CN111425546A

CN111425546A - 减震装置

Info

Publication number: CN111425546A
Application number: CN201910022118.7A
Authority: CN
Inventors: 刘哲; 王悦翔; 曹抒阳; 尹慧昕
Original assignee: Zhuineng Robot Shanghai Co ltd
Current assignee: Zhuineng Robot Shanghai Co ltd
Priority date: 2019-01-10
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2020-07-17

Abstract

本发明提供一种减震装置。该减震装置包括：壳体，所述壳体具有筒状侧壁和与所述筒状侧壁的顶端连接的顶壁，所述筒状侧壁与所述顶壁限定所述壳体的纵向内腔；推杆，所述推杆轴向地延伸穿过所述壳体，所述推杆的顶端延伸超出所述壳体的顶壁；第一磁铁，所述第一磁铁设置在所述推杆的顶端；第二磁铁，所述第二磁铁设置在所述壳体的顶壁下方。此外可以在推杆上设有滑块，推杆上的滑块可在壳体内腔的整个长度上滑动，具有较大行程。因此，即使在震动很大的颠簸路面上行驶，也能实现良好的减震效果，满足在AGV机器人搬运货物过程中的稳定性需要。

Description

减震装置

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，具体涉及一种用于搬运机器人的减震装置。

背景技术

在自动引导搬运机器人(AGV)技术领域，为了改善自动引导搬运机器人在搬运货物过程中的行驶平顺性和稳定性，减少底盘与车身之间的震动，目前自动引导搬运机器人的底盘上都装有减震器，而减震器的减震效果也决定着货物在搬运过程中的稳定性。

但目前的减震器对于在坎坷路面上震动大、抖动多的情况，尤其是搬运机器人速度稍快时，难以提供令人满意的稳定性，显著影响了货物的搬运效率。

因此，本领域需要能够在坎坷路面上实现良好减震效果的减震器。

发明内容

本发明的目的是提供一种减震装置，以便于解决现有技术中存在的上述问题。

为了达到上述目的，本发明的具体解决方案是提供一种减震装置，该减震装置包括：

壳体，所述壳体具有筒状侧壁和与所述筒状侧壁的顶端连接的顶壁，所述筒状侧壁与所述顶壁限定所述壳体的纵向内腔；

推杆，所述推杆轴向地延伸穿过所述壳体，所述推杆的顶端延伸超出所述壳体的顶壁；

第一磁铁，所述第一磁铁设置在所述推杆的顶端；

第二磁铁，所述第二磁铁设置在所述壳体的顶壁下方。

在一实施例中，所述推杆上设有滑块，所述滑块与所述推杆固定并构造成能够沿所述壳体的内腔滑动，所述壳体的顶壁与所述滑块之间设有弹性装置。

在一实施例中，所述弹性装置为套设在所述推杆上的弹簧。

在一实施例中，所述壳体进一步具有底壁，所述底壁与所述滑块之间设有第二弹性装置。

在一实施例中，所述第二弹性装置为套设在所述推杆上的弹簧。

在一实施例中，所述第一磁铁和/或所述第二磁铁为电磁铁，所述电磁铁包括线圈和铁芯。

在一实施例中，所述滑块的横截面轮廓与所述壳体内腔的横截面轮廓至少部分地匹配。

在一实施例中，所述减震装置还包括控制器，所述控制器构造成当所述推杆向上移动时，所述第一磁铁与所述第二磁铁产生引力，当所述推杆向下移动时，所述第一磁铁与所述第二磁铁产生斥力。

在一实施例中，所述第一磁铁和/或所述第二磁铁为电磁铁，所述控制器还构造成当所述推杆向上移动时，所述电磁铁的磁性随着所述第一磁铁与所述第二磁铁之间距离的增加而增加。

在一实施例中，所述第一磁铁和/或所述第二磁铁为电磁铁，所述控制器还构造成当所述推杆向下移动时，所述电磁铁的磁性随着所述第一磁铁与所述第二磁铁之间距离的减小而增加。

本发明同现有技术相比，具有以下优点和有益效果：

本发明的减震装置，包括设置于壳体内的推杆，并利用推杆顶端和壳体顶壁下方的一对磁铁之间的产生的引力或斥力来缓冲推杆所受到的缓冲力。此外可以在推杆上设有滑块，推杆上的滑块可在壳体内腔的整个长度上滑动，具有较大行程。因此，在应用于AGV机器人时，即使在震动很大的颠簸路面上行驶，也能实现良好的减震效果，满足在AGV机器人搬运货物过程中的稳定性需要。

