CN111386026A - 卷盘保持装置以及具备卷盘保持装置的机器人*** - Google Patents

Abstract

本发明提供的卷盘保持装置具备：包含能够旋转地支撑第1卷盘的第1载置部件的第1卷盘支撑部件；以及包含支撑第2卷盘的第2载置部件的第2卷盘支撑部件。第1卷盘支撑部件能够在向安装机供给第1卷盘的载带的基准位置与排出第1卷盘的排出位置之间转动。通过第1卷盘支撑部件从基准位置朝向排出位置转动，从而第1卷盘通过第1载置部件的开口部落下并被排出。在第1卷盘支撑部件从排出位置返回基准位置时第2卷盘通过开口部向第1载置部件的内部移动。

Description

卷盘保持装置以及具备卷盘保持装置的机器人***

技术领域

本发明涉及配置于部件安装机的卷盘保持装置以及具备卷盘保持装置的机器人***。

背景技术

在以往的技术中，公知有在印刷基板的表面连续地安装电子部件等部件的部件安装机。部件安装机包含将部件配置于基板的预先确定的位置的安装机。通过保持有多个部件的载带向安装机供给部件。在载带的内部每隔预先确定的间隔配置有部件。载带卷绕于卷盘并配置于部件安装机。卷盘被支撑为能够旋转。若向安装机供给载带，则卷盘旋转，由此能够连续地供给部件。在卷绕于一个卷盘的载带的供给结束时，更换卷盘(例如，参照日本特开2018－93229号公报以及日本特开2017－74995号公报)。

近年来，公知有具备为了供给一个部件而保持多个卷盘的装置的部件安装机(例如，参照日本特开2016－162768号公报以及国际公开第2017/098628号)。在这样的部件安装机中，在卷绕于一个卷盘的载带的使用结束后，能够将卷绕于其他的卷盘的载带向安装机供给。另外，公知有具备在一个卷盘的载带的供给结束时，自动地将其他的卷盘的载带向安装机供给的带供给机的部件安装机(例如，参照国际公开第2016/203627号)。

部件安装机能够将多个种类的部件配置于基板的表面。在一个载带包含1个种类的部件。为了将多个种类的部件配置于基板的表面，在部件安装机配置有多个卷盘。多个卷盘并排配置。载带从卷盘延伸至带供给机。因此，在从卷盘至带供给机的空间配置有多个载带。

载带的供给结束了的卷盘需要从部件安装机被取出，并且将新的卷盘配置于部件安装机。即使在具备在一个卷盘的载带的供给结束了时，自动地将接下来的卷盘的载带向安装机供给的带供给机的部件安装机中，也需要取出使用结束了的卷盘，并配置新的卷盘。

然而，在以往的技术中，需要避开存在于从卷盘至带供给机的空间的多个载带，并且取出使用结束的卷盘。另外，需要避开多个载带，并且配置新的卷盘。即，需要通过存在于空中的多个载带彼此之间取出卷盘、或者配置卷盘。

