CN111421411B - 清洁头及智能清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种清洁头及智能清洁机器人，涉及智能清洁设备技术领域，所述清洁头包括：旋转轴和多个清洁组件，多个所述清洁组件依次套接在所述旋转轴上；所述旋转轴的侧壁上设置有第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽和第三滑槽的延伸方向与所述旋转轴的轴向平行，所述第二滑槽沿所述旋转轴的周向延伸，所述第一滑槽位于所述第二滑槽的上侧，且与所述第二滑槽连通；所述第三滑槽位于所述第二滑槽的下侧，且与所述第二滑槽的端部连通，在所述旋转轴的轴向上，所述第一滑槽和第三滑槽错位；所述清洁组件的内环侧壁上设置有向内凸出的凸起，所述凸起能够沿所述第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽滑动。

Description

清洁头及智能清洁机器人

技术领域

本发明涉及智能清洁设备技术领域，尤其是涉及一种清洁头及智能清洁机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能清洁机器人的需求越来越广泛；机器人时代的到来，将变革现有生产制造模式及人类生活方式。

智能清洁机器人，具有自主行走、自主工作路径规划、药液自动投放等功能。智能清洁机器人包括旋转驱动机构和清洁头，清洁头的下端装配有清洁垫，旋转驱动机构与清洁头连接，用于带动清洁头旋转，旋转的清洁垫与地面摩擦。根据清洁垫的种类不同，智能清洁机器人可以完成不同的工作，例如，对地面进行打蜡、抛光、结晶，石材病变处理/石材翻新/地面表面硬化处理以及地面清洗等工作。

智能清洁机器人用清洁垫进行清洁护理时，工作一段时间后需要更换清洁垫，而现有的更换方式均为人工手动更换，存在耗时长、工作效率低、需要人工干预等缺点。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清洁头及智能清洁机器人，以缓解现有的智能清洁机器人中，人工手动更换清洁垫，存在耗时长、工作效率低的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供的一种清洁头，所述清洁头包括：旋转轴和多个清洁组件，多个所述清洁组件依次套接在所述旋转轴上；

所述旋转轴的侧壁上设置有第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽，所述第一滑槽和第三滑槽的延伸方向与所述旋转轴的轴向平行，所述第二滑槽沿所述旋转轴的周向延伸，所述第一滑槽位于所述第二滑槽的上侧，且与所述第二滑槽连通；所述第三滑槽位于所述第二滑槽的下侧，且与所述第二滑槽的端部连通，在所述旋转轴的轴向上，所述第一滑槽和第三滑槽错位；

所述清洁组件的内环侧壁上设置有向内凸出的凸起，所述凸起能够沿所述第一滑槽、第二滑槽和第三滑槽滑动，且所述第三滑槽的一端与所述旋转轴的底端的端面连通，以使所述清洁组件能够从所述第三滑槽滑入或者滑出所述旋转轴。

进一步的，所述第一滑槽与所述第二滑槽两端之间的位置连通。

进一步的，所述第二滑槽的侧壁内设置有限位件，所述限位件包括球头和弹性复位结构，所述弹性复位结构与所述球头连接，所述弹性复位结构用于带动所述球头从所述第二滑槽的侧壁内伸出，且所述球头能够在所述凸起的推动下缩入到所述第二滑槽的侧壁内；所述球头与所述第二滑槽的远离所述第三滑槽的一端具有间隙，所述间隙用于容纳凸起，所述球头的弧面与所述凸起抵接，所述球头用于阻挡所述清洁组件朝所述第三滑槽一侧滑动。

进一步的，所述旋转轴包括固定部和限位部，所述第一滑槽位于所述固定部，所述第三滑槽位于所述限位部，所述固定部与所述限位部转动连接，以使所述第一滑槽和第三滑槽能够对齐。

