CN111417444B

CN111417444B - 玩具车控制方法及玩具车

Info

Publication number: CN111417444B
Application number: CN201980005937.9A
Authority: CN
Inventors: 尤中乾
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-09-03
Filing date: 2019-09-03
Publication date: 2022-04-05
Anticipated expiration: 2039-09-03
Also published as: WO2021042261A1; CN111417444A

Abstract

一种玩具车(100)控制方法。在所述玩具车(100)收到车身翻转指令后，先确定飞轮(30)的转速是否达到第一翻转速度，然后通过控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮(10)和第二车轮(20)的转速，使得所述第一车轮(10)的转速和所述第二车轮(20)的转速形成翻转转速差。最后在所述飞轮(30)的转速和所述第一车轮(10)与所述第二车轮(20)之间的所述翻转转速差均形成以后，再对所述飞轮(30)制动，以使得所述玩具车(100)的车身(101)翻转。玩具车(100)控制方法通过所述第一车轮(10)与所述第二车轮(20)之间的所述翻转转速差，可以使得所述玩具车(100)的所述车身(101)在惯性作用下形成翻转趋势，辅以所述飞轮(30)提供的翻转力矩形成所述玩具车(100)的翻转。本方法可以减小所述飞轮(30)的翻转力矩，降低所述玩具车(100)的功耗和成本。

Description

玩具车控制方法及玩具车

技术领域

本申请涉玩具领域，尤其涉及一种可自动翻转的玩具车控制方法，以及采用本方法控制的玩具车。

背景技术

当前市场上的玩具车产品，出于增加趣味性的目的，出现了一部分内置有飞轮的玩具车。飞轮作为一种储能机构，可以对玩具车提供翻转力矩，以实现玩具车的车身翻转动作。但玩具车基于自身基本功能的需要，其车身需要具备一定的稳定性，才能保持高速行进时的车身平稳。由此，设置于玩具车内的飞轮机构需要相应提升其储能容量，才能在需要实现翻转时提供玩具车足够的翻转力矩。提升飞轮机构的储能容量可以通过加大飞轮转速或加大飞轮质量等方式来实现，这样不但带来了飞轮驱动电机的功率增大，飞轮制动时间延长、制动噪音高等缺陷，同时也会缩减飞轮驱动电机的寿命。

发明内容

本申请提出一种可减小飞轮储能容量的玩具车控制方法，具体包括如下技术方案：

一种玩具车控制方法，包括以下步骤：

收到车身翻转指令；

确定到飞轮的转速达到第一翻转速度；

控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮的转速，以使得所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速形成翻转转速差；

对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转。

其中，所述确定到飞轮的转速达到第一翻转速度，包括：

确定到所述飞轮的转速未达到所述第一翻转速度；

控制所述玩具车保持当前行进状态，并对所述飞轮加速以达到所述第一翻转速度。

其中，所述控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮的转速，以使得所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速形成翻转转速差，包括：

基于所述飞轮的旋向，设定所述飞轮旋转轨迹的上半区运动趋势投影到水平面上的方向为第一方向；

当所述第一方向为所述第一车轮至所述第二车轮的延伸方向时，控制所述第一车轮的车速大于所述第二车轮的车速，或

当所述第一方向为所述第二车轮至所述第一车轮的延伸方向时，控制所述第二车轮的车速大于所述第一车轮的车速；

控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差。

其中，所述控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差，包括：

确定所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第一转速值；

对所述第二车轮或所述第一车轮制动以使得所述第二车轮的转速或所述第一车轮的转速达到第二转速值，且所述第一转速值与所述第二转速值的差值大于或等于所述翻转转速差。

其中，所述确定所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第一转速值，包括：

确定到所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速未达到所述第一转速值；

控制所述玩具车加速以使得所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到所述第一转速值。

控制所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第三转速值；

同时控制所述第二车轮的转速或所述第一车轮的转速达到第四转速值，且所述第三转速值与所述第四转速值的差值大于或等于所述翻转转速差。

其中，所述控制所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第三转速值，包括：

对所述第一车轮或所述第二车轮加速、保持匀速或制动，以控制所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到所述第三转速值。

