CN111391662B - 电压控制方法、整车控制器、电源分配单元及无人车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电压控制方法、整车控制器、电源分配单元及无人车。该方法应用于无人车中的整车控制器，包括：接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态。通过上述技术方案，提高了对无人车的车辆电池组的电压控制的可靠性，通过控制电压状态可以对电瓶进行充电，进而为无人驾驶和自动驾驶的功能实现提供可靠保证。

Description

电压控制方法、整车控制器、电源分配单元及无人车

技术领域

本发明实施例涉及无人车控制领域，尤其涉及一种电压控制方法、整车控制器、电源分配单元及无人车。

背景技术

随着无人车自动控制技术的飞速发展，无人驾驶无人车得到了广泛的应用。在无人车的应用场景中，无人车中的电瓶可以在无人车非运营时段提供一定的电量以维持无人车基本的数据通信、信号检测、无人车控制等功能，为此需要将无人车动力电池组的高压电释放给电瓶进行充电，以保持电瓶开启和正常工作。在实际运营场景中电池组的电压不稳定，电压状态总是在变化，无法长时间处于下电状态，会出现不必要的高压电释放、在电量过低的情况下仍然释放或者未及时充电造成电瓶亏电等不合理的情况，对车辆电池组电压状态的控制可靠性较低，影响无人驾驶的用户功能体验，也会影响电池组的使用寿命。

发明内容

本发明提供了一种电压控制方法、整车控制器、电源分配单元及无人车，以提高车辆电池组电压控制的可靠性。

第一方面，本发明实施例提供了一种电压控制方法，应用于无人车中的整车控制器，包括：

接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；

根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态。

进一步的，所述根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，包括：

响应于所述上下电待机模式开启指令，控制所述车辆电池组进入上下电待机模式的初始电压状态；

在接收到所述第一触发信号时，控制所述车辆电池组切换至目标电压状态；

在接收到所述第二触发信号时，控制所述车辆电池组切换至所述初始电压状态；

重复执行初始电压状态和目标电压状态的切换操作，直至满足上下电待机模式退出条件。

进一步的，所述根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，包括：

响应于所述上下电待机模式开启指令，检测所述车辆电池组的剩余电量；

若所述剩余电量小于或等于设定阈值，则控制所述车辆电池组保持下电状态。

进一步的，所述根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，包括：

若满足上下电待机模式退出条件，则控制所述车辆电池组在电压状态为设定状态的情况下，退出所述上下电待机模式。

进一步的，所述上下电待机模式退出条件，包括：

接收到所述电源分配单元转发的上下电待机模式关闭指令；或者，

所述车辆电池组处于所述上下电待机模式的时长达到预设时长。

进一步的，还包括：

生成所述车辆电池组的电压状态记录日志；

通过所述电源分配单元将所述电压状态记录日志发送至远程控制终端。

第二方面，本发明实施例提供了一种电压控制方法，应用于无人车中的电源分配单元，包括：

接收远程控制终端发送的上下电待机模式开启指令；

根据所述上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；

将所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号发送至整车控制器。

第三方面，本发明实施例提供了一种整车控制器，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的电压控制方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种电源分配单元，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面所述的电压控制方法

第五方面，本发明实施例提供了一种无人车，其特征在于，包括：车辆电池组、如第三方面所述的整车控制器以及如第四方面所述的电源分配单元，所述车辆电池组包括高压电开关；

所述整车控制器与所述电源分配单元通过控制器局域网络CAN总线连接；

所述整车控制器还与所述车辆电池组的高压电开关连接；

所述整车控制器用于通过控制所述高压电开关控制所述车辆电池组的电压状态。

本发明实施例提供了一种电压控制方法、整车控制器、电源分配单元及无人车。该方法应用于无人车中的整车控制器，包括：接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态。通过上述技术方案，提高了车辆电池组电压控制的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种电压控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种电压控制方法的实现示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种电压控制方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的一种电压控制方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种整车控制器的硬件结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种电源分配单元的硬件结构示意图；

图7为本发明实施例六提供的一种无人车的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电压控制方法的流程图。本实施例可适用于通过对无人车的车辆电池组进行上下电控制以实现对电瓶稳定充电的情况。具体的，该电压控制方法可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在无人车的整车控制器(Vehiclecontrol unit，VCU)中。