进一步的，所述固定部和限位部之间设置有锁止机构，所述锁止机构锁止时，用于阻止所述固定部和限位部相对转动。

进一步的，所述锁止机构包括滑动连接在固定部和限位部之间的锁杆，所述锁杆用于在其两端分别位于所述固定部和限位部时，阻止所述限位部相对于所述固定部转动；

所述锁止机构包括顶杆，所述顶杆用于将所述锁杆朝所述固定部一侧推动，以使所述锁杆离开所述限位部。

进一步的，所述限位部上设置有贯穿其上下表面的锁孔，所述锁杆的一部分能够滑动连接在所述锁孔内；

所述锁止机构包括解锁部件，所述顶杆与所述解锁部件连接，所述解锁部件用于带动所述顶杆***到所述锁孔内，并将所述锁杆推离所述限位部。

进一步的，所述限位部上设置有贯穿其上下表面的锁孔，所述锁杆的一部分能够滑动连接在所述锁孔内；

所述顶杆滑动连接在所述锁孔内，且所述顶杆背向所述锁杆的一端能够从所述锁孔伸出；

所述锁止机构包括解锁部件，所述解锁部件用于与所述顶杆背向所述锁杆的一端抵接，并将所述顶杆朝所述锁杆一侧推动，以使所述锁杆从所述限位部中被推离。

进一步的，所述解锁部件与所述限位部的接触面上分别设置有卡接结构，所述卡接结构用于阻止所述解锁部件与所述限位部发生相对转动。

进一步的，所述限位部和所述解锁部件上对应设置有磁性连接结构，以使所述限位部和所述解锁部件磁力连接。

进一步的，所述锁杆与所述固定部之间设置有复位件，所述复位件具有带动所述锁杆朝所述限位部运动的趋势。

进一步的，所述清洁组件的数量为多个，多个所述清洁组件罗列在所述旋转轴上。

进一步的，所述清洁组件包括固定盘，所述凸起位于所述固定盘上，所述固定盘的下侧装配有清洁垫。

进一步的，所述固定盘的下侧设置有针勾盘，所述清洁垫与所述针勾盘粘接。

进一步的，所述清洁头包括配重盘，所述配重盘套接在所述旋转轴上，且所述配重盘能够沿所述旋转轴的轴向滑动，所述配重盘位于所述清洁组件的上方。

进一步的，所述配重盘的下表面设置有粗糙层，用于增加所述配重盘和与之接触的清洁组件的摩擦力。

第二方面，本发明实施例提供的一种智能清洁机器人，所述智能清洁机器人包括上述的清洁头。

进一步的，所述智能清洁机器人包括旋转驱动机构，所述旋转驱动机构包括连接端，所述旋转轴的顶面设置有沿所述旋转轴的径向延伸的插槽，所述插槽至少一端与所述旋转轴的侧壁连通，所述连接端与所述插槽插接；

所述智能清洁机器人包括锁紧件，所述锁紧件分别与所述连接端和插槽连接，所述锁紧件用于将所述连接端与所述插槽锁紧固定。

进一步的，所述智能清洁机器人包括升降驱动机构，所述升降驱动机构与所述清洁头连接，用于带动所述清洁头沿竖向升降。

进一步的，所述智能清洁机器人包括喷药机构，所述喷药机构用于喷洒药液。

本发明实施例提供的清洁头包括旋转轴和清洁组件，所述清洁组件套接在所述旋转轴上，旋转轴可以在旋转驱动机构的带动下旋转，从而使清洁组件与地面发生摩擦。当旋转轴被驱动沿第一方向旋转时，清洁组件的凸起将停止于第二滑槽的远离第三滑槽的一端，清洁组件将随旋转轴一起沿第一方向旋转，不会脱落；而当旋转轴被驱动沿与第一方向相反的方向旋转时，清洁组件由于惯性，清洁组件的凸起将停止于第二滑槽中，且位于第三滑槽的上方，由于重力作用，该清洁组件将会从旋转轴上沿第三滑槽滑落。而位于第一滑槽内的最下侧的一个清洁组件由于重力作用下落到第二滑槽内，从而完成清洁组件的更换。清洁组件的更换只需旋转驱动机构带动旋转轴进行旋转即可完成，无需人工参与清洁组件的手动拆解更换，清洁组件的更换效率高，用时短。