其中，所述同时控制所述第二车轮的转速或所述第一车轮的转速达到第四转速值，包括：

对所述第二车轮或所述第一车轮保持匀速、制动或反转，以同时控制所述第二车轮的转速或所述第一车轮的转速达到第四转速值。

其中，所述对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转，包括：

等待第一时间间隔；

对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转。

本申请还涉及一种玩具车，包括车身、设置于所述车身内部的飞轮，以及对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮，所述玩具车采用上述的玩具车控制方法进行控制。

本申请所述玩具车控制方法，在所述玩具车收到车身翻转指令后，先通过确定所述飞轮的转速达到第一翻转速度，来保证所述飞轮能提供所述玩具车翻转时必须的翻转力矩。本方法还通过分别控制对称设置于所述车身两侧的所述第一车轮和所述第二车轮的转速，以使得所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速形成翻转转速差。存在转速差的所述玩具车的所述车身会在惯性作用下形成侧倾的趋势，其重心发生偏移。此时再对所述飞轮制动，可以使得所述玩具车更容易的形成翻转的姿态。通过本申请控制方法控制的所述玩具车在翻转的过程中所需的翻转力矩更小，所述飞轮的制动时间更短，且所述飞轮在制动时发出的噪音更小。所述玩具车的功耗和成本均得到有效控制。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1是本申请一种实施例中提供的玩具车的结构示意图；

图2是本申请一种实施例中玩具车控制方法的流程图；

图3是本申请一种实施例中玩具车控制方法S20的子步骤流程图；

图4是本申请一种实施例中玩具车控制方法S30的子步骤流程图；

图5是本申请一种实施例中玩具车的飞轮旋转轨迹的示意图；

图6是本申请一种实施例中玩具车控制方法S33的子步骤流程图；

图7是本申请一种实施例中玩具车控制方法S331的子步骤流程图；

图8是本申请另一种实施例中玩具车控制方法S33的子步骤流程图；

图9是本申请一种实施例中玩具车控制方法S40的子步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

请参看图1所示的本申请玩具车100。玩具车100包括车身101，设置于车身101内部的飞轮30，以及位于车身101两侧的第一车轮10和第二车轮20。其中第一车轮10与第二车轮20相对于车身101的几何中心线对称设置。且第一车轮10与第二车轮20分别独立连接于车身101上，且分别相对于车身101沿着逆时针或顺时针方向转动。即第一车轮10与车身101转动连接，第二车轮20与车身101也转动连接，且第一车轮10与第二车轮20之间没有固定连接的机构，以使得玩具车100的第一车轮10和第二车轮20可以分开控制。

本申请玩具车控制方法请参见图2，如图2所示，所述玩具车控制方法包括以下步骤：

S10、收到车身翻转指令；

具体的，玩具车100通过对自身实时状态或环境的判定，可能触发翻转指令并控制车身101发生翻转。或者，玩具车100还可以通过接收外界信号指令来收到车身翻转指令。即玩具车100接收到的翻转指令可以是自身发出的，也可以是外界接收到的。

S20、确定到飞轮30的转速达到第一翻转速度V01；

具体的，当玩具车100收到翻转指令后，需要通过飞轮30来提供翻转力矩，以实现车身101的翻转动作。飞轮30设置于玩具车100的车身101内部，飞轮30在玩具车100内一直处于高速旋转的状态。如图1所示，飞轮30可以包括有飞轮电机31，飞轮电机31用于驱动飞轮30的旋转。而玩具车100在地面上要实现翻转车身101的动作，需要一定的翻转力矩。在飞轮30的质量恒定的前提下，飞轮30的转速成为决定飞轮30的翻转力矩的因素。本玩具车控制方法基于玩具车100的翻转所需力矩，预设了对应飞轮旋转速度的第一翻转速度V01。当飞轮30的实时转速达到预设的第一翻转速度V01之后，通过对飞轮30制动可以保证玩具车100发生翻转动作。可以理解的，在玩具车100启动之后，飞轮电机31即带动飞轮30开始旋转，并使得飞轮30加速，并以不低于第一翻转速度V01的转速保持旋转，才能在玩具车100接收到车身翻转指令时具备翻转所需的翻转力矩。