如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

S110、接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号。

具体的，上下电待机模式开启指令由远程控制终端生成，并通过云服务器发送至无人车。无人车中设置有电源分配单元(Power Distribution Unit，PDU)，PDU可以通过网络与云服务器通信，获取到上下电待机模式开启指令，并根据上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，然后将上下电待机模式开启指令和生成的电压控制触发信号发送至无人车的整车控制器，VCU在接收到上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号后，使车辆电池组进入上下电待机模式，从而根据电压控制触发信号对车辆电池组进行上下电控制。

本实施例中，上下电待机模式是指无人车的车辆电池组在车辆非运营时段自动在上电状态和下电状态之间切换，从而间歇地为电瓶充电，以保持电瓶开启和正常工作。在上下电待机模式下，VCU可以根据电压控制触发信号自动控制车辆电池组的电压状态，而不需要人工监测或控制电压状态。

电压控制触发信号是PDU按照一定的计时时间生成的，包括第一触发信号和第二触发信号，两种触发信号根据计时时间交替生成，VCU在接收到电压控制触发信号后，可交替地控制车辆电池组从上电状态转换为下电状态或者从下电状态转换为上电状态。

S120、根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态。

具体的，车辆电池组的电压状态包括上电状态和下电状态，上电状态是指从常电供电切换为高压供电，在高压供电模式下，车辆电池组可以释放电压给电瓶，电瓶会静默充电，预计充电一定时间后，电瓶被高压电充满；下电状态是指无人车从高压供电切换为常电供电。VCU在接收到电压控制触发信号时，控制车辆电池组完成从一种电压状态到另一种电压状态的切换，例如，VCU先根据第一触发信号使车辆电池组切换为上电状态；待电瓶充满电后(或者上电状态维持一定时间后)，PDU可再生成第二触发信号，VCU根据第二触发信号使车辆电池组切换为下电状态，停止为电瓶充电；等待一段时间后，PDU可再生成第一触发信号，不断循环上电状态和下电状态的切换，直至满足退出上下电待机模式的条件。

图2为本发明实施例一提供的一种电压控制方法的实现示意图。如图2所示，用户可以通过远程控制终端(例如计算机、手机、平板等用户终端)的功能选项发布上下电待机模式开启指令，远程控制终端将上下电待机模式开启指令通过云服务器发送至无人车，从而实现远程电压控制。其中，远程控制终端和无人车是通过用户ID、车辆唯一标识等关联绑定的，云服务器可用于远程控制终端和无人车的绑定注册和注册信息的存储，还可用于在远程电压控制过程中的鉴权以及指令的上传和下发。通信云服务可以由物联网(Internetof Things，TOT)平台，即物联网硬件通信服务商提供。

无人车中的PDU可以理解为上下电计时器控制单元，上下电待机模式开启指令通过通信云服务传输后，由PDU接收并通过CAN总线转发给整车控制器(Vehicle controlunit，VCU)，CAN总线用于传递PDU和VCU两者之间的消息。PDU还根据***设置的计时参数，在达到计时器逻辑时自动生成第一触发信号或第二触发信号并发送至VCU，由VCU基于电压控制触信号控制车辆电池组中的高压电开关，实现电压状态的切换。

本发明实施例一提供的一种电压控制方法，通过接收上下电待机模式开启指令和电压控制触发指令并据此控制车辆电池组的电压状态，提高了车辆电池组电压控制的可控性和可靠性，并且实现电压状态的远程控制。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种电压控制方法的流程图，本实施例是在上述实施例的基础上进行优化，对VCU根据电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态的过程进行具体描述。需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

具体的，如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

S201、接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号。

需要说明的是，至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号是在满足一定的计时时间时交替生成。

S202、响应于上下电待机模式开启指令，检测车辆电池组的剩余电量。

S203、剩余电量小于设定阈值？若是，则执行S204；否则，执行S205。

S204、控制车辆电池组保持下电状态。

具体的，通过检测车辆电池组的剩余电量，可以判断车辆电池组是否足够给电瓶充电。如果剩余电量低于设定阈值(设定阈值例如为30％)，说明车辆电池组的电量不足，无法继续上电，则控制车辆电池组保持在下电状态即可，避免消耗车辆电池组电量，影响车辆基本供电；如果剩余电量大于或等于设定阈值，则可控制电压状态在上电状态和和下电状态之间切换，实现对电瓶的间歇充电。

S205、控制车辆电池组进入上下电待机模式的初始电压状态。

具体的，初始电压状态可以为上电状态或下电状态。本实施例中，可以将初始电压状态设定为下电状态，在上下电待机模式下，车辆电池组先进入下电状态保证基本供电，在基本供电情况稳定的情况下，再根据电压控制触发信号进行电压状态的切换，避免直接进入上电状态导致车辆电池组的功能不稳定。