本发明实施例提供的智能清洁机器人包括上述的清洁头。因为本发明实施例提供的智能清洁机器人引用了上述的清洁头，所以，本发明实施例提供的智能清洁机器人也具备清洁头的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的清洁头的示意图；

图2为本发明实施例提供的清洁头中旋转轴和轴套配合的示意图；

图3为本发明实施例提供的清洁头中旋转轴的示意图；

图4为本发明实施例提供的清洁头中旋转轴的***图；

图5为本发明实施例提供的清洁头的俯视图；

图6为图5中A-A方向的剖视图；

图7为图6中C位置的局部放大图；

图8为图5中B-B方向的剖视图，且固定部和限位部处于锁止状态；

图9为图5中B-B方向的剖视图，且固定部和限位部处于解锁状态；

图10为本发明实施例提供的智能清洁机器人的局部示意图；

图11为本发明实施例提供的智能清洁机器人的清洁头和连接端连接处的示意图。

图标：100-旋转轴；110-固定部；111-定位盘；120-限位部；200-清洁组件；210-固定盘；211-凸起；2111-凹部；212-轴套；220-针勾盘；230-清洁垫；310-第一滑槽；320-第二滑槽；321-第一端面；322-第二端面；323-球头柱塞；330-第三滑槽；410-锁杆；420-顶杆；430-解锁部件；510-卡槽；520-卡块；600-配重盘；700-旋转驱动机构；810-插槽；820-连接端；830-锁紧件；900-升降驱动机构。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-图9所示，本发明实施例提供的清洁头包括旋转轴100和多个清洁组件200，多个所述清洁组件200依次套接在所述旋转轴100上。

旋转轴100用于与智能清洁机器人的旋转驱动机构700连接，以使旋转轴100可以带动清洁组件200旋转，多个清洁组件200中，位于最下侧的清洁组件200用于与地面摩擦，根据清洁组件200的具体结构的不同，可以对地面进行清洁或者其他处理，而位于其上方的其他清洁组件200，将作为备用的清洁组件200，方便更换。

如图2和图3所示，所述旋转轴100的侧壁上设置有第一滑槽310、第二滑槽320和第三滑槽330，所述第一滑槽310和第三滑槽330的延伸方向与所述旋转轴100的轴向平行，所述第二滑槽320沿所述旋转轴100的周向延伸，所述第一滑槽310位于所述第二滑槽320的上侧，且与所述第二滑槽320连通；所述第三滑槽330位于所述第二滑槽320的下侧，且与所述第二滑槽320的端部连通，在所述旋转轴100的轴向上，所述第一滑槽310和第三滑槽330错位。所述清洁组件200的内环侧壁上设置有向内凸出的凸起211，所述凸起211能够沿所述第一滑槽310、第二滑槽320和第三滑槽330滑动，且所述第三滑槽330的一端与所述旋转轴100的底端的端面连通，以使所述清洁组件200能够从所述第三滑槽330滑入或者滑出所述旋转轴100。

当凸起211位于第一滑槽310内的清洁组件200的下方没有清洁组件200时，该清洁组件200将会在第一滑槽310的限位引导下，沿竖向向下运动最后落在第二滑槽320内，而当清洁组件200上的凸起211沿第二滑槽320滑动至第三滑槽330的正上方时，凸起211的下方失去支撑，清洁组件200将沿第三滑槽330向下运动，直至从旋转轴100的底端脱离。

第一滑槽310和第三滑槽330在周向上对清洁组件200的凸起211起到限位的作用。

对应配合的第一滑槽310、第二滑槽320和第三滑槽330的组数为多组，本实施例中，可以为三组，三组第一滑槽310、第二滑槽320和第三滑槽330沿所述旋转轴100的周向均匀设置。