因此，存在难以进行取出使用结束的卷盘、配置新的卷盘的作业的问题。另外，存在难以通过机器人进行卷盘的更换的问题。或者，存在卷盘的更换作业花费时间的问题。

发明内容

本公开的一个方式的卷盘保持装置，其配置于包含将部件安装于基板的表面的安装机的部件安装机，并对卷绕保持有部件的载带的卷盘进行保持。所述卷盘保持装置具备：包含能够旋转地支撑第1卷盘的第1载置部件的第1卷盘支撑部件；以及包含支撑第2卷盘的第2载置部件的第2卷盘支撑部件。第1卷盘支撑部件能够在向安装机供给第1卷盘的载带时的位置即基准位置与排出第1卷盘的位置即排出位置之间转动。第2载置部件配置为将配置第2卷盘的区域与配置第1载置部件的第1卷盘的区域呈直线状地并排。第1载置部件包含形成于在第1卷盘支撑部件配置于基准位置时与第2载置部件对置的部分的第1抵接部。第1载置部件包含形成于在第1卷盘支撑部件配置于排出位置时与第2载置部件对置的部分的第2抵接部。第1载置部件包含形成于被第1抵接部与第2抵接部夹持的区域并具有第2卷盘能够通过的大小的开口部。在第1卷盘支撑部件配置于基准位置时，第2卷盘与第1抵接部抵接而向第1载置部件的内部的移动被阻止。在第1卷盘支撑部件配置于排出位置时，第2卷盘与第2抵接部抵接而向第1载置部件的内部的移动被阻止。第1卷盘支撑部件从基准位置朝向排出位置转动，由此第1卷盘通过开口部从第1载置部件落下并被排出。在第1卷盘支撑部件从排出位置返回基准位置时，第2卷盘通过开口部向第1载置部件的内部移动。

本公开的一个方式的机器人***具备包含上述的卷盘保持装置的部件安装机。机器人***具备：包含操作第1卷盘支撑部件的第1手以及操作载带的第2手的作业工具；变更作业工具的位置以及姿势的机器人。机器人***具备控制机器人及作业工具的机器人控制装置。部件安装机包含向安装机供给载带的带供给机。在结束了第1卷盘的载带的供给之后，第1手把持第1卷盘支撑部件，机器人以第1卷盘支撑部件从基准位置转动至排出位置的方式变更位置以及姿势。而且，机器人以第1卷盘支撑部件从排出位置返回至基准位置的方式变更位置以及姿势。

附图说明

图1是实施方式的部件安装机的立体图。

图2是实施方式的载带的简要剖视图。

图3是实施方式的卷盘保持装置以及带供给机的立体图。

图4是表示实施方式的一个卷盘保持部的卷盘保持装置以及带供给机的第1立体图。

图5是实施方式的卷盘保持部的第1放大立体图。

图6是对在实施方式的带供给机中，供给新的载带的第1工序进行说明的简要放大剖视图。

图7是对在带供给机中，供给新的载带的第2工序进行说明的简要放大剖视图。

图8是对在带供给机中，供给新的载带的第3工序进行说明的简要放大剖视图。

图9是表示一个卷盘保持部的卷盘保持装置以及带供给机的第2立体图。

图10是卷盘保持部的第2放大立体图。

图11是表示一个卷盘保持部的卷盘保持装置以及带供给机的第3立体图。

图12是卷盘保持部的第3放大立体图。

图13是实施方式的机器人***的立体图。

图14是机器人***的框图。

图15是对通过机器人更换卷盘的作业的第1工序进行说明的卷盘保持部以及机器人的放大立体图。

图16是对通过机器人更换卷盘的作业的第2工序进行说明的卷盘保持部以及机器人的放大立体图。

图17是对通过机器人更换卷盘的作业的第3工序进行说明的卷盘保持部以及机器人的放大立体图。

图18是对通过机器人更换卷盘的作业的第4工序进行说明的卷盘保持部以及机器人的放大立体图。

图19是对通过机器人更换卷盘的作业的第5工序进行说明的卷盘保持部以及机器人的放大立体图。

图20是对通过机器人更换卷盘的作业的第6工序进行说明的卷盘保持部以及机器人的放大立体图。

图21是表示实施方式的吸附手把持载带的状态的作业工具以及卷盘的放大立体图。

具体实施方式

参照图1～图21，对实施方式的卷盘保持装置、具备卷盘保持装置的部件安装机、具备部件安装机以及机器人的机器人***进行说明。

图1表示本实施方式的部件安装机的立体图。本实施方式的部件安装机4在印刷基板等基板的表面配置多个种类的部件。部件安装机4也称为表面安装机。作为配置于基板的部件，能够例示电子部件。部件安装机4例如与焊锡膏等一同在基板配置部件。在接下来的工序中，对焊锡膏进行加热，能够将部件固定于基板。