S206、接收到电压控制触发信号？若是，则执行S207，否则保持车辆电池组为初始电压状态。

S207、在接收到所述第一触发信号时，控制车辆电池组切换至目标电压状态；在接收到所述第二触发信号时，控制车辆电池组切换至初始电压状态；重复执行初始电压状态和目标电压状态的切换操作。

具体的，如果初始电压状态为下电状态，则目标电压状态为上电状态；如果初始电压状态为上电状态，则目标电压状态为下电状态。

本实施例中，可以将初始电压状态设定为下电状态，在进入上下电待机模式时，车辆电池组默认先进入下电状态保证基本的常电供电，静默一段时间后(由PDU计时并生成第一触发信号)，根据第一触发信号切换至上电状态，从而释放高压给电瓶充电，预计充电一定时间后(由PDU计时并生成第二触发信号)，电瓶被高压电充满，则根据第二触发信号切换至下电状态，恢复基本的常电供电。

S208、满足上下电待机模式退出条件？若是，则执行S280，否则重复执行初始电压状态和目标电压状态的切换操作。

具体的，如果检测到满足上下电待机模式退出条件，则退出上下电待机模式，停止电压状态切换；如果不满足上下电待机模式退出条件，则重复执行S207。

可选的，上下电待机模式退出条件，包括：接收到电源分配单元转发的上下电待机模式关闭指令；或者，车辆电池组处于所述上下电待机模式的时长达到预设时长。

具体的，用户可以通过远程控制终端发布上下电待机模式关闭指令，上下电待机模式关闭指令通过云服务器发送至PDU，再由PDU转发给VCU，VCU接收到上下电待机模式关闭指令后，控制车辆电池组退出上下电待机模式。或者，远程控制终端在发布上下电待机模式开启指令之后，可以退出接管，无需用户再发布上下电待机模式关闭指令，而是VCU在车辆电池组处于上下电待机模式的时长达到预设时长(例如15小时)时，自动退出上下电待机模式。

可选的，上下电待机模式退出条件还可以包括无人车转变为运营状态，或者在确保电瓶在一定时长内无需再充电的情况下，可以控制车辆电池组退出上下电待机模式。

S209、控制车辆电池组在电压状态为设定状态的情况下，退出上下电待机模式。

具体的，本实施例在检测到满足上下电待机模式退出条件的情况下，先将车辆电池组的电压状态调整为设定状态，再退出上下电待机模式。例如，设定状态为上电状态，则在检测到满足上下电待机模式退出条件时，如果车辆电池组当前电压状态为下电状态，则需要先切换为上电状态再退出上下电待机模式，而如果车辆电池组当前电压状态为上电状态，则可以直接退出上下电待机模式，从而保证车辆电池组在退出上下电待机模式时为上电状态，这种情况下无人车为高压供电，保证为车辆提供足够的电量，能够支持更全面和更耗电的高级功能。

S210、生成所述车辆电池组的电压状态记录日志。

具体的，在每次切换电压状态时都生成电压状态记录日志，记录上下电操作记录，便于查询和追溯，可为故障处理提供依据。

S211、通过电源分配单元将电压状态记录日志发送至远程控制终端。

具体的，电压状态记录日志可以通过CAN总线、PDU以及云服务器发送至远程控制终端，便于用户随时查看车辆电池组的健康状态。

本发明实施例二提供的一种电压控制方法，在上述实施例的基础上进行优化，通过检测剩余电量，避免在车辆电池组电量较低的情况下产生不必要的电量消耗，影响车辆基本供电，也可以在车辆电池组电量足够的情况下灵活控制电压状态的切换，保证对电瓶的充电；通过根据电压控制触发信号在上电状态和下电状态之间切换，实现灵活可靠的电压控制；通过在退出上下电待机模式之前，调整车辆电池组为设定状态，确保供电功能的稳定性，通过生成电压状态记录日志，便于车辆电池组的查询追溯和远程查看，提高用户使用的便捷性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种电压控制方法的流程图，本实施例可适用于通过电压控制触发信号触发整车控制器对无人车的车辆电池组的电压控制的情况。具体的，该电压控制方法可以由电压控制装置执行，该电压控制装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在无人车的PDU中。

如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

S310、接收远程控制终端发送的上下电待机模式开启指令。

具体的，上下电待机模式开启指令由远程控制终端生成，并通过云服务器发送至无人车的PDU。PDU可以通过网络与云服务器通信，获取到上下电待机模式开启指令，并根据上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，然后将上下电待机模式开启指令和生成的电压控制触发信号发送至无人车的VCU，以使VCU对车辆电池组进行上下电控制。