本发明实施例提供的清洁头包括旋转轴100和清洁组件200，所述清洁组件200套接在所述旋转轴100上，旋转轴100可以在旋转驱动机构700的带动下旋转，从而使清洁组件200与地面发生摩擦。当旋转轴100被驱动沿第一方向旋转时，清洁组件200的凸起211将停止于第二滑槽320的远离第三滑槽330的一端，清洁组件200将随旋转轴100一起沿第一方向旋转，不会脱落；而当旋转轴100被驱动沿与第一方向相反的方向旋转时，清洁组件200由于惯性，清洁组件200的凸起211将停止于第二滑槽320中，且位于第三滑槽330的上方，由于重力作用，该清洁组件200将会从旋转轴100上沿第三滑槽330滑落。而位于第一滑槽310内的最下侧的一个清洁组件200由于重力作用下落到第二滑槽320内，从而完成清洁组件200的更换。清洁组件200的更换只需旋转驱动机构700带动旋转轴100进行旋转即可完成，无需人工参与清洁组件200的手动拆解更换，清洁组件200的更换效率高，用时短。

所述第一滑槽310与所述第二滑槽320两端之间的位置连通。

第二滑槽320包括在长度方向上间隔设置的第一端面321和第二端面322，其中第二端面322与第三滑槽330的侧壁对齐连接，第一滑槽310位于第一端面321和第二端面322之间的位置，当旋转轴100沿第一方向旋转时，位于第二滑槽320内的凸起211，将停止于第一端面321处，此时，在所述旋转轴100的轴向上，第二滑槽320的相对两侧壁对凸起211的上下两壁起到了限位的作用，可以避免第二滑槽320内的凸起211在轴向上运动。

如图6和图7所示，所述第二滑槽320的侧壁内设置有限位件，所述限位件包括球头和弹性复位结构，所述弹性复位结构与所述球头连接，所述弹性复位结构用于带动所述球头从所述第二滑槽的侧壁内伸出，且所述球头能够在所述凸起211的推动下缩入到所述第二滑槽320的侧壁内；所述球头与所述第二滑槽320的远离所述第三滑槽330的一端具有间隙，所述间隙用于容纳凸起211，所述球头的弧面与所述凸起211抵接，所述球头用于阻挡所述清洁组件200朝所述第三滑槽330一侧滑动。

弹性复位结构可以为弹簧或者弹片，当其处于自然伸长状态时，球头凸出于第二滑槽320的侧壁，并处于凸起211的运动路径上，对凸起211的运动起到阻碍作用，当旋转轴100沿第一方向旋转后，且凸起211对球头的推力不足以使其缩入到侧壁内时，凸起211能够被止挡于第一端面321和限位件之间，避免第二滑槽320内的清洁组件200意外从旋转轴100上脱落。而当旋转轴100沿与第一方向相反的方向旋转时，凸起211快速转动，并具有足够的推力时，球头会在凸起211的横向推力下，沿竖向缩入到第二滑槽的侧壁内，凸起211就可以从第二滑槽滑入到第三滑槽内。

本实施例中，限位件可以为安装在旋转轴100内的球头柱塞323，球头柱塞323的球头外露在第二滑槽320朝向第一滑槽310的一侧的侧壁上。且为了使凸起211下表面可以完全与第二滑槽320的下表面贴合，在凸起211的下表面上设置有与球头柱塞323的球头对应的凹部2111，以使凸起211从第一滑槽310滑落时，凹部2111正好可以罩在球头上方，当旋转轴100沿第一方向旋转后，凸起211挤压并越过球头柱塞323运动到第二滑槽320的第一端面321处。而当旋转轴100沿与第一方向相反的方向旋转时，清洁组件200由于惯性产生冲击力大于球头柱塞323的阻挡力时，球头下降，凸起211越过球头柱塞323运动至第三滑槽330上方。

