CN111408858B - 焊机检测方法及*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种焊机检测方法及***，涉及焊机领域，该方法包括：通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点；通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息；根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。通过上述方法，本申请可以准确、高效地对焊机中多个焊枪的角度一致性进行检测。

Description

焊机检测方法及***

技术领域

本申请涉及焊机领域，更具体地，涉及一种焊机检测方法及***。

背景技术

焊接作为生产加工中最为常见的加工方式之一，在对产品进行加工时起着至关重要的作用。随着科技的进步，焊机技术也不断朝着精准化、高效化发展，例如目前的焊机具备多个焊枪，多个焊枪需要同时工作进行焊接操作。

然而，这类焊机在进行焊接作业之前，往往需要将每个焊枪到焊接点的距离以及焊枪的角度调节为一致，但目前针对焊机的调试结果并没有较好的检测方式，因此无法保证该类焊机在焊接时的焊接质量。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种焊机检测方法，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种焊机检测方法，该焊机检测方法应用于焊机本体，焊机本体包括多个焊枪，方法包括：通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点；通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息；根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。

进一步的，根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致，包括：当多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离均相等，且多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向同一点时，确定多个焊枪的角度一致。

进一步的，目标焊接对象的形状为圆形，根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致，包括：当多个第一焊接点均位于目标焊接对象的边缘，且多个第二焊接点均位于目标焊接对象的中心时，确定多个焊枪的角度一致。

进一步的，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息，包括：获取多个第二焊接点中每个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离；当多个第二焊接点中任意一个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离小于或等于距离阈值时，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

进一步的，焊枪的数量为三个，三个焊枪关于目标焊接对象的中心对称。

进一步的，根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致，包括：当每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向目标焊接对象的中心，且多个第一焊接点均位于目标焊接对象的边缘时，获取多个第二焊接点中每个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离，得到多个第一距离；当多个第一距离中的每个第一距离均相等时，确定多个焊枪的角度一致。

进一步的，根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致，包括：当每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向目标焊接对象的中心，且多个第二焊接点均位于目标焊接对象的中心时，获取多个第一焊接点中每个第一焊接点到目标焊接对象的边缘的最近距离，得到多个第二距离；当多个第二距离中的每个第二距离均相等时，确定多个焊枪的角度一致。

进一步的，在根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致之后，还包括：当确定多个焊枪的角度是不一致时，从多个焊枪中确定第一目标焊枪，第一目标焊枪的对应的第一焊接点到第二焊接点的距离与多个焊枪中的其他焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离不同；对第一目标焊枪的俯仰角度进行调整。

进一步的，在根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致之后，还包括：当确定多个焊枪的角度是不一致时，从多个焊枪中确定第二目标焊枪，第二目标焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向不指向多个焊枪中的其它焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向所指的交点；对第二目标焊枪的水平角度进行调整。

第二方面，本申请实施例提供了一种焊机检测***，该***应用于焊机本体，焊机本体包括多个焊枪，该焊机检测***包括：升降机构、图像采集机构以及处理器。其中，升降机构用于将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点；图像采集机构用于采集目标焊接对象的图像信息；以及，处理器用于根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。

本申请实施例提供的焊机检测方法及***，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点。其次，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点，接着通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。最后根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。由于焊机中的多个焊枪如果俯仰角度一致的话，当多个焊枪同时升高相同距离时，每个焊枪在目标对象上形成的焊接点到其上个焊接点的距离也会相同，所以通过判断每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离是否一致，可以快速、准确地判断出每个焊枪对应的俯仰角度是否一致。另外，由于焊枪的在目标对象上形成多个焊接点的方向是与该焊枪的水平角度相关的，因此通过判断每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向，可以快速、准确地判断出每个焊枪对应的水平角度是否一致。从而可以实现对焊机中焊枪角度的调试结果进行较好的检测。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请实施例提供的焊机本体的结构示意图。