S320、根据所述上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号。

具体的，电压控制触发信号是PDU按照一定的计时时间生成的，包括第一触发信号和第二触发信号，两种触发信号根据计时时间交替生成，用于触发VCU交替地控制车辆电池组从上电状态转换为下电状态或者从下电状态转换为上电状态。

S330、将所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号发送至整车控制器。

具体的，上下电待机模式开启指令通过通信云服务传输后，由PDU接收并通过CAN总线转发给VCU；PDU还根据***设置的计时参数，在达到计时器逻辑时自动生成第一触发信号或第二触发信号并发送至VCU，最终由VCU基于电压控制触信号控制车辆高压电的开关，实现电压状态的切换。

本发明实施例三提供的一种电压控制方法，通过接收上下电待机模式开启指令并生成电压控制触发信号，据此指示整车控制器控制车辆电池组的电压状态，提高了车辆电池组电压控制的可控性和可靠性，并且实现电压状态的远程控制。

进一步的，第一触发信号用于指示VCU控制车辆电池组从初始电压状态切换至目标电压状态，第二触发信号用于指示VCU控制车辆电池组从目标电压状态切换至初始电压状态。

进一步的，初始电压状态为下电状态，目标电压状态为上电状态。

进一步的，该方法还包括：

接收远程控制终端发送的上下电待机模式关闭指令；

将上下电待机模式关闭指令发送至VCU。

进一步的，该方法还包括：

将VCU生成的电压状态记录日志发送至远程控制终端。

本实施例提出的应用于电源分配单元的电压控制方法，与上述实施例提出的应用于整车控制器的电压控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行电压控制方法相同的有益效果。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种整车控制器的硬件结构示意图。如图5所示，本实施例提供的一种整车控制器，包括：处理器410和存储装置420。该整车控制器中的处理器可以是一个或多个，图5中以一个处理器410为例，所述整车控制器中的处理器410和存储装置420可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器410执行，使得所述一个或多个处理器实现上述实施例中任意所述的电压控制方法。

该整车控制器中的存储装置420作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中电压控制方法对应的程序指令/模块(例如，接收上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号的模块、控制电压状态的模块等)。处理器410通过运行存储在存储装置420中的软件程序、指令以及模块，从而执行整车控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的电压控制方法。

存储装置420主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据整车控制器的使用所创建的数据等(如上述实施例中的上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号等)。此外，存储装置420可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置420可进一步包括相对于处理器410远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至整车控制器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

并且，当上述整车控制器中所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器410执行时，进行如下操作：

接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；

根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态。

本实施例提出的整车控制器与上述实施例提出的电压控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行电压控制方法相同的有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种电源分配单元的硬件结构示意图。如图6所示，本实施例提供的一种电源分配单元，包括：处理器510和存储装置520。该电源分配单元中的处理器可以是一个或多个，图6中以一个处理器510为例，所述电源分配单元中的处理器510和存储装置520可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器510执行，使得所述一个或多个处理器实现上述实施例中任意所述的电压控制方法。

该电源分配单元中的存储装置520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储一个或多个程序，所述程序可以是软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中电压控制方法对应的程序指令/模块(例如，接收远程控制终端发送的上下电待机模式开启指令的模块、生成电压控制触发信号的模块和将上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号发送至整车控制器的模块等)。处理器510通过运行存储在存储装置520中的软件程序、指令以及模块，从而执行电源分配单元的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的电压控制方法。

存储装置520主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电源分配单元的使用所创建的数据等(如上述实施例中的上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号等)。此外，存储装置520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电源分配单元。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

并且，当上述电源分配单元中所包括一个或者多个程序被所述一个或者多个处理器510执行时，进行如下操作：

接收远程控制终端发送的上下电待机模式开启指令；

根据所述上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；

将所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号发送至整车控制器。

本实施例提出的电源分配单元与上述实施例提出的电压控制方法属于同一发明构思，未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例，并且本实施例具备与执行电压控制方法相同的有益效果。

实施例六

本发明实施例六提供一种无人车。图7为本发明实施例六提供的一种无人车的结构示意图。如图7所示，该无人车包括：车辆电池组30、整车控制器20以及电源分配单元10，所述车辆电池组30包括高压电开关31；整车控制器20与电源分配单元10通过控制器局域网络CAN总线连接；整车控制器20还与车辆电池组的高压电开关31连接；整车控制器20用于通过控制高压电开关31控制车辆电池组30的电压状态。