如图8和图9所示，所述旋转轴100包括固定部110和限位部120，所述第一滑槽310位于所述固定部110，所述第三滑槽330位于所述限位部120，所述固定部110与所述限位部120转动连接，以使所述第一滑槽310和第三滑槽330能够对齐。

当旋转轴100上没有可以更换的清洁组件200时，可以将旋转轴100取下，通过旋转限位部120，将限位部120与固定部110上的第一滑槽310和第三滑槽330对齐，清洁组件200可以快速的顺着第一滑槽310、第二滑槽320和第三滑槽330批量装填到旋转轴100上。

所述固定部110和限位部120之间设置有锁止机构，所述锁止机构锁止时，用于阻止所述固定部110和限位部120相对转动。

通过增加锁止机构，可以避免限位部120与固定部110上的第一滑槽310与第二滑槽320意外对接，造成清洁组件200的整体下落。

所述锁止机构包括滑动连接在固定部110和限位部120之间的锁杆410，所述锁杆410用于在其两端分别位于所述固定部110和限位部120时，阻止所述限位部120相对于所述固定部110转动；所述锁止机构包括顶杆420，所述顶杆420用于将所述锁杆410朝所述固定部110一侧推动，以使所述锁杆410离开所述限位部120。

因为锁杆410是滑动连接在固定部110和限位部120之间的，当锁杆410两端同时处于固定部110和限位部120之间时，固定部110和限位部120在轴向上相对静止，第一滑槽310和第二滑槽320的相对位置不可改变；而需要对锁止机构进行解锁时，可以利用顶杆420将锁杆410从限位部120中顶出，锁杆410不再对固定部110和限位部120进行限制，固定部110和限位部120可以进行相对旋转。

锁杆410和顶杆420的数量可以为多个，且一一对应，本实施例中，锁杆410和顶杆420的数量均为四个。

本实施例的一种实施方式，所述限位部120上设置有贯穿其上下表面的锁孔，所述锁杆410的一部分能够滑动连接在所述锁孔内；所述锁止机构包括解锁部件430，所述顶杆420与所述解锁部件430连接，所述解锁部件430用于带动所述顶杆420***到所述锁孔内，并将所述锁杆410推离所述限位部120。

顶杆420与解锁部件430连接成一体结构，多个顶杆420可以均连接在解锁部件430上，自下而上将解锁部件430上的顶杆420***到锁孔后，可以使锁杆410被顶出限位部120，实现限位部120和固定部110的相对转动。解锁部件430与限位部120底面相抵接，也可以避免顶杆420过度顶出，避免影响限位部120和固定部110的相对转动。

本实施例中，固定部110内设置有定位盘111，定位盘111上有定位孔，锁杆410的上端穿过定位孔，为了避免锁杆410完全从固定部110滑入到限位部120内，可以在锁杆410的顶端设置阶梯结构，从而使锁杆410的顶端能够吊挂在定位盘111上。

如图8和图9所示，本实施例的第二种实施方式，所述限位部120上设置有贯穿其上下表面的锁孔，所述锁杆410的一部分能够滑动连接在所述锁孔内；所述顶杆420滑动连接在所述锁孔内，且所述顶杆420背向所述锁杆410的一端能够从所述锁孔伸出；所述锁止机构包括解锁部件430，所述解锁部件430用于与所述顶杆420背向所述锁杆410的一端抵接，并将所述顶杆420朝所述锁杆410一侧推动，以使所述锁杆410从所述限位部120中被推离。

在该实施方式中，顶杆420是滑动连接在限位部120内的锁孔内的，在顶杆420的顶端和锁孔的顶部上均对应设置有阶梯结构，避免顶杆420完全从锁孔内滑出。顶杆420处于自然状态时，由于重力的作用，顶杆420的下端是伸出于限位部120底面的。利用解锁部件430可以将顶杆420的下端向上推动，顶杆420的上端顶住锁杆410的下端，从而将锁杆410完全从锁孔内顶出，实现限位部120和固定部110的相对转动。