部件安装机4具备包含把持部件并配置于基板的表面的机械的安装机3。在安装机3的内部例如配置有把持部件并移动的机器人。机器人例如具备通过吸附等的方法把持部件的头。头形成为相对于基板的表面沿X轴方向以及Y轴方向移动。机器人在基板的预先确定的位置配置部件。安装机不限定于该形态，能够采用将部件配置于基板的表面的任意的机构。例如，安装机也可以形成为把持部件的旋转头旋转并将部件配置于基板，并且基板沿X轴方向以及Y轴方向移动。

部件安装机4包含保持卷绕有载带的卷盘的卷盘保持装置1与将载带从卷盘向安装机3供给的带供给机2。本实施方式的卷盘保持装置1形成为保持多个卷盘91、92。部件安装机4包含回收载带的供给结束的卷盘的回收箱7。在本实施方式中，载带的供给结束的卷盘从卷盘保持装置1落下，并回收于回收箱7。

图2表示本实施方式的载带的简要剖视图。载带81形成为带状。载带81包含具有供电子部件86配置的凹部的基带84与覆盖基带84的罩带85。罩带85形成为能够从基带84剥下。电子部件86配置于被基带84的凹部与罩带85夹持的空间。电子部件86沿着载带81延伸的方向，每隔固定的间隔进行配置。作为载带，不限定于该形态，能够采用能够保持多个部件的任意的带。

图3表示本实施方式的带供给机以及卷盘保持装置的放大立体图。卷盘保持装置1包含载置于地面的框部件16与支撑于框部件16的卷盘保持部10。在一个卷盘保持部10保持有多个卷盘91、92、93。在图3所示的例子中，第1卷盘91、第2卷盘92、以及第3卷盘93被卷盘保持部10保持。在第1卷盘91卷绕有第1载带81。在第2卷盘92卷绕有第2载带82。在第3卷盘93卷绕有第3载带83。卷盘保持装置1具备多个卷盘保持部10。多个卷盘保持部10沿箭头106所示的部件安装机4的宽度方向排列配置。

在一个载带保持有1个种类的电子部件。在配置于本实施方式的一个卷盘保持部10的卷盘91、92、93卷绕有保持相同的电子部件86的载带81、82、83。在本实施方式中，多个卷盘91、92、93相互具有相同的大小，但不限定于该形态。多个卷盘91、92、93也可以大小相互不同。

在部件安装机4配置有与安装于基板的部件的数量对应的多个卷盘。卷盘保持装置1形成为能够保持保持有相互不同的种类的载带的多个卷盘。在部件安装机4与安装于基板的部件的种类的数量对应地配置有多个卷盘保持部10。在图3所示的例子中，在各个卷盘保持部10的卷盘91、92、93卷绕有包含种类相互不同的电子部件的载带81、82、83。

在本实施方式的带供给机2的内部，从基带84剥离罩带85。安装机3能够从基带84取出电子部件86，并将电子部件86配置于基板的表面。

图4示出表示多个卷盘保持部中的一个卷盘保持部的卷盘保持装置以及带供给机的第1立体图。图5表示卷盘保持部的第1放大立体图。参照图4以及图5，在一个卷盘保持部10配置有第1卷盘91、第2卷盘92、以及第3卷盘93。在本实施方式的带供给机2中，保持了相同的电子部件86的第1载带81以及第2载带82***带供给机2的供给口21。配置于最接近带供给机2的位置的第1卷盘91的第1载带81被带供给机2向安装机3供给。

第2卷盘92的第2载带82在第1载带81之后被使用。载带82在载带81的上侧重叠并***供给口21。带供给机2具有不将载带82向安装机3输送，而保持于内部的功能。另外，在第1卷盘91以及第2卷盘92的使用结束后被使用的第3卷盘93配置于卷盘保持部10。

图6表示本实施方式的带供给机的第1简要剖视图。本实施方式的带供给机2具有在第1卷盘91的第1载带81的供给结束时，接着第1载带81将第2载带82向安装机3供给的机构。即，带供给机2在第1载带81的使用结束的情况下，自动地将第2载带82向安装机3供给。

