CN111387872A - 一种适用于除螨机器人的防卡死方法 - Google Patents

一种适用于除螨机器人的防卡死方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种适用于除螨机器人的防卡死方法，具体包括如下步骤：(1)除螨机器人进入自动工作模式；(2)控制模块开始计时；(3)控制模块调用判断卡死程序，判断除螨机器人是否发生碰撞事件或者跌落事件，是则执行步骤4，否则执行步骤5；(4)计时归零，并执行步骤2；(5)计时时间大于30分钟，是则执行步骤6，否则执行步骤3；(6)控制模块控制调用卡死处理程序。

Description

一种适用于除螨机器人的防卡死方法
技术领域
本发明涉及除螨机器人技术领域，具体涉及一种适用于除螨机器人的防卡死方法。
背景技术
当前除螨机器人存在以下缺陷：(1)在床被上移动进行除螨工作时，容易因为床被材质的特性导致轮子卡死无法前进。(2)除螨机器人在床被中卡死时，除轮子外的其他工作部件会继续工作。(3)机器长时间停留在被子中同一地方且持续执行除螨功能时容易温度过高引发安全问题。
因此，有必要设计了一种防止移动除螨机器人在床被中长时间卡死的算法。
发明内容
本发明的目的通过以下技术方案来实现：
本发明提出一种适用于除螨机器人的防卡死方法，具体包括如下步骤：
步骤1：除螨机器人进入自动工作模式；
步骤2：控制模块开始计时；
步骤3：控制模块调用判断卡死程序，判断除螨机器人是否发生碰撞事件或者跌落事件，是则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：计时归零，并执行步骤2；
步骤5：计时时间大于30分钟，是则执行步骤6，否则执行步骤3；
步骤6：控制模块控制调用卡死处理程序。
优选地，所述判断卡死程序包括如下步骤：
步骤1：除螨机器人处于自动工作模式；
步骤2：控制模块控制计时器计时将时间数据保存至时间变量EvenTime中；
步骤3：控制模块判断除螨机器人是否发生碰撞事件，是则时间变量EvenTime清零，否则执行步骤4；
步骤4：控制模块判断除螨机器人是否发生跌落事件，是则时间变量EvenTime清零，否则执行步骤5；
步骤5：时间变量EvenTime中保存的时间数据大于15分钟，是则调用卡死处理程序，否则执行步骤2。
优选地，所述卡死处理程序包括如下步骤：
步骤1：控制模块判断机器人是否进入卡死状态，是则执行步骤2，否则调用判断卡死程序；
步骤2：检测除螨机器人正在工作的模块；
步骤3：控制模块关闭轮子电机；
步骤4控制模块关闭风扇吸尘电机；
步骤5控制模块关闭紫外灯开关；
步骤6控制模块判断除螨机器人是否存在报警模块，是则进入报警程序。
优选地，所述除螨机器人左右两侧均设置有碰撞传感器以及跌落传感器，所述控制模块通过碰撞传感器以及跌落传感器来判断所述除螨机器人是否发生碰撞事件或跌落事件。
优选地，所述控制模块包括LED灯以及蜂鸣器。
本发明提出的一种适用于除螨机器人的防卡死方法，具有以下有益效果：
(1)成本低，只需要在算法层面进行操作。
(2)减小因卡死可能触发的安全问题的几率。
附图说明
图1是本发明的算法调用流程图；
图2是本发明的判断卡死程序流程图；
图3是本发明的卡死处理程序流程图。
具体实施方式
下文将结合具体实施例对本发明的技术方案做更进一步的详细说明。下列实施例仅为示例性地说明和解释本发明，而不应被解释为对本发明保护范围的限制。凡基于本发明上述内容所实现的技术均涵盖在本发明旨在保护的范围内。
除非另有说明，以下实施例中使用的原料和试剂均为市售商品，或者可以通过已知方法制备。
除螨机器人一般用在被褥以及床上，用于给床上用品被进行消毒除螨，当除螨机器人开始自动工作时，需要在被褥上来回移动，如此才能全面的对被褥进行除螨工作，在除螨机器人进行行走时，由于被褥的材质柔软，易发生轮子卷起被子，然后卡死，除螨机器人卡死后无法行走，但是其余的模块仍旧工作，机器停留的时间一旦过长，除螨模块对一个位置进行不断加热，容易造成安全事故，因此需要除螨机器人能够及时的判断当前状态，确认是否卡死，然后关闭所有模块，避免必要的耗电，同时避免造成安全事故，由于被褥以及床的面积不大，因此除螨机器人在工作的过程中，会与床边缘碰撞(碰撞后除螨机器人可以主动转向)，或者从床下坠落(需要人员辅助)，因此通过感知除螨机器人碰撞或者坠落的有无，来判断是否卡死，因此碰撞和坠落的发生则说明除螨机器人然处于正常的行走状态，若长时间没有检测到碰撞或者坠落，则可以判断为除螨机器人卡死无法行走，从而关闭除螨机器人，避免除螨模块对一个区域进行持续加热，并触发警报，提醒使用者解决这一问题。
实施例1
本发明提出一种适用于除螨机器人的防卡死方法，如图1所示具体包括如下步骤：
步骤1：除螨机器人进入自动工作模式；
步骤2：控制模块开始计时；
步骤3：控制模块调用判断卡死程序，判断除螨机器人是否发生碰撞事件或者跌落事件，是则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：计时归零，并执行步骤2；
步骤5：计时时间大于30分钟，是则执行步骤6，否则执行步骤3；
步骤6：控制模块控制调用卡死处理程序。
如图2所述判断卡死程序包括如下步骤：
步骤1：除螨机器人处于自动工作模式；