如图4所示，所述解锁部件430与所述限位部120的接触面上分别设置有卡接结构，所述卡接结构用于阻止所述解锁部件430与所述限位部120发生相对转动。

通过相对于固定部110旋转限位部120，以实现第一滑槽310和第三滑槽330对齐，而利用解锁部件430可以实现限位部120和固定部110的解锁，在解锁的同时，解锁部件430与限位部120的底面之间的卡接结构配合，从而可以将解锁部件430与限位部120在限位部120的周向上限位，通过旋转解锁部件430，就可以带动限位部120转动，实现限位部120与解锁部件430的联动效果。

本实施例中，在所述解锁部件430和所述限位部120彼此朝向的两面上，其中一面上设置有卡槽510，另一面上设置有卡块520，在解锁部件430与限位部120底面对接时，卡块520***到卡槽510内，从而实现解锁部件430与限位部120在周向上的限位。

解锁部件430的周向侧壁上设置有多个凹陷，用于与使用者的手指对应，方便旋转解锁部件430。

所述限位部120和所述解锁部件430上对应设置有磁性连接结构，以使所述限位部120和所述解锁部件430磁力连接。

为了实现解锁部件430与限位部120的可拆卸连接，可以在二者上对应设置磁性连接结构，例如，可以在限位部120的底部的中间位置设置铁块，而在解锁部件430的顶面的中心位置设置磁铁，这样，当解锁部件430对接到限位部120底面时，解锁部件430可以自动吸附在限位部120的底面上，操作解锁部件430时，也不用担心解锁部件430意外掉落。

所述锁杆410与所述固定部110之间设置有复位件，所述复位件具有带动所述锁杆410朝所述限位部120运动的趋势。

锁止机构在竖直状态时，当锁杆410的下端失去顶杆420的支撑力时，锁杆410在竖直方向上恢复自由。相对旋转固定部110和限位部120，当锁杆410与限位部120上的锁孔对齐时，锁杆410的下端可以自动的滑入到锁孔内，以使限位部120和固定部110不能继续相对转动。

而为了增加该机构使用的场景，可以在锁杆410远离限位部120的一端设置有复位件，复位件可以为弹簧或者弹片等，顶杆420向上推动锁杆410运动时，复位件被压缩，积聚弹力，而顶杆420施加在锁杆410的上支撑力撤掉后，复位件带动锁杆410***到限位部120的锁孔内。

如图1所示，所述清洁组件200包括固定盘210，所述凸起211位于所述固定盘210上，所述固定盘210的下侧装配有清洁垫230。

具体的，固定盘210包括盘体和轴套212，凸起211位于轴套212内，盘体和轴套212可以为一体成型，也可以为机械连接。

所述固定盘210的下侧设置有针勾盘220，所述清洁垫230与所述针勾盘220粘接。

针勾盘220可以通过胶粘的方式连接在固定盘210的下表面，然后清洁垫230的材料可以为纤维等，清洁垫230可以粘贴在针勾盘220上，方便将清洁垫230撕下清洗。

所述清洁头包括配重盘600，所述配重盘600套接在所述旋转轴100上，且所述配重盘600能够沿所述旋转轴100的轴向滑动，所述配重盘600位于所述清洁组件200的上方。

配重盘600的内圈上也设置有向内延伸的凸起211，其结构可以与固定盘210相同，但质量较大。配重盘600能够增加清洁头的重量，保证工作时清洁组件200与地面的摩擦力在预设的范围内。

所述配重盘600的下表面设置有粗糙层，用于增加所述配重盘600和与之接触的清洁组件200的摩擦力。

当清洁组件200换完只剩下最后一个时，在配重盘600的下表面的粗糙层，例如毛绒面，增加了其与最后一组清洁组件200的摩擦力，在工作时与地面保持合适的摩擦力，同时防止清洁组件200从下方的限位块滑出。