带供给机2包含下侧的引导部件41与上侧的引导部件42。利用被引导部件41与引导部件42夹持的空间，形成第1载带81的通路。第1载带81通过链轮43旋转，向箭头106所示的方向移动而向安装机3被供给。在第1载带81的通路的上侧形成有供第2载带82配置的通路。供第2载带82配置的通路的终端被封闭。在供给第1载带81的期间中，第2载带82被阻止移动并被带供给机2保持。

图7表示本实施方式的带供给机的第2简要剖视图。图8表示本实施方式的带供给机的第3简要剖视图。参照图7以及图8，若第1载带81的使用结束，则第2载带82凭借重力如箭头105所示，朝用于向安装机3供给的通路落下。第2载带82的前端接着第1载带81的终端，配置于用于向安装机3供给的通路。链轮43旋转，由此能够向箭头106所示的方向将第2载带82向安装机3供给。

这样，本实施方式的带供给机2能够在一个载带的使用结束时，向接下来的载带自动地供给。这样的带供给机也被称为自动上料机。

接下来，在供给第2载带82的期间中，将卷绕于第3卷盘93的第3载带83***带供给机2的供给口21，由此能够在第2载带82的上侧配置第3载带83。即，能够以与图6所示的状态相同的状态配置载带。反复该作业，由此即使卷绕于一个卷盘的载带的使用结束，也能够不使安装机3停止，而连续地将部件向安装机3供给。即，无需每当更换卷盘而停止安装机3，安装机3能够连续地安装部件。

接下来，在卷盘保持装置1中，对更换卷盘的作业进行说明。参照图4以及图5，卷盘保持部10包含第1卷盘支撑部件11与第2卷盘支撑部件12。回收箱7配置于第1卷盘支撑部件11的下侧。在第1卷盘支撑部件11载置有向安装机3供给载带81的第1卷盘91。在第2卷盘支撑部件12载置有卷绕第2载带82的第2卷盘92。另外，在第2卷盘支撑部件12载置有在第2卷盘92后被使用的第3卷盘93。

第1卷盘支撑部件11包含载置有第1卷盘91并支撑第1卷盘91的第1载置部件31。第1载置部件31将第1卷盘91支撑为能够旋转。第1载置部件31包含配置为夹持卷盘91的2张侧板31e、和配置于侧板31e的底部并载置卷盘91的底板。本实施方式的侧板31e形成为平面形状成为梯形。在被2张侧板31e与底板围起的空间收容有第1卷盘91。此外，在第1载置部件31的底部也可以以第1卷盘91顺利地旋转的方式配置有滚子。第1载置部件31具有形成于朝向第2卷盘支撑部件12的第2载置部件35的一侧的开口部31d。开口部31d具有能够供第2卷盘92通过的大小。

第1卷盘支撑部件11支撑于支撑棒13。支撑棒13支撑于框部件16。第1卷盘支撑部件11形成为绕支撑棒13转动。第1卷盘支撑部件11形成为能够在将第1载带81向安装机3供给时的位置亦即基准位置与从基准位置朝向下侧转动的排出位置之间转动。排出位置是第1卷盘91朝向回收箱7排出的位置。图4以及图5所示的第1卷盘支撑部件11配置于基准位置。

第1载置部件31在第1卷盘支撑部件11为基准位置时，以底面的高度朝向带供给机2逐渐降低的方式相对于水平方向倾斜地配置。即，第1卷盘91以朝向带供给机2转动的方式倾斜地配置。第1载置部件31具有在第1卷盘支撑部件11为基准位置时，以第1卷盘91不从第1载置部件31落下的方式，支撑第1卷盘91的第3抵接部31c。本实施方式的抵接部31c是形成为板状的抵接部件。抵接部31c由第1载置部件31的壁构成。

本实施方式的抵接部31c形成于第1载置部件31的上部，但不限定于该形态。抵接部31c也可以形成于第1载置部件31的下部。或者，抵接部31c也可以从第1载置部件31的上部遍布下部形成。