图2示出了根据本申请一个实施例提供的焊机调试方法的流程示意图。

图3示出了根据本申请实施例的目标焊接对象的图像信息示意图。

图4示出了根据本申请一个实施例提供的焊接示意图。

图5示出了根据本申请另一个实施例提供的焊接示意图。

图6示出了根据本申请又一个实施例提供的焊接示意图。

图7示出了根据本申请再一个实施例提供的焊接示意图。

图8示出了根据本申请另一个实施例提供的焊机调试方法的流程示意图。

图9示出了根据本申请又一个实施例提供的焊机调试方法的流程示意图。

图10示出了根据本申请一个实施例提供的焊接点分布示意图。

图11示出了根据本申请另一个实施例提供的焊接点分布示意图。

图12示出了根据本申请又一个实施例提供的焊接点分布示意图。

图13示出了根据本申请再一个实施例提供的焊机调试方法的流程示意图。

图14示出了根据本申请又另一个实施例提供的焊机调试方法的流程示意图。

图15示出了根据本申请实施例提供的焊机调试***的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

对于激光耦合焊接技术，产品的质量和焊机的调试结果有着密不可分的关系，因此，对焊机设备的调试结果直接决定了加工出的产品的质量好坏。

而在众多焊接参数的调试中，焊机中多个焊枪的激光光源到目标焊接点的距离是否一致则尤为关键。然而，目前对于焊机的调试大多都是依靠操作工人的经验进行的，因此存在着因为人为误差、经验不足而导致的调试不准确，从而无法保证加工产品的焊接质量。

发明人发现，在焊机设备调试完毕以后，可以用一个圆形的焊接假体固定到焊机的焊接台上，利用该焊机的多个焊枪分别从多个方向对圆形焊接假体的边缘进行焊接，然后利用显微镜观察圆形焊接假体的边缘的形成的焊接点的熔深尖峰是否指向圆形焊接假体的中心，若是则确定多个焊机的角度一致，否则不一致。从而可以有效检测出多个焊枪的角度一致性。

然而，发明人在研究中发现，通过显微镜观察圆形焊接假体的边缘的形成的焊接点的熔深尖峰是否指向圆形焊接假体的中心的方法不能太直观地得到检测结果，且操作起来也非常麻烦，导致检测效率低下，检测准确度不高。

因此，针对于上述问题，发明人提出了本申请实施例中的焊机检测方法及***，可以有效提高检测多个焊枪的角度一致性的效率和准确性。

其中，本申请实施例提供的焊机检测方法可以应用于如图1所示的焊机本体100，所述焊机本体100包括多个焊枪120、与所述多个焊枪120连接的升降机构110以及图像采集机构130。

其中，升降机构110可以包括多个升降机单元，多个升降机单元与多个焊枪120一一对应，每个升降机单元与一个焊枪120连接用于调节其对应焊枪120的高度位置。

其中，图像采集机构130可以设置在焊枪120上，也可以设置在焊机的上，且位于焊接平台中心的正上方，其中，焊接平台中心可以用于固定需要焊接的目标对象，例如焊接件，焊接假件等等。可选地，图像采集机构130可以是高清摄像头、数码相机等等。

请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的一种焊机调试方法，该方法可以包括：

S110，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点。

作为一种示例，例如焊枪的数量为两个，目标焊接对象为一个正方形的焊接假件，两个焊枪可以从目标焊接对象的边缘开始进行焊接，焊接的方向可以是两个焊枪沿着目标焊接对象的对角线朝目标焊接对象的中心进行焊接。具体地，当升降机构将两个焊枪调节至第一高度时，两个焊枪正好可以对目标焊接对象关于中心对称的两个端点进行焊接，从而可以在目标焊接对象的两个端点上形成连个第一焊接点。

其中，可选地，升降机构可以是液压升降机构、电动升降机构等等，在此不做限定。

S120，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点。

作为一种示例，例如当升降机构同时将两个焊枪从第一高度升高至第二高度，然后由两个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接从而可以在目标焊接对象上形成两个第二焊接点，而由于两个焊枪的高度升高，俯仰角度不变，所以两个第二焊接点也会更加接近于目标焊接中心的。

S130，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

可选地，图像采集机构可以设置在目标焊接对象的正上方，当目标焊接对象上形成第二焊接点时，图像采集机构可以通过拍照的方式拍下目标焊接对象的画面，并将拍下的目标对象的画面作为图像信息。

S140，根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。

作为一种示例，如图3和图4所示，两个焊枪可以为第一焊枪121和第二焊枪122，第一焊枪121在目标焊接对象1上对应第一高度形成了第一焊接点a1，对应第二高度形成了第二焊接点a2，第二焊枪122在目标焊接对象1上对应第一高度形成了第一焊接点b1，对应第二高度形成了第二焊接点b2。

如图4所示，当第一焊枪121和第二焊枪122的俯仰角相同时，如果第一焊枪121和第二焊枪122升高的距离相同，那么在目标焊接对象1上第一焊枪121的第一焊接点a1到第一焊枪121的第二焊接点a2的距离会等于第二焊枪122的第一焊接点b1到第二焊枪122的第二焊接点b2。

