmIsn+LrIrn (11)
式中，Lr为发电机定子电感；
将式(11)代入式(10)，得到
Figure BDA0002443209570000084
由式(12)中可知，r>0时，通过合理选取r，可以显著降低Isn的值。但由于在定子电流自由分量分离过程中，滤波环节的采用会引入延时，在暂态时会增加幅值和相位误差，导致动态控制效果不佳。而且在定子电流自由分量通过转子电流控制环间接控制也难免会影响DFIG的有功功率调节性能。
为了克服此问题，提出了如图10所示的前馈暂态定子电流控制(FTSCC)方法。FTSCC的实现方法可以描述为：
步骤一：定子电流的d轴分量isd、q轴分量isq通过二阶带通滤波器产生暂态补偿电压；
步骤二：在RSC电流调节器的输出端引入步骤一中的电压暂态补偿项作为附加的前馈补偿，这样即形成了控制闭环，以确保转子变换器输出电压与瞬态感应电压的正确定向；在定子端电压下降时，在转子电路上提供更精确的瞬态电压补偿，从而抑制定子电流的直流分量；
步骤三：转子电流控制环也采用了谐振控制环节，谐振频率为50Hz，用于提升转子电流d轴分量ird和转子电流q轴分量irq对其指令值的跟踪精度，降低转子电流中的波动分量。
为了验证本发明协调控制策略的有效性，在PSCAD/EMTDC平台搭建了图1所示的仿真模型。
考虑最严重工况：风电场按照最大功率运行，在REMMC的并网点模拟三相短路故障。仿真时取降压深度下限
Figure BDA0002443209570000091
MMC-HVDC的等效容量惯性时间常数H＝36ms。仿真时取/>
Figure BDA0002443209570000092
θ1＝0.3218(对应降压持续时间Δt2-3＝Ts/4)。将本发明的方案与两种典型的降压控制策略进行对比。典型的降压控制方案可描述为：方案一：仅通过SEMMC对风电场施加去磁控制而不改变DFIG的控制模式，将孤岛电网的电压降低至0；方案二：采用电压下垂控制，同时将DFIG的转矩指令值降低至0。所得到的仿真结果如图11-16所示。
图11-16展示了故障期间直流***电气量的动态变化过程。如图11所示，电网故障后REMMC输出的有功功率降低至0。由图12可知，采用方案一时，直流电压持续升高，这是因为孤岛电网发生了失步(图13)，导致孤岛电网的电压Vw(图14)和有功功率Pw(图16)无法降低至0。而且风电场暂态输出电流iw(图15)达到了很高的值。而采用方案二时，由于降压过程中未考虑对DFIG去磁，直流电压(图12)和风电场输出的有功(图16)发生了剧烈波动。与上述方案相比，本发明方案通过SVDC和FTSCC实现对DFIG的去磁控制，防止了直流电压波动；通过对DFIG引入VDACC保证了孤岛电网的同步稳定性(图13)，并防止了风电场输出过电流(图15)。
图17-24展示了不同降压控制方案下DFIG机组内部的动态响应。由图17和18可知，方案一和本发明的方案均通过同时改变孤岛电网电压的d轴和q轴分量来实现对DFIG的去磁，因此可以显著抑制定子磁链的自由分量(图19和图20)。方案二仅降低孤岛电网电压的d轴分量，不具备去磁功能，因此定子磁链波动显著。需要说明的是，在本发明方案中，定子磁链仍然会有一些波动，这是由于SEMMC切换至下垂控制引起的。由图21和图22可知，采用所提的方案后定子电流的波动可以被充分抑制，这是SVDC和FTSCC共同作用的结果。由图23和图24可知，采用所提的方案后，转子暂态电流最小，所需要的转子电压也最小。
本发明的上述算例仅为详细地说明本发明的计算模型和计算流程，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (4)

1.大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，其特征在于，所述方法具体为：
在故障期间，送端换流站通过两阶段降压控制来抑制直流电压波动和实现直流功率的自适应平衡，双馈风电机组通过修正暂态电流控制来抑制转子过电流和定子电流的直流分量；
所述两阶段降压控制由阶梯式降压控制和电压下垂控制组成，所述修正暂态电流控制由电压型有功电流降低控制和前馈暂态定子电流控制组成；
所述阶梯式降压控制的具体过程为：