第2卷盘支撑部件12包含第2载置部件35。第2载置部件35包含形成为夹持卷盘92、93的2张侧板35a与配置于侧板35a的底部并供第2卷盘92以及第3卷盘93载置的底板。在被2张侧板35a以及底板围起的空间配置有卷盘92、93。第2卷盘支撑部件12支撑于固定棒14。第2卷盘支撑部件12不转动，经由固定棒14固定于框部件16。

第2载置部件35以载置于第2载置部件35的卷盘92、93朝向第1载置部件31转动的方式，相对于水平方向倾斜配置。即，第2载置部件35配置为朝向带供给机2的一侧的端部的位置低于与朝向带供给机2的一侧相反的一侧的端部的位置。

第2载置部件35配置为供第2卷盘92配置的区域与供第1载置部件31的第1卷盘91配置的区域呈直线状排列。第2载置部件35如后所述，以第2卷盘92从第2载置部件35朝向第1载置部件31移动的方式排列配置于第1载置部件31。在本实施方式中，第2载置部件35配置为第1载置部件31的侧板31e与第2载置部件35的侧板35a成为同一平面状。

第1载置部件31具有形成于在第1卷盘支撑部件11配置于基准位置时与第2载置部件35对置的部分的第1抵接部31a。本实施方式的第1抵接部31a是形成为板状的抵接部件。第1抵接部31a由第1载置部件31的壁构成。在第2卷盘92作用有朝向第1载置部件31移动的力。第2卷盘92与第1抵接部31a接触，由此阻止第2卷盘92朝向第1载置部件31的内部的移动。第3卷盘93与第2卷盘92接触，由此阻止移动。

在第1卷盘支撑部件11配置于基准位置的状态下，带供给机2将第1载带81向安装机3供给。若第1载带81所含的全部的部件的供给结束，则带供给机2切换成第2卷盘92的第2载带82。第1卷盘91成为未卷绕第1载带81的空的卷盘。这样，进行排出第1卷盘91的作业。

图9示出表示一个卷盘保持部的卷盘保持装置以及带供给机的第2立体图。图10表示卷盘保持部的第2放大立体图。参照图9以及图10，第1卷盘支撑部件11包含由形成为从第1载置部件31沿着第2载置部件35延伸的操作部件构成的操作部33。操作部33具有由形成为从第1载置部件31沿着第2载置部件35的底面延伸的棒状部件构成的棒状部33a。

操作部33包含由将棒状部33a固定于第2载置部件35的固定部件构成的固定部。本实施方式的固定部具有磁铁33b。磁铁33b配置于棒状部33a的端部。在第1卷盘支撑部件11配置于基准位置时，磁铁33b吸附于第2载置部件35的底面，由此第1卷盘支撑部件11固定于基准位置。作为固定部，不限定于该形态，能够采用以第1卷盘支撑部件11不转动的方式将第1卷盘支撑部件11固定于第2卷盘支撑部件12的任意的机构。另外，操作部33具有由用于供作业人员抓住操作部33的抓手部件构成的抓手部33c。抓手部33c配置于棒状部33a的端部。

在第1卷盘91的第1载带81的供给结束了时，作业人员使抓手部33c如箭头101所示向下方移动。第1卷盘支撑部件11从基准位置朝向排出位置转动。第1卷盘支撑部件11转动，由此形成于第1载置部件31的开口部31d朝向下侧。其结果，第1载带81的供给结束了的第1卷盘91从开口部31d落下。这样，从开口部31d转动至第1卷盘91落下的第1卷盘支撑部件11的位置相当于排出位置。第1卷盘91如箭头102所示向回收箱7落下。

第1载置部件31具有形成于在第1卷盘支撑部件11配置于排出位置时，与第2载置部件35对置的部分的第2抵接部31b。本实施方式的第2抵接部31b是形成为板状的抵接部件。第2抵接部31b由第1载置部件31的壁构成。第2抵接部31b在第1卷盘支撑部件配置于基准位置时，形成于第1载置部件31的上部。开口部31d形成于被第1抵接部31a与第2抵接部31b夹持的区域。