附图说明

通过下面说明书和所附的权利要求书并与附图结合，将会更加充分地清楚理解本申请内容的上述和其他特征。可以理解，这些附图仅描绘了本申请内容的若干实施方式，因此不应认为是对本申请内容范围的限定。通过采用附图，本申请内容将会得到更加明确和详细地说明。

图1是本发明一实施例的减震装置的结构示意图。

图2是本发明另一实施例的减震装置的结构示意图。

图3是本发明又一实施例的减震装置的结构示意图。

附图标记列表：

10 减震装置

6 壳体

61 侧壁

62 顶壁

63 底壁

64 内腔

5 推杆

51 底端

52 顶端

1 第一磁铁

2 第二磁铁

3 滑块

4 弹性装置

8 车轮

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“和/或”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

需要说明的是，在本申请的权利要求和说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。

本发明提出的一种减震装置，可应用于AGV搬运车之上，其目的在于克服现有AGV搬运车减震装置的回弹力不足、减震效果差的技术缺陷，影响货物搬运过程中的稳定度。本发明通过磁性阻尼增加减震装置的回弹力，从而提高了减震效果，使货物在搬运过程中克服坎坷路面的稳定性大大增加，提高了货物搬运的效率。

首先参见图1，图1示出了根据本发明一实施例的减震装置10的结构示意图。该减震装置10包括壳体6、推杆5、第一磁铁1和第二磁铁2。

如图所示，壳体6呈大致竖直的筒状结构并与搬运机器人的车体固定连接。具体地，壳体6具有筒状侧壁61和与该筒状侧壁61连接的顶壁62。壳体6可以是圆筒形，具有圆筒状侧壁61。但应理解，根据需要，壳体6也可以是其他筒状形状，例如多边形棱柱形状。顶壁62位于筒状侧壁61的顶端。筒状侧壁61和顶壁62共同形成壳体6的纵向内腔64。

推杆5呈杆状，并纵向地延伸穿过壳体6。推杆5的底端51与车轮8关联，而推杆5的顶端52则延伸超出壳体6的顶壁62。在一实施例中，在推杆5上设有滑块3，该滑块3构造成能够沿壳体6的内腔64纵向滑动。在所示实施例中，滑块3围绕推杆5固定，但应理解，滑块3与推杆5之间的固定也可以采用其他方式。例如，推杆5可一径向侧靠近内腔64的内周一侧(即侧壁61)设置，而另一相反径向侧可与滑块3固定连接。较佳地，滑块3的整个横截面轮廓或一部分横截面轮廓与内腔64的横截面轮廓相匹配，从而滑块3能够在内腔64内纵向滑动。为了使推杆5穿过壳体6的内腔64，在顶壁62设有穿孔。较佳地，该穿孔的形状与推杆5的横截面形状相对应。

第一磁铁1设置在推杆5的顶端52处，而第二磁铁2设置在壳体6的顶壁62下方。因此，顶壁62用作将第一磁铁1与第二磁铁2间隔开而免于接触的隔离板。其中第一磁铁1和第二磁铁2的磁性和极性可根据需要设置，利用第一磁铁1与第二磁铁2之间的引力或斥力，可以对震动进行缓冲。较佳地，第一磁铁1和/或第二磁铁2为电磁铁，电磁铁包括线圈和铁芯。在仅将第一磁铁1和第二磁铁2之一设置为电磁铁时，为了确保电磁铁的电路布置稳定，通常将固定的磁铁设置为电磁铁，而将可动的磁铁设置为永磁体。但也可根据空间条件来选择电磁铁的设置，例如在图2所示实施例中，仅将第一磁铁1设置成电磁铁，因为第一磁铁1周围有足够的空间进行电路布置。电磁铁的极性可根据需要通过切换电流方向进行调整。

此外，在图3所示的又一实施例中，在壳体6的底部，设有底壁63，该底壁63能够防止滑块3从内腔64下方脱出。底壁63不一定覆盖壳体6的整个底面，只要能够形成阻止滑块3进一步滑动而从内腔64脱离的止挡件即可。

此外，在较佳实施例中，壳体6的顶壁62与滑块3之间设有弹性装置4。例如在图1-3所示实施例中，弹性装置4为套设在推杆5上的弹簧。弹簧的两端分别抵靠壳体6的顶壁62和滑块3。在图3所示的又一实施例中，在壳体的底壁63与滑块3之间也设有弹性装置。在图3所示实施例中，该弹性装置为套设在推杆5上的弹簧。但应理解，上述弹簧也可由例如弹性金属丝网或者弹性体套筒形成的弹性装置来代替。