如图5所示，当第一焊枪121和第二焊枪122的俯仰角不相同时，如果第一焊枪121和第二焊枪122升高相同的距离，那么在目标焊接对象1上第一焊枪121的第一焊接点a1到第一焊枪121的第二焊接点a2的距离不会等于第二焊枪122的第一焊接点b1到第二焊枪122的第二焊接点b2。

如图6所示，当第一焊枪121和第二焊枪122的水平角相同时，如果第一焊枪121和第二焊枪122升高相同的距离，那么在目标焊接对象上1上第一焊枪121的第一焊接点a1到第一焊枪121的第二焊接点a2的方向与第二焊枪122的第一焊接点b1到第二焊枪122的第二焊接点b2的方向一致，即同时朝向目标焊接对象1的中心A。

如图7所示，当第一焊枪121和第二焊枪122的水平角不相同时，如果第一焊枪121和第二焊枪122升高相同的距离，那么在目标焊接对象上1上第一焊枪121的第一焊接点a1到第一焊枪121的第二焊接点a2的方向与第二焊枪122的第一焊接点b1到第二焊枪122的第二焊接点b2的方向则一致，即不会同时朝向目标焊接对象1的中心A。

以此类推，可以根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致，其中，焊枪的角度包括了俯仰角度和水平角度，当多个焊枪的俯仰角度一致，且水平角度一致时，则可以确定多个焊枪的角度一致。

在本实施例中，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点。其次，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点，接着通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。最后根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。由于焊机中的多个焊枪如果俯仰角度一致的话，当多个焊枪同时升高相同距离时，每个焊枪在目标对象上形成的焊接点到其上个焊接点的距离也会相同，所以通过判断每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离是否一致，可以快速、准确地判断出每个焊枪对应的俯仰角度是否一致。另外，由于焊枪的在目标对象上形成多个焊接点的方向是与该焊枪的水平角度相关的，因此通过判断每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向，可以快速、准确地判断出每个焊枪对应的水平角度是否一致。从而可以实现对焊机中焊枪角度的调试结果进行较好的检测。

请参阅图8，图8示出了本申请另一实施例提供的焊机调试方法，该方法可以包括：

S210，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点。

S220，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点。

S230，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

其中，S210至S230的具体实施方式可以参考S110至S130，故不在此赘述。

S240，根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，当多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离均相等，且多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向同一点时，确定多个焊枪的角度一致。

由于当多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离均相等时，可以确定多个焊枪中每个焊枪的俯仰角度相同。当多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向同一点时，可以确定多个焊枪中的每个焊枪的水平角度一致，即可以实现多个焊枪同时对一个共同的位置点进行焊接。在本实施例中，通过当多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离均相等，且多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向同一点时，确定多个焊枪的角度一致，可以准确、有效地判断出多个焊枪的角度是否一致。

请参阅图9，图9示出了本申请实施例提供的一种焊机调试方法，该方法可以包括：

S310，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点，其中，目标焊接对象的形状为圆形。

S320，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点。

其中，S310至S320的具体实施方式可以参考S110至S120，故不在此赘述。

S330，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

在一些实施方式中，S330的实施方式可以是，获取多个第二焊接点中每个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离。

作为一种方式，当多个焊机在目标焊接对象上形成第二焊接点时，图像采集机构可以对目标焊接对象上包括目标焊接对象中心和多个第二焊接点的部分进行图像采集，然后发送至服务器，进行图像分析，并由服务器计算出每个第二焊接点到目标焊接对象中心的距离。

当多个第二焊接点中任意一个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离小于或等于距离阈值时，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

如果第二焊接点中任意一个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离小于或等于距离阈值，则说明第二焊接点已经非常接近于目标焊接对象的中心或者已经处于目标焊接对象的中心，如果通过多个焊机继续提升高度进行焊接，接下来焊接出的焊接点可能会出现目标焊接对象的中心的另一边，从而与其他焊机之前在目标焊接对象上留下焊接点重合从而导致图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息不可使用。

在本实施方式中，通过当多个第二焊接点中任意一个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离小于或等于距离阈值时，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息，可以有效避免图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息不可使用的情况。

S340，根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，当多个第一焊接点均位于目标焊接对象的边缘，且多个第二焊接点均位于目标焊接对象的中心时，确定多个焊枪的角度一致。