步骤2：控制模块控制计时器计时将时间数据保存至时间变量EvenTime中；
步骤3：控制模块判断除螨机器人是否发生碰撞事件，是则时间变量EvenTime清零，否则执行步骤4；
步骤4：控制模块判断除螨机器人是否发生跌落事件，是则时间变量EvenTime清零，否则执行步骤5；
步骤5：时间变量EvenTime中保存的时间数据大于15分钟，是则调用卡死处理程序，否则执行步骤2。
如图3所述卡死处理程序包括如下步骤：
步骤1：控制模块判断机器人是否进入卡死状态，是则执行步骤2，否则调用判断卡死程序；
步骤2：检测除螨机器人正在工作的模块；
步骤3：控制模块关闭轮子电机；
步骤4控制模块关闭风扇吸尘电机；
步骤5控制模块关闭紫外灯开关；
步骤6控制模块判断除螨机器人是否存在报警模块，是则进入报警程序。
本实施例中：所述除螨机器人左右两侧均设置有碰撞传感器以及跌落传感器，所述控制模块通过碰撞传感器以及跌落传感器来判断所述除螨机器人是否发生碰撞事件或跌落事件。
本实施例中：所述控制模块包括LED灯以及蜂鸣器。
实施例中：该算法通过在移动除螨机器人工作过程中记录机器人两次碰撞事件或者跌落事件的时间差，并根据该时间差判断是否出现卡死情况，从而完成判断移动除螨机器人是否进入卡死状态并进行处理的功能，具体实现方案如下：
相关变量的定义
ImpactEvent碰撞事件
Figure BDA0002433460360000061
DropEvent跌落事件
Figure BDA0002433460360000062
EventTime事件间隔时间
Figure BDA0002433460360000063
API的设计
Get_Impact获取碰撞事件状态
输入：
Figure BDA0002433460360000071
Get_Drop获取跌落事件状态
输入：
Figure BDA0002433460360000072
GetEventTime获取两次事件时间差
输入：
Figure BDA0002433460360000081
判断进入卡死状态的程序
除螨机器人工作状态主要是在床被上移动。
由于床被柔软的特性，机器人容易出现陷入情况，导致卡死在同一地点。
但床被是具有一定大小的区域，所以机器人如果在正常情况下会频繁出现碰撞床头或床上衣物以及行走到床边沿触发的跌落事件。
考虑到以上几点，判断卡死状态的条件就可以设计为机器是否长时间没有出现碰撞或跌落事件，若是，则判定机器进入卡死状态，这时为了保证安全，进入卡死处理程序。
对卡死状态进行处理
由于除螨机器人主要在床被间工作，一旦进入卡死状态，机器长时间停留在一个地方但轮子等工作模块的电机不关停，容易出现安全隐患，因此判定进入卡死模式后要对机器进行处理以保证安全。
卡死处理主要是将轮子、风扇、紫外灯等工作模块关闭，此外，如果有led灯、蜂鸣器等具备报警功能的模块，则要将其报警功能开启。
该算法主要是通过判断除螨机器人是否有无碰撞或者跌落，来判断除螨机器人是否卡死，从而有效避免安全风险。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式。但是，本发明不限定于上述实施方式。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种适用于除螨机器人的防卡死方法，其特征在于：具体包括如下步骤：
步骤1：除螨机器人进入自动工作模式；
步骤2：控制模块开始计时；
步骤3：控制模块调用判断卡死程序，判断除螨机器人是否发生碰撞事件或者跌落事件，是则执行步骤4，否则执行步骤5；
步骤4：计时归零，并执行步骤2；
步骤5：计时时间大于30分钟，是则执行步骤6，否则执行步骤3；
步骤6：控制模块控制调用卡死处理程序。
2.根据权利要求1所述的一种适用于除螨机器人的防卡死方法，其特征在于：所述判断卡死程序包括如下步骤：
步骤1：除螨机器人处于自动工作模式；
步骤2：控制模块控制计时器计时将时间数据保存至时间变量EvenTime中；
步骤3：控制模块判断除螨机器人是否发生碰撞事件，是则时间变量EvenTime清零，否则执行步骤4；
步骤4：控制模块判断除螨机器人是否发生跌落事件，是则时间变量EvenTime清零，否则执行步骤5；
步骤5：时间变量EvenTime中保存的时间数据大于15分钟，是则调用卡死处理程序，否则执行步骤2。
3.根据权利要求1所述的一种适用于除螨机器人的防卡死方法，其特征在于：所述卡死处理程序包括如下步骤：
步骤1：控制模块判断机器人是否进入卡死状态，是则执行步骤2，否则调用判断卡死程序；
步骤2：检测除螨机器人正在工作的模块；
步骤3：控制模块关闭轮子电机；
步骤4控制模块关闭风扇吸尘电机；
步骤5控制模块关闭紫外灯开关；
步骤6控制模块判断除螨机器人是否存在报警模块，是则进入报警程序。
4.根据权利要求1所述的一种适用于除螨机器人的防卡死方法，其特征在于：所述除螨机器人左右两侧均设置有碰撞传感器以及跌落传感器，所述控制模块通过碰撞传感器以及跌落传感器来判断所述除螨机器人是否发生碰撞事件或跌落事件。
5.根据权利要求3所述的一种适用于除螨机器人的防卡死方法，其特征在于：所述控制模块包括LED灯以及蜂鸣器。
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