在t1时刻，PCC发生三相短路故障，在t2时刻，直流电压Vdch到达保护动作阈值
Figure FDA0004134338190000011
且定义发生第一次阶跃降压的时刻为t3，发生第二次阶跃降压的时刻为t4，各时段定子端电压Vs的d轴、q轴分量分别表示为
Figure FDA0004134338190000012
Figure FDA0004134338190000013
式中，t代表时刻，Vsd代表定子端电压Vs的d轴分量，Vs normal代表正常工作时定子端电压，
Figure FDA0004134338190000014
为t2～t3时段的定子端电压幅值的d轴分量，Vs drop1为t2～t3时段的定子端电压幅值，
Figure FDA0004134338190000015
为t3～t4时段的定子端电压幅值的d轴分量，Vs drop2为t3～t4时段的定子端电压幅值，θ1代表t2～t3时段定子端电压的相角；
Vsq代表定子端电压Vs的q轴分量，
Figure FDA0004134338190000016
为t2～t3时段的定子端电压幅值的q轴分量；
定子端电压相量
Figure FDA0004134338190000017
表示为
Figure FDA0004134338190000018
式中，
Figure FDA0004134338190000019
e为自然对数，j为虚数单位，ωs为同步角频率；
不同电压降落程度对应的定子磁链矢量ψs表示为：
Figure FDA0004134338190000021
/>
式中，Ir代表转子电流，Rs和Ls分别为定子电阻和电感，Lm为发电机励磁电感，C1和C2分别代表t2和t3时刻定子自由磁链ψsn的初始值；
在t2～t3和t3～t4时段，ψs均由自由分量ψsn和强制分量ψsf组成；
转子电流Ir在t2到t4时段不变，由磁链守恒原理，得到C1和C2的表达式：
Figure FDA0004134338190000022
2.根据权利要求1所述的大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，其特征在于，所述电压下垂控制阶段的具体过程为：
在t4时刻，SEMMC切换至电压下垂控制模式，Vsq＝0，Vsd与Vdch设计为线性关系，即
Figure FDA0004134338190000023
式中，SEMMC是送端换流站，
Figure FDA0004134338190000024
代表降压控制退出对应的直流电压阈值，KFRT为下垂系数，KFRT的表达式为
Figure FDA0004134338190000025
式中，
Figure FDA0004134338190000026
为MMC-HVDC直流电压的上限，Vs minlim代表降压深度下限。
3.根据权利要求2所述的大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，其特征在于，所述电压型有功电流降低控制的具体过程为：
转子d轴电流参考值irdref的表达式为
Figure FDA0004134338190000027
式中，Vs thres为恒功率控制模式向VDACC模式切换的电压阈值，
Figure FDA0004134338190000031
代表正常工作时转子d轴电流；
转子q轴电流参考值irqref的表达式为
irqref＝-Vs/Lm (9)。
4.根据权利要求3所述的大规模双馈风电场经柔性直流外送的协同故障穿越方法，其特征在于，所述前馈暂态定子电流控制的具体过程为：
步骤一：定子电流的d轴分量isd、q轴分量isq通过二阶带通滤波器产生暂态补偿电压；
步骤二：在RSC电流调节器的输出端引入步骤一中的电压暂态补偿项作为附加的前馈补偿，这样即形成了控制闭环，以确保转子变换器输出电压与瞬态感应电压的正确定向；在定子端电压下降时，在转子电路上提供瞬态电压补偿，抑制定子电流的直流分量；
步骤三：转子电流控制环采用谐振控制环节，谐振频率为50Hz，用于提升转子电流d轴分量ird和转子电流q轴分量irq对指令值的跟踪精度，降低转子电流中的波动分量。
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