本发明实施例提供的智能清洁机器人包括上述的清洁头。因为本发明实施例提供的智能清洁机器人引用了上述的清洁头，所以，本发明实施例提供的智能清洁机器人也具备清洁头的优点。

如图10和11所示，所述智能清洁机器人包括旋转驱动机构700，所述旋转驱动机构700包括连接端820，所述旋转轴100的顶面设置有沿所述旋转轴100的径向延伸的插槽810，所述插槽810至少一端与所述旋转轴100的侧壁连通，所述连接端820与所述插槽810插接；所述智能清洁机器人包括锁紧件830，所述锁紧件830分别与所述连接端820和插槽810连接，所述锁紧件830用于将所述连接端820与所述插槽810锁紧固定。

本实施例中，插槽810的延伸方向是沿旋转杆的径向的，所以，在安装旋转轴100时，可以沿水平方向将插槽810与旋转驱动机构700的连接端820连接，然后再旋紧二者之间的锁紧件830，这样，可以在不抬起整个智能清洁机器人的情况下，安装旋转轴100。

锁紧件830为螺纹连接在插槽810侧壁上的螺栓，连接端820上设置有通孔，螺栓贯穿连接端820，且螺栓的两端分别与插槽810的侧壁连接。

所述智能清洁机器人包括升降驱动机构900，所述升降驱动机构900与所述清洁头连接，用于带动所述清洁头沿竖向升降。

智能清洁机器人中旋转轴100和旋转驱动机构700的数量可以均为两个，旋转轴100和旋转驱动机构700均安装在支架上，而升降驱动机构900与支架连接，对支架进行升降，从而使旋转轴100进行升降。

所述智能清洁机器人包括喷药机构，所述喷药机构用于喷洒药液。喷药机构可以包括药剂罐、输送泵、分配阀、管道和多个喷嘴；输送泵将药剂从药剂罐泵出至分配阀，经多个管道均匀定量的从多个喷嘴喷出，为清洁垫230工作时提供药剂。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种清洁头，其特征在于，所述清洁头包括：旋转轴（100）和多个清洁组件（200），多个所述清洁组件（200）依次套接在所述旋转轴（100）上；

所述旋转轴（100）的侧壁上设置有第一滑槽（310）、第二滑槽（320）和第三滑槽（330），所述第一滑槽（310）和第三滑槽（330）的延伸方向与所述旋转轴（100）的轴向平行，所述第二滑槽（320）沿所述旋转轴（100）的周向延伸，所述第一滑槽（310）位于所述第二滑槽（320）的上侧，且与所述第二滑槽（320）连通；所述第三滑槽（330）位于所述第二滑槽（320）的下侧，且与所述第二滑槽（320）的端部连通，在所述旋转轴（100）的轴向上，所述第一滑槽（310）和第三滑槽（330）错位；

所述清洁组件（200）的内环侧壁上设置有向内凸出的凸起（211），所述凸起（211）能够沿所述第一滑槽（310）、第二滑槽（320）和第三滑槽（330）滑动，且所述第三滑槽（330）的一端与所述旋转轴（100）的底端的端面连通，以使所述清洁组件（200）能够从所述第三滑槽（330）滑入或者滑出所述旋转轴（100）。

2.根据权利要求1所述的清洁头，其特征在于，所述第一滑槽（310）与所述第二滑槽（320）两端之间的位置连通。

3.根据权利要求1所述的清洁头，其特征在于，所述第二滑槽（320）的侧壁内设置有限位件，所述限位件包括球头和弹性复位结构，所述弹性复位结构与所述球头连接，所述弹性复位结构用于带动所述球头从所述第二滑槽的侧壁内伸出，且所述球头能够在所述凸起（211）的推动下缩入到所述第二滑槽（320）的侧壁内；所述球头与所述第二滑槽（320）的远离所述第三滑槽（330）的一端具有间隙，所述间隙用于容纳凸起（211），所述球头的弧面与所述凸起（211）抵接，所述球头用于阻挡所述清洁组件（200）朝所述第三滑槽（330）一侧滑动。