在一些实施方式中，S340的实施方式可以是，当每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向目标焊接对象的中心，且多个第一焊接点均位于目标焊接对象的边缘时，获取多个第二焊接点中每个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离，得到多个第一距离。当多个第一距离中的每个第一距离均相等时，确定多个焊枪的角度一致。

可选地，焊枪的数量为三个，其中，三个焊枪关于目标焊接对象的中心对称。

作为一种示例，如图10所示，以圆形的目标对象1为例，由于每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向目标焊接对象的中心，且多个第一焊接点均位于目标焊接对象的边缘，则第二焊接点到对应的第一焊接点的距离就等于该目标对象1的半径减去第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离，所以当多个第二焊接点中每个第二焊接点到目标焊接对象的中心的距离，即多个第一距离相等时，则可以确定图10中a1到a2的距离、b1到b2的距离以及c1到c2的距离也相等，可以确定多个焊枪的角度一致。从而使多个焊枪的角度一致性判断更加方便。

在另一些实施方式中，S340的实施方式可以是，当每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向目标焊接对象的中心A，且多个第二焊接点均位于目标焊接对象的中心时，获取多个第一焊接点中每个第一焊接点到目标焊接对象的边缘的最近距离，得到多个第二距离。当多个第二距离中的每个第二距离均相等时，确定多个焊枪的角度一致。

作为一种示例，如图11所示，以圆形的目标对象为例，以圆形的目标对象1为例，由于当每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向目标焊接对象的中心，且多个第二焊接点均位于目标焊接对象的中心，则第二焊接点到对应的第一焊接点的距离就等于该目标对象1的半径减去第一焊接点到目标焊接对象1的边缘的最近距离，所以当多个第二焊接点中每个第一焊接点到目标焊接对象1的边缘的最近距离，即多个第二距离相等时，也可以确定图11中a1到a2的距离、b1到b2的距离以及c1到c2的距离相等，可以确定多个焊枪的角度一致。从而使多个焊枪的角度一致性判断更加方便。

在一些实施方式中，如图12所示，还可以通过焊枪在其对应的第一焊接点和第二焊接点之间焊接多个焊接点，从而在目标焊接对象上焊接形成多条焊接线，多条焊接线与多个焊枪一一对应。焊接线的长度即可以表示第一焊接点到第二焊接点的距离，焊接线的方向既可以表示第一焊接点到第二焊接点的方向，从而更加直观和方便地判断多个焊枪的角度是否一致。

请参阅图13，图13示出了本申请实施例提供的一种焊机调试方法，该方法可以包括：

S410，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点。

S420，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点。

S430，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

S440，根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。

其中，S410至S440的具体实施方式可以参考S110至S140，故不在此赘述。

S450，当确定多个焊枪的角度是不一致时，从多个焊枪中确定第一目标焊枪，第一目标焊枪的对应的第一焊接点到第二焊接点的距离与多个焊枪中的其他焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离不同；

S460，对第一目标焊枪的俯仰角度进行调整。

在本实施例中，通过根据第一目标焊枪的对应的第一焊接点到第二焊接点的距离与多个焊枪中的其他焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离不同，可以快速准确地判断出第一目标焊枪的俯仰角度相比与其他焊枪存在异常，从而方便进行调整第一目标焊枪的俯仰角度。

请参阅图14，图14示出了本申请实施例提供的一种焊机调试方法，该方法可以包括：

S510，通过升降机构将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点。

S520，通过升降机构将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点。

S530，通过图像采集机构采集目标焊接对象的图像信息。

S540，根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。

其中，S510至S540的具体实施方式可以参考S110至S140，故不在此赘述。

S550，当确定多个焊枪的角度是不一致时，从多个焊枪中确定第二目标焊枪，第二目标焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向不指向多个焊枪中的其它焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向所指的交点。

S560，对第二目标焊枪的水平角度进行调整。

在本实施例中，通过根据第二目标焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向不指向多个焊枪中的其它焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向所指的交点.，可以快速准确地判断出第二目标焊枪的水平角度相比与其他焊枪存在异常，从而方便进行调整第二目标焊枪的水平角度。

请参阅图15，图15示出了本申请实施例提供的一种焊机调试***，该***300应用于焊机本体，焊机本体包括多个焊枪，该焊机检测***300包括：升降机构330、图像采集机构310以及处理器320。其中，处理器320可以分别与升降机构330和图像采集机构310连接，其中，升降机构330用于将多个焊枪均调节至第一高度，并通过多个焊枪在第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；将多个焊枪均调节至第二高度，并通过多个焊枪在第二高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点。图像采集机构310用于采集目标焊接对象的图像信息。处理器320用于根据图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定多个焊枪的角度是否一致。