S30、控制对称设置于车身101两侧的第一车轮10和第二车轮20的转速，以使得第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2形成翻转转速差V02；

具体的，在玩具车100接收到车身翻转指令之后，本控制方法还需要控制第一车轮10和第二车轮20的转速。因为第一车轮10和第二车轮20分别与车身101转动连接，因此玩具车100具备了分开单独控制第一车轮10和第二车轮20的转速的能力。玩具车100对第一车轮10的转速控制可以包括加速、保持匀速或减速的方式来完成，玩具车100对第二车辆20的转速控制方式也可以包括加速、保持匀速或减速的方式来完成。对于加速控制，玩具车100可以通过自身的驱动电机加速来提高第一车轮10或/和第二车轮20的速度。对于减速控制，玩具车100可以通过对第一车轮10或/和第二车轮20制动、或驱动电机减小输出功率等方式来达到减速的目的。本申请控制方法并不限定玩具车100对第一车轮10和第二车轮20的转速进行控制时具体采用加速、保持匀速或减速的方式，任意方式都可以实现对第一车轮10的速度控制，也可以实现对第二车轮20的速度控制。

通过玩具车100对第一车轮10的转速V1的单独控制，和/或玩具车100对第二车轮20的转速V2的单独控制，可以在第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2之间形成翻转转速差V02。玩具车100的车身101在两侧车轮出现速度差的情况下，其重心在惯性作用下会发生偏移。当速度差较大时，车身101还可能因为惯性作用而一侧被抬起离开底面。因为飞轮30的翻转力矩也是要形成车身101的重心偏移并突破玩具车100自身的支撑平衡才能使得车身101发生翻转，因此在第一车轮10和第二车轮20之间存在翻转转速差V02的配合作用下，飞轮30可以提供更小的翻转力矩，即可实现车身101的翻转。

S40、对飞轮30制动，以使得玩具车100的车身101翻转。

具体的，在第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2之间形成翻转转速差V02之后，玩具车100的车身101已经发生了重心偏移。此时再辅以对飞轮30的制动动作，使得飞轮30提供翻转力矩，可以更容易的使得玩具车100的车身101产生翻转。

本申请玩具车控制方法，同时通过飞轮30和第一车轮10与第二车轮20之间的转速差作用，来实现车身101翻转的效果。因为第一车轮10的转速V1可以相对于第二车轮20的转速V2单独控制，因此在第一车轮10和第二车轮20之间可以形成预定的翻转转速差V02。通过合理设置翻转转速差V02，可以对玩具车100的车身101形成较大的重心偏移。甚至可以通过设置较大的翻转转速差V02来使得玩具车100在对飞轮30进行制动之前就因为惯性作用形成车身101一侧腾空的姿态。此时玩具车100对于飞轮30所需提供的翻转力矩要求相应减小。因为飞轮30在高速旋转过程中的制动动作需要形成较大的摩擦力来提供翻转力矩，因此飞轮30在制动过程中需要具备足够快的转速，同时在制动过程中会产生较大的制动噪声。本申请玩具车100在通过翻转转速差V02辅助车身101翻转时，相应减小了飞轮30所要提供的翻转力矩。由此飞轮30的第一翻转速度V01可以相应的减小，从而降低飞轮电机31的额定功率，使得玩具车100的功耗得以控制。同时，因为飞轮30的翻转力矩减小之后第一翻转速度V01的减小，其制动时产生的摩擦力也可以相应减小，并随之带来制动噪音减小和制动时间缩短等效果。在提高飞轮30和飞轮电机31的使用寿命的同时，也减少了玩具车的噪声污染，提升用户的使用体验。