4.根据权利要求1所述的清洁头，其特征在于，所述旋转轴（100）包括固定部（110）和限位部（120），所述第一滑槽（310）位于所述固定部（110），所述第三滑槽（330）位于所述限位部（120），所述固定部（110）与所述限位部（120）转动连接，以使所述第一滑槽（310）和第三滑槽（330）能够对齐。

5.根据权利要求4所述的清洁头，其特征在于，所述固定部（110）和限位部（120）之间设置有锁止机构，所述锁止机构锁止时，用于阻止所述固定部（110）和限位部（120）相对转动。

6.根据权利要求5所述的清洁头，其特征在于，所述锁止机构包括滑动连接在固定部（110）和限位部（120）之间的锁杆（410），所述锁杆（410）用于在其两端分别位于所述固定部（110）和限位部（120）时，阻止所述限位部（120）相对于所述固定部（110）转动；

所述锁止机构包括顶杆（420），所述顶杆（420）用于将所述锁杆（410）朝所述固定部（110）一侧推动，以使所述锁杆（410）离开所述限位部（120）。

7.根据权利要求6所述的清洁头，其特征在于，所述限位部（120）上设置有贯穿其上下表面的锁孔，所述锁杆（410）的一部分能够滑动连接在所述锁孔内；

所述锁止机构包括解锁部件（430），所述顶杆（420）与所述解锁部件（430）连接，所述解锁部件（430）用于带动所述顶杆（420）***到所述锁孔内，并将所述锁杆（410）推离所述限位部（120）。

8.根据权利要求6所述的清洁头，其特征在于，所述限位部（120）上设置有贯穿其上下表面的锁孔，所述锁杆（410）的一部分能够滑动连接在所述锁孔内；

所述顶杆（420）滑动连接在所述锁孔内，且所述顶杆（420）背向所述锁杆（410）的一端能够从所述锁孔伸出；

所述锁止机构包括解锁部件（430），所述解锁部件（430）用于与所述顶杆（420）背向所述锁杆（410）的一端抵接，并将所述顶杆（420）朝所述锁杆（410）一侧推动，以使所述锁杆（410）从所述限位部（120）中被推离。

9.根据权利要求7或8所述的清洁头，其特征在于，所述解锁部件（430）与所述限位部（120）的接触面上分别设置有卡接结构，所述卡接结构用于阻止所述解锁部件（430）与所述限位部（120）发生相对转动。

10.根据权利要求7或8所述的清洁头，其特征在于，所述限位部（120）和所述解锁部件（430）上对应设置有磁性连接结构，以使所述限位部（120）和所述解锁部件（430）磁力连接。

11.根据权利要求6所述的清洁头，其特征在于，所述锁杆（410）与所述固定部（110）之间设置有复位件，所述复位件具有带动所述锁杆（410）朝所述限位部（120）运动的趋势。

12.根据权利要求1所述的清洁头，其特征在于，所述清洁组件（200）包括固定盘（210），所述凸起（211）位于所述固定盘（210）上，所述固定盘（210）的下侧装配有清洁垫（230）。

13.根据权利要求12所述的清洁头，其特征在于，所述固定盘（210）的下侧设置有针勾盘（220），所述清洁垫（230）与所述针勾盘（220）粘接。

14.根据权利要求1所述的清洁头，其特征在于，所述清洁头包括配重盘（600），所述配重盘（600）套接在所述旋转轴（100）上，且所述配重盘（600）能够沿所述旋转轴（100）的轴向滑动，所述配重盘（600）位于所述清洁组件（200）的上方。

15.根据权利要求14所述的清洁头，其特征在于，所述配重盘（600）的下表面设置有粗糙层，用于增加所述配重盘（600）和与之接触的清洁组件（200）的摩擦力。

16.一种智能清洁机器人，其特征在于，所述智能清洁机器人包括权利要求1-15任意一项所述的清洁头。

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