第1卷盘支撑部件11转动，由此基于第1抵接部31a的第2卷盘92的移动的阻止被解除。第2卷盘92与第1卷盘91接触，由此朝向第1卷盘支撑部件11的移动被阻止。而且，第1卷盘支撑部件11转动，由此如图10所示，第2卷盘92与第2抵接部31b抵接，阻止第2卷盘92朝向第1载置部件31的内部的移动。这样，能够阻止第2卷盘92的移动，并且使第1卷盘91向回收箱7落下。

图11示出表示一个卷盘保持部的卷盘保持装置以及带供给机的第3立体图。图12表示卷盘保持部的第3放大立体图。参照图11以及图12，在排出第1卷盘91后，作业人员如箭头103所示，使抓手部33c向上方移动。第1卷盘支撑部件11从排出位置朝向基准位置转动。此时，第2卷盘92与第1载置部件31的第2抵接部31b的接触被解除。第2卷盘92如箭头104所示，凭借重力的作用通过开口部31d向第1载置部件31的内部移动。

作业人员进一步提起抓手部33c，由此能够在第2卷盘92收容于第1载置部件31的内部的状态下，使第1卷盘支撑部件11返回基准位置。磁铁33b吸附于第2载置部件35的底面，由此第1卷盘支撑部件11固定于基准位置。这样，能够排出空的卷盘，将接下来使用的卷盘配置于第1载置部件31。然后，作业人员将第3卷盘93的第3载带83***带供给机2的供给口21。另外，将新的第4卷盘载置于第2载置部件35，由此成为与图4以及图5所示的状态相同的状态。

在本实施方式中，排出第1卷盘91的作业以及将第3卷盘93的第3载带83***带供给机2的供给口21的作业能够边继续第2卷盘92的第2载带82的供给边进行。能够边实施通过安装机3安装部件的作业边进行卷盘的更换。在本实施方式的部件安装机4中，能够不停止部件的安装而进行卷盘的更换。

此外，在进行排出载带的供给结束了的卷盘的作业以及将接下来使用的卷盘的载带***带供给机的供给口的作业的情况下，也可以使安装机3停止。

在本实施方式的卷盘保持装置中，使第1卷盘支撑部件转动，由此能够排出载带的供给结束了的卷盘。另外，新的卷盘能够配置于第2卷盘支撑部件的端部。因此，在更换卷盘时，无需通过以从卷盘朝向安装机的方式延伸的多个载带彼此之间，取出卷盘、配置卷盘，能够容易地进行卷盘的更换。

本实施方式的第2载置部件35以第2卷盘92朝向第1载置部件31转动的方式倾斜配置。采用该结构，由此能够利用重力的作用，在第1卷盘支撑部件11从排出位置返回基准位置时，使第2卷盘92向第1载置部件31的内部移动。作为使第2卷盘朝向第1载置部件移动的机构，不限定于该形态，能够采用任意的机构。例如，也可以通过弹簧等的弹性部件，将第2卷盘朝向第1载置部件进行施力。

本实施方式的第1卷盘支撑部件11包含形成为从第1载置部件31朝向第2载置部件35延伸的操作部33。操作部33包含形成为从第1载置部件31沿着第2载置部件35的底面延伸的棒状部33a与将棒状部33a固定于第2载置部件35的固定部。采用该结构，由此能够将棒状部33a的端部配置于作业人员站立的位置的附近。作业人员对棒状部进行操作，由此能够容易地转动第1卷盘支撑部件11。

另外，本实施方式的带供给机2具有在第1卷盘91的载带81的供给结束了时，接着第1载带81将第2载带82向安装机3供给的机构。采用该结构，由此能够不使安装机3停止，而将使用结束的载带更换成新的载带。