一种实施例请参见图3，图3是图2所示的玩具车控制方法中步骤S20的子步骤。在步骤S20、确定到飞轮30的转速达到第一翻转速度V01时，本申请控制方法还包括：

S21、确定到飞轮30的转速未达到第一翻转速度V01；

S22、控制玩具车100保持当前行进状态，并对飞轮30加速以达到第一翻转速度V01。

具体的，出于功耗的考虑，玩具车100在处于静止状态时，飞轮30通常处于非工作状态。只有玩具车100在启动之后飞轮30才在飞轮电机31的驱动下开始转动，并在转速达到第一翻转速度V01以上之后保持匀速旋转的状态。但要保持第一翻转速度V01的旋转状态，依然存在功耗较大的现象。因此玩具车100可以将飞轮30保持在接近第一翻转速度V01的转速下，待玩具车100接收到车身翻转指令时，玩具车100继续保持当前的行进状态，同时通过飞轮电机31在较短时间内对飞轮30进行加速来达到第一翻转速度V01并实现翻转。这样的控制方式可以适当降低飞轮电机31的输出功率，进而控制玩具车100的整体功耗。

另一种场景，在玩具车100刚开始启动的阶段，如果飞轮30的转速还未达到第一翻转速度V01，而玩具车100又已经接收到了车身翻转指令。此时玩具车100还因为飞轮30不足以提供翻转力矩而无法做出翻转动作。此时也需要玩具车100保持当前的行进状态，待飞轮电机31将飞轮30的转速提升至第一翻转速度V01之后，才能保证为玩具车提供足够的翻转力矩，并完成翻转动作。

一种实施例请参见图4，图4是图2所示的玩具车控制方法中步骤S30的子步骤。在步骤S30、控制对称设置于车身101两侧的第一车轮10和第二车轮20的转速，以使得第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2形成翻转转速差V02时，本控制方法还包括：

S31、基于飞轮30的旋向，设定飞轮30旋转轨迹的上半区运动趋势投影到水平面上的方向为第一方向001；

S32、当第一方向001为第一车轮10至第二车轮20的延伸方向时，控制第一车轮10的车速V1大于第二车轮20的车速V2，或

当第一方向001为第二车轮20至第一车轮10的延伸方向时，控制第二车轮20的车速V2大于第一车轮10的车速V1；

S33、控制第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2达到翻转转速差V02。

具体的，在形成翻转转速差V02的时候会出现两种场景，一种场景是第一车轮10的车速V1大于第二车轮20的车速V2，另一种是第一车轮10的车速V1小于第二车轮20的车速V2。也即玩具车100在形成翻转转速差V02的时候，车身101会出现两个不同方向的重心偏移情况。通常的，车身101会朝向车速较小的车轮一侧重心偏移。请参见图5，在飞轮30的旋转轨迹上，可以根据水平线将旋转轨迹分为上半区和下半区。因为飞轮30的旋向是一定的，因此在飞轮旋转轨迹的上半区内，飞轮的运动趋势始终是从车身101的一侧运动至另一侧。这个弧形的运动轨迹连同运动方向投影到水平面上，可以被设定为第一方向001。飞轮30为玩具车100提供的翻转力的方向也随第一方向001而确定，即玩具车会朝向第一方向001的方向形成翻转。

此时，如果第一方向001为第二车轮20至第一车轮10的延伸方向时，为了配合车身101的翻转，玩具车100需要控制第二车轮20的车速V2大于第一车轮10的车速V1。即第一车轮10为车速更小的一侧，以此将玩具车100的重心偏向第一车轮10一侧，才能使得翻转转速差V02与飞轮30形成合力，共同作用于车身101形成翻转；反之，如果第一方向001为第一车轮10至第二车轮20的延伸方向时，需要控制第一车轮10的车速V1大于第二车轮20的车速V，才能使得翻转转速差V02与飞轮30形成合力。

此处需要提出的是，飞轮30在一次旋转-制动以实现翻转的过程中，其旋转方向通常为一定的。但飞轮30根据不同场景的需要，在每次启动的时候其旋转方向可以不同，即飞轮电机31可以采用双向电机来实现。因此根据飞轮30不同的旋向，玩具车100在控制第一车轮10和第二车轮20形成翻转转速差V02时，都需要对应设置第一车轮10或第二车轮20的转速较高一侧，才能保证本发明控制方法的有效开展。