具体的，电源分配单元10可以通过云服务器与远程控制终端进行通信，接收远程控制终端的上下电待机模式开启指令(也可以接收上下电待机模式关闭指令)，根据上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，并将上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号发送至整车控制器20。

整车控制器20用于根据上下电待机模式开启指令和电压控制触发信号控制车辆电池组30的电压状态。具体可以为：响应于上下电待机模式开启指令，控制述车辆电池组30进入上下电待机模式的初始电压状态；在接收到所述第一触发信号时，控制车辆电池组30切换至目标电压状态；在接收到所述第二触发信号时，控制车辆电池组30切换至所述初始电压状态；重复执行初始电压状态和目标电压状态的切换操作，直至满足上下电待机模式退出条件。

整车控制器20还用于响应于上下电待机模式开启指令，检测车辆电池组30的剩余电量；若剩余电量小于或等于设定阈值，则控制车辆电池组30保持下电状态。

整车控制器20还用于若满足上下电待机模式退出条件，则控制车辆电池组30在电压状态为设定状态的情况下，退出上下电待机模式。

整车控制器20生成车辆电池组30的电压状态记录日志，并通过电源分配单元20将电压状态记录日志通过云服务器发送至远程控制终端。

本实施例六提供的一种无人车可以用于实现上述任意实施例提供的电压控制方法，具备相应的功能和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节可参见上述任意实施例。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (9)

1.一种电压控制方法，应用于无人车中的整车控制器，其特征在于，包括：

接收电源分配单元转发的上下电待机模式开启指令和所述电源分配单元生成的电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；所述电压控制触发信号由所述电源 分配单元按照预定计时时间交替生成，所述第一触发信号及第二触发信号为上电信号或下电信号，其中，所述第一触发信号与第二触发信号的作用不同；

根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，以对所述车辆电池组进行上下电控制；

所述根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，包括：

响应于所述上下电待机模式开启指令；

在接收到所述第一触发信号时，控制所述车辆电池组切换至目标电压状态；

在接收到所述第二触发信号时，控制所述车辆电池组切换至初始电压状态；

重复执行初始电压状态和目标电压状态的切换操作，直至满足上下电待机模式退出条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，包括：

响应于所述上下电待机模式开启指令，检测所述车辆电池组的剩余电量；

若所述剩余电量小于或等于设定阈值，则控制所述车辆电池组保持下电状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号控制车辆电池组的电压状态，包括：

若满足上下电待机模式退出条件，则控制所述车辆电池组在电压状态为设定状态的情况下，退出所述上下电待机模式。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述上下电待机模式退出条件，包括：

接收到所述电源分配单元转发的上下电待机模式关闭指令；或者，

所述车辆电池组处于所述上下电待机模式的时长达到预设时长。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

生成所述车辆电池组的电压状态记录日志；

通过所述电源分配单元将所述电压状态记录日志发送至远程控制终端。

6.一种电压控制方法，应用于无人车中的电源分配单元，其特征在于，包括：

接收远程控制终端发送的上下电待机模式开启指令；

根据所述上下电待机模式开启指令生成电压控制触发信号，所述电压控制触发信号包括至少一个第一触发信号和至少一个第二触发信号；所述电压控制触发信号由所述电源分配单元按照预定计时时间交替生成，所述第一触发信号及第二触发信号为上电信号或下电信号，其中，所述第一触发信号与第二触发信号的作用不同；

将所述上下电待机模式开启指令和所述电压控制触发信号发送至整车控制器，以对车辆电池组进行上下电控制；

所述整车控制器响应于所述上下电待机模式开启指令；

所述整车控制器在接收到所述第一触发信号时，控制所述车辆电池组切换至目标电压状态；

所述整车控制器在接收到所述第二触发信号时，控制所述车辆电池组切换至初始电压状态；

所述整车控制器重复执行初始电压状态和目标电压状态的切换操作，直至满足上下电待机模式退出条件。

7.一种整车控制器，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的电压控制方法。

8.一种电源分配单元，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求6所述的电压控制方法。

9.一种无人车，其特征在于，包括：车辆电池组、如权利要求7 所述的整车控制器以及如权利要求8所述的电源分配单元，所述车辆电池组包括高压电开关；

所述整车控制器与所述电源分配单元通过控制器局域网络CAN总线连接；

所述整车控制器还与所述车辆电池组的高压电开关连接；

所述整车控制器用于通过控制所述高压电开关控制所述车辆电池组的电压状态。

Images