安装机3能够连续地进行部件的供给以及部件的安装。

作为带供给机，也可以不具有自动地供给载带的功能。在这种情况下，作业人员能够使安装机停止而进行使新的载带的前端与使用结束的载带的终端连接的作业。

在上述的实施方式中，作业人员进行卷盘的更换，但不限定于该形态。采用本实施方式的卷盘保持装置，由此能够利用机器人进行作业人员的作业。接下来，对机器人进行卷盘的更换的机器人***进行说明。

图13表示本实施方式的机器人***的立体图。机器人***9具备上述的部件安装机4、机器人6、作业工具5。机器人***9包含用于移动机器人6的搬运车8。机器人6固定于搬运车8。本实施方式的搬运车8是根据预先确定的程序自动地移动的无人搬运车。在搬运车8载置有收容新的第4卷盘94的供给箱98。

本实施方式的机器人6是包含多个关节部的多关节机器人。机器人6包含上部臂61与下部臂62。下部臂62支撑于旋转基座63。旋转基座63支撑于基座64。机器人6包含与上部臂61的端部连结的肘杆65。作业工具5固定于肘杆65。作为机器人，不限定于该形态，能够采用能够变更作业工具5的位置以及姿势的任意的机器人。

图14表示本实施方式的机器人***的框图。图15表示本实施方式的卷盘保持部与作业工具的局部的第1放大立体图。在图15～图20中，为了说明，记载有多个卷盘保持部10中的一个卷盘保持部10。参照图14以及图15，本实施方式的作业工具5包含固定于肘杆65的凸缘的基材51。作业工具5包含作为固定于基材51的第1手的夹持手52。夹持手52具有2个指部，指部进行打开、关闭。夹持手52通过夹持工件而能够把持工件。夹持手52操作第1卷盘支撑部件11。另外，夹持手52为了将新的第4卷盘94向第2卷盘支撑部件12供给，而具有把持第4卷盘94的功能。

作业工具5包含作为固定于基材51的第2手的吸附手53。吸附手53操作卷绕于第2卷盘92的第2载带82。吸附手53形成为棒状。吸附手53通过内部被减压，而能够通过吸附把持第2载带82。

另外，本实施方式的机器人***9包含作为用于取得第2卷盘92的第2载带82的前端的位置的传感器的照相机59。照相机59固定于作业工具5的基材51。本实施方式的照相机59是二维照相机。此外，照相机也可以是三维照相机。

机器人6包含使机器人6的位置以及姿势变化的机器人驱动马达。机器人驱动马达驱动臂以及肘杆等的构成部件。机器人驱动马达进行驱动，由此各个构成部件的方向进行变化。作业工具5包含驱动夹持手52以及吸附手53的缸以及泵等的驱动装置。通过作业工具5的驱动装置进行驱动，由此夹持手52的指部进行打开、关闭。另外，吸附手53对工件进行吸附、释放。

本实施方式的机器人***9具备控制机器人6以及作业工具5的机器人控制装置70。机器人控制装置70包含具有作为处理器的CPU(Central Processing Unit)的运算处理装置(计算机)。运算处理装置具有经由总线连接于CPU的RAM(Random Access Memory)以及ROM(Read Only Memory)等。在机器人控制装置70输入有为了进行机器人6以及作业工具5的控制而预先制作的动作程序71。动作程序71存储于存储部72。存储部72能够由易失性存储器、非易失性存储器、或者硬盘等的能够存储信息的存储介质构成。机器人***9基于动作程序71进行驱动。

动作控制部73基于动作程序71将用于驱动机器人6的动作指令向机器人驱动部75送出。动作控制部73相当于根据动作程序71进行驱动的处理器。处理器形成为能够读取存储于存储部72的信息。处理器读入动作程序71，实施动作程序71所决定的控制，由此作为动作控制部73发挥功能。