一种实施例请参见图6，图6是图4所示的玩具车控制方法中子步骤S33的子步骤。步骤S33、控制第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2达到翻转转速差V02，还包括：

S331、确定第一车轮10的转速V1或第二车轮20的转速V2达到第一转速值V011；

S332、对第二车轮20或第一车轮10制动以使得第二车轮20的转速V2或第一车轮10的转速V1达到第二转速值V012，且第一转速值V011与第二转速值V012的差值大于或等于翻转转速差V02。

具体的，在玩具车100控制第一车轮10和第二车轮20之间形成翻转转速V02的过程中，可以通过单独对第一车轮10或第二车轮20制动来实现。此时第一车轮10和第二车轮20可以为玩具车100的驱动轮，也可以为玩具车100的从动轮。因为玩具车100对第一车轮10或第二车轮20的制动动作都属于降速控制，也就要求第一车轮10和第二车轮20需要先共同达到足够形成翻转速度差V02的第一转速V011，然后对第一车轮10或第二车轮20单独进行制动，使得第一车轮10或第二车轮20降速至第二转速V012，才能形成预设的翻转速度差V02。参见如下公式(1)：

V011－V012≥V02 (1)

从公式(1)中可以看出，当V012＝0时，V011可以取值到最小，即：

V011＝V02。即玩具车100在通过对第一车轮10或第二车轮20制动来形成翻转转速差V02时，需要保证第二车轮20或第一车轮10的转速大于或等于翻转转速差V02。

一种实施例参见图7，在步骤S331、确定第一车轮10的转速V1或第二车轮20的转速V2达到第一转速值V011中，还包括：

S3311、确定到第一车轮10的转速V1或第二车轮20的转速V2未达到第一转速值V011；

S3312、控制玩具车100加速以使得第一车轮10的转速V1或第二车轮20的转速V2达到第一转速值V011。

具体的，如上述所描述的，当玩具车100的车速较低时，仅凭对第一车轮10或第二车轮20制动，可能无法达到翻转转速差V02。因此，当玩具车100在接收到车身翻转指令之后，需要先确保第一车轮10和第二车轮20达到第一转速值V011。当玩具车100的车速较低时，需要通过加速行进一段时间来达到或超过第一转速值V011，然后再通过单独对第一车轮10或第二车轮20制动，来形成翻转转速差V02。

另一些实施例，玩具车100还可以通过更多的方式来形成翻转转速差V02。请参见图8，步骤S33、控制第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2达到翻转转速差V02，还包括：

S331a、控制第一车轮10的转速V1或第二车轮20的转速V2达到第三转速值V013；

S332a、同时控制第二车轮20的转速V2或第一车轮10的转速V1达到第四转速值V014，且第三转速值V013与第四转速值V014的差值大于或等于翻转转速差V02。

具体的，区别于步骤S331的实施例，在图8的实施例中，玩具车100可以分别对第一车轮10和第二车轮20进行速度控制，而不需要仅通过加速后对其中一个车轮进行制动来形成翻转转速差V02。此时的第一车轮10和第二车轮20应当作为玩具车100的驱动轮，且玩具车100需要分别设置对应到第一车轮10的第一驱动电机11，以及对应到第二车轮20的第二驱动电机12。可以理解的，在玩具车100接收到车身翻转指令之后，玩具车100通过同时控制第一驱动电机11和第二驱动电机12，来实现同一时间内分别控制第一车轮10和第二车轮20的速度，并使得第一车轮10和第二车轮20的转速差达到或超过翻转转速差V02的目的。