较佳地，可设置控制器(未示出)，该控制器设置成当推杆5相对于平稳位置向上移动时，通过切换电流方向使得第一磁铁1与第二磁铁2彼此相对的磁极为相反磁极，从而产生引力来缓冲使推杆5向上的震动力；而当推杆5相对于平稳位置向下移动时，通过切换电流方向使得第一磁铁1与第二磁铁2彼此相对的磁极为相同磁极，从而产生斥力来缓冲使推杆5向下的震动力。

此外，可将第一磁铁1和第二磁铁2都设置成电磁铁。此时控制器可设置成当推杆5向上移动时，第一电磁铁1和第二电磁铁2的磁性随着第一磁铁1与第二磁铁2之间距离的增加而增加，从而增加第一电磁铁1与第二电磁铁2之间的引力。控制器还可设置成当推杆5向下移动时，第一电磁铁1和第二电磁铁2的磁性随着第一磁铁1与第二磁铁2之间距离的减小而增加，从而增加第一电磁铁1与第二电磁铁2之间的斥力。其中第一电磁铁1和第二电磁铁2的磁性可例如通过在电路中设置可变电阻来调节电流而实现。但应理解，也可通过本领域中已知的其他方式来调节电路中的电流，从而调节电磁铁的磁性。此外，根据需要，第一电磁铁1和第二电磁铁2的磁性增加或减小可与第一磁铁1与第二磁铁2之间距离呈线性关系或非线性关系。在实际工作过程中，当车轮8行驶到颠簸路面时，车轮8受力使滑块3向上滑动，顶壁62与滑块3之间的弹性装置在受到挤压力后，通过该弹性装置的弹力减缓部分震动力，并在第一磁铁1和第二磁铁2之间产生吸引力，进一步减缓第二滑块3受到的震动力。当车轮8受力使滑块3向下滑动时，弹性装置的弹力减缓部分震动力，并在第一磁铁1和第二磁铁2之间产生排斥力，进一步减缓第二滑块3受到的震动力。由此本发明通过在滑块3在壳体6的内腔的长度内的整个滑动行程上提供磁性阻尼增加减震装置的回弹力，从而提高了减震效果，在应用于搬运机器人时，使货物在搬运过程中能够克服坎坷路面的稳定性大大增加，提高了货物搬运的效率。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种减震装置，其特征在于，所述减震装置包括：

第一磁铁，所述第一磁铁设置在所述推杆的顶端；以及

第二磁铁，所述第二磁铁设置在所述壳体的顶壁下方。

2.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，所述推杆上设有滑块，所述滑块与所述推杆固定并构造成能够沿所述壳体的内腔滑动，所述壳体的顶壁与所述滑块之间设有弹性装置。

3.根据权利要求2所述的减震装置，其特征在于，所述弹性装置为套设在所述推杆上的弹簧。

4.根据权利要求2所述的减震装置，其特征在于，所述壳体进一步具有底壁，所述底壁与所述滑块之间设有第二弹性装置。

5.根据权利要求4所述的减震装置，其特征在于，所述第二弹性装置为套设在所述推杆上的弹簧。

6.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，所述第一磁铁和/或所述第二磁铁为电磁铁，所述电磁铁包括线圈和铁芯。

7.根据权利要求2所述的减震装置，其特征在于，所述滑块的横截面轮廓与所述壳体内腔的横截面轮廓至少部分地匹配。

8.根据权利要求1所述的减震装置，其特征在于，所述减震装置还包括控制器，所述控制器构造成当所述推杆向上移动时，所述第一磁铁与所述第二磁铁产生引力，当所述推杆向下移动时，所述第一磁铁与所述第二磁铁产生斥力。

9.根据权利要求8所述的减震装置，其特征在于，所述第一磁铁和/或所述第二磁铁为电磁铁，所述控制器还构造成当所述推杆向上移动时，所述电磁铁的磁性随着所述第一磁铁与所述第二磁铁之间距离的增加而增加。

10.根据权利要求8所述的减震装置，其特征在于，所述第一磁铁和/或所述第二磁铁为电磁铁，所述控制器还构造成当所述推杆向下移动时，所述电磁铁的磁性随着所述第一磁铁与所述第二磁铁之间距离的减小而增加。