综上所述，本申请实施例提供的焊机检测方法，由于焊机中的多个焊枪如果俯仰角度一致的话，当多个焊枪同时升高相同距离时，每个焊枪在目标对象上形成的焊接点到其上个焊接点的距离也会相同，所以通过判断每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离是否一致，可以快速、准确地判断出每个焊枪对应的俯仰角度是否一致。另外，由于焊枪的在目标对象上形成多个焊接点的方向是与该焊枪的水平角度相关的，因此通过判断每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向，可以快速、准确地判断出每个焊枪对应的水平角度是否一致。从而可以实现对焊机中焊枪角度的调试结果进行较好的检测。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种焊机检测方法，其特征在于，应用于焊机本体，所述焊机本体包括多个焊枪、与所述多个焊枪连接的升降机构以及图像采集机构，所述方法包括：

通过所述升降机构将所述多个焊枪均调节至第一高度，并通过所述多个焊枪在所述第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；

通过所述升降机构将所述多个焊枪均调节至第二高度，并通过所述多个焊枪在所述第二高度对所述目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点；

通过所述图像采集机构采集所述目标焊接对象的图像信息；

根据所述图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致。

2.根据权利要求1所述的焊机检测方法，其特征在于，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离均相等，且所述多个焊枪中每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向同一点时，确定所述多个焊枪的角度一致。

3.根据权利要求1所述的焊机检测方法，其特征在于，所述目标焊接对象的形状为圆形，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述多个第一焊接点均位于所述目标焊接对象的边缘，且所述多个第二焊接点均位于所述目标焊接对象的中心时，确定所述多个焊枪的角度一致。

4.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述通过所述图像采集机构采集所述目标焊接对象的图像信息，包括：

获取所述多个第二焊接点中每个第二焊接点到所述目标焊接对象的中心的距离；

当所述多个第二焊接点中任意一个第二焊接点到所述目标焊接对象的中心的距离小于或等于距离阈值时，通过所述图像采集机构采集所述目标焊接对象的图像信息。

5.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述焊枪的数量为三个，所述三个焊枪关于所述目标焊接对象的中心对称。

6.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向所述目标焊接对象的中心，且所述多个第一焊接点均位于所述目标焊接对象的边缘时，获取所述多个第二焊接点中每个第二焊接点到所述目标焊接对象的中心的距离，得到多个第一距离；

当所述多个第一距离中的每个第一距离均相等时，确定所述多个焊枪的角度一致。

7.根据权利要求3所述的焊机检测方法，其特征在于，所述根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致，包括：

当所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向均指向所述目标焊接对象的中心，且所述多个第二焊接点均位于所述目标焊接对象的中心时，获取所述多个第一焊接点中每个第一焊接点到所述目标焊接对象的边缘的最近距离，得到多个第二距离；

当所述多个第二距离中的每个第二距离均相等时，确定所述多个焊枪的角度一致。

8.根据权利要求1-7任一项所述的焊机检测方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致之后，还包括：

当确定所述多个焊枪的角度是不一致时，从所述多个焊枪中确定第一目标焊枪，所述第一目标焊枪的对应的第一焊接点到第二焊接点的距离与所述多个焊枪中的其他焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离不同；

对所述第一目标焊枪的俯仰角度进行调整。

9.根据权利要求1-7任一项所述的焊机检测方法，其特征在于，在所述根据所述图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致之后，还包括：

当确定所述多个焊枪的角度是不一致时，从所述多个焊枪中确定第二目标焊枪，所述第二目标焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向不指向所述多个焊枪中的其它焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的方向所指的交点；

对所述第二目标焊枪的水平角度进行调整。

10.一种焊机检测***，其特征在于，应用于焊机本体，所述焊机本体包括多个焊枪，所述焊机检测***包括：

升降机构，所述升降机构用于将所述多个焊枪均调节至第一高度，并通过所述多个焊枪在所述第一高度对目标焊接对象进行焊接，得到多个第一焊接点；将所述多个焊枪均调节至第二高度，并通过所述多个焊枪在所述第二高度对所述目标焊接对象进行焊接，得到多个第二焊接点；

图像采集机构，所述图像采集机构用于采集所述目标焊接对象的图像信息；以及

处理器，所述处理器用于根据所述图像信息获取每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向，并根据所述每个焊枪对应的第一焊接点到第二焊接点的距离和方向确定所述多个焊枪的角度是否一致。

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