以第一车轮10的转速V1大于第二车轮20的转速V2举例。当玩具车100通过同步控制第一驱动电机11和第二驱动电机12的工作来形成翻转转速差V02时，可以先通过第一驱动电机11控制第一车轮10的转速V1达到第三转速值V013。第一驱动电机11可以通过对第一车轮10进行加速、保持匀速或者制动的方式来使得第一车轮10的转速V1达到第三转速值V013。与此同时，玩具车100可以控制第二驱动电机12通过对第二车轮20进行保持匀速、制动或反转的方式来保持或降低第二车轮20的转速V2，使得第二车轮20的转速V2达到第四转速值V014。且第三转速值V013与第四转速值V014的差值也大于或等于反转转速差V02。参见下述公式(2)：

V013－V014≥V02 (2)

需要提出的是，因为第二驱动电机12在对第二车轮20进行速度控制时，可能包括驱动第二车轮反转的情况，此时第四转速值V014在公式(2)中是带有方向属性的。即第一车轮10与第二车轮20旋向相同时，需要第三转速值V013与第四转速值V014的差值大于或等于反转转速差V02；而当第一车轮10与第二车轮20旋向相反时，需要第三转速值V013的绝对值与第四转速值V014的绝对值之和，大于或等于反转转速差V02的绝对值。

反之，当需要控制第二车轮20的转速V2大于第一车轮10的转速V1时，也可以采用上述的方式来实现。由此，在本实施例中，玩具车100通过同步控制第一车轮10的转速V1，以及第二车轮20的转速V2，来使得第一车轮10与第二车轮20之间形成反转转速差V02，可以在更短的时间内达到翻转转速差V02，缩短玩具车100在接收到车身翻转指令后的反应时间，更及时的做出车身翻转的动作。

一种实施例请参见图9，图9是图2所示的玩具车控制方法中步骤S40的子步骤。在步骤S40、对飞轮30制动，以使得玩具车100的车身101翻转时，还包括：

S41、等待第一时间间隔T；

S42、对飞轮30制动，以使得玩具车100的车身101翻转。

具体的，在玩具车100的飞轮30达到第一翻转速度V01，且第一车轮10的转速V1和第二车轮20的转速V2之间形成翻转转速差V02之后，玩具车100还需要行进一段距离，才能将翻转转速差V02反映到车身101的重心偏移姿态上。因此在对飞轮30制动之前，需要给予玩具车100足够的行进时间，即等待第一时间间隔T之后，再对飞轮30进行制动。此时因为玩具车100的车身101重心已经发生偏移，因此可以保证车身101在翻转转速差V02和飞轮30提供的翻转力矩共同作用下，完成车身101翻转的动作。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims

1.一种玩具车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

收到车身翻转指令；

确定到飞轮的转速达到第一翻转速度；

控制对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮的转速，以使得所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速形成翻转转速差；其中，基于所述飞轮的旋向，设定所述飞轮旋转轨迹的上半区运动趋势投影到水平面上的方向为第一方向；当所述第一方向为所述第一车轮至所述第二车轮的延伸方向时，控制所述第一车轮的车速大于所述第二车轮的车速，或当所述第一方向为所述第二车轮至所述第一车轮的延伸方向时，控制所述第二车轮的车速大于所述第一车轮的车速；控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差；

对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转。

2.根据权利要求1所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述确定到飞轮的转速达到第一翻转速度，包括：

确定到所述飞轮的转速未达到所述第一翻转速度；

3.根据权利要求1所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差，包括：

4.根据权利要求3所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述确定所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第一转速值，包括：

5.根据权利要求1所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述控制所述第一车轮的转速和所述第二车轮的转速达到所述翻转转速差，包括：

6.根据权利要求5所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述控制所述第一车轮的转速或所述第二车轮的转速达到第三转速值，包括：

7.根据权利要求5所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述同时控制所述第二车轮的转速或所述第一车轮的转速达到第四转速值，包括：

8.根据权利要求1所述的玩具车控制方法，其特征在于，所述对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转，包括：

等待第一时间间隔；

对所述飞轮制动，以使得所述玩具车的车身翻转。

9.一种玩具车，其特征在于，所述玩具车包括车身、设置于所述车身内部的飞轮，以及对称设置于所述车身两侧的第一车轮和第二车轮，所述玩具车采用如权利要求1-8任一项所述的玩具车控制方法进行控制。