机器人驱动部75包含驱动机器人驱动马达的电路。机器人驱动部75基于动作指令向机器人驱动马达供给电力。另外，动作控制部73基于动作程序71将驱动作业工具5的动作指令向作业工具驱动部74送出。作业工具驱动部74基于动作指令，为了调整向夹持手52供给的空气压力以及吸附手53的内部的空气压力，而向驱动装置供给电力。另外，动作控制部73基于动作程序71，向照相机59送出拍摄图像的指令。

机器人6包含用于检测机器人6的位置以及姿势的状态检测器。本实施方式的状态检测器包含安装于与驱动轴对应的机器人驱动马达的位置检测器68。通过位置检测器68的输出，能够取得各个驱动轴的构成部件的方向。通过位置检测器68的输出，除了机器人6的位置以及姿势之外，还能够检测作业工具5的位置以及姿势。

本实施方式的机器人***9包含控制安装机3以及带供给机2的安装控制装置40。安装控制装置40由包含作为处理器的CPU以及RAM等的运算处理装置(计算机)构成。安装控制装置40包含向安装机3以及带供给机2送出动作指令的动作控制部46。动作控制部46相当于根据动作程序71进行驱动的处理器。处理器读入动作程序71，实施动作程序71所决定的控制，由此作为动作控制部46发挥功能。或者，处理器根据来自机器人控制装置70的动作指令进行驱动，由此作为动作控制部46发挥功能。安装控制装置40形成为能够与机器人控制装置70通信。安装控制装置40基于动作程序，控制安装机3以及带供给机2。

在图15所示的状态下，第1卷盘支撑部件11配置于基准位置。在该状态下，第1卷盘91与第1载置部件31的第3抵接部31c接触，由此阻止移动(参照图5)。另外，第2卷盘92与第1载置部件31的第1抵接部31a接触，由此阻止移动。

若第1卷盘91的第1载带81的供给结束，则第2卷盘92的第2载带82被带供给机2向安装机3供给。安装控制装置40检测第1载带81的供给结束。安装控制装置40的动作控制部46开始第2载带82的供给。安装控制装置40将第1载带81的供给结束的情况向机器人控制装置70发送。

机器人控制装置70开始排出第1卷盘91的控制。机器人6以夹持手52能够把持第1卷盘支撑部件11的方式变更位置以及姿势。夹持手52把持第1卷盘支撑部件11。本实施方式的夹持手52把持操作部33的抓手部33c。机器人6以抓手部33c向下侧移动的方式变更位置以及姿势。第1卷盘支撑部件11向箭头101所示的方向转动。第1卷盘支撑部件11从基准位置朝向排出位置转动。

图16表示本实施方式的卷盘保持部与作业工具的局部的第2放大立体图。若第1卷盘支撑部件11转动，则第2卷盘92从第1抵接部31a分离。第2卷盘92与第1卷盘91接触，由此阻止移动。在该期间，第2卷盘92的第2载带82仍被带供给机2继续向安装机3供给。

图17表示本实施方式的卷盘保持部与作业工具的局部的第3放大立体图。图18表示本实施方式的卷盘保持部与作业工具的局部的第4放大立体图。参照图17以及图18，机器人6进一步使第1卷盘支撑部件11向箭头101所示的方向转动。第1卷盘91如箭头102所示，从第1载置部件31的开口部31d落下。第1卷盘91收容于回收箱7。此时，第2卷盘92被第1载置部件31的第2抵接部31b阻止移动。

机器人6使第1卷盘支撑部件11转动至排出位置。然后，机器人6如箭头103所示，以第1卷盘支撑部件11从排出位置返回至基准位置的方式变更位置以及姿势。机器人6使抓手部33c向上侧移动，而使第1卷盘支撑部件11转动。

图19表示本实施方式的卷盘保持部与作业工具的局部的第5放大立体图。如箭头103所示，第1卷盘支撑部件11朝向基准位置转动，由此第2卷盘92从第1载置部件31的第2抵接部31b分离。第1载置部件31的开口部31d与第2卷盘92对置。第2卷盘92朝向第1载置部件31的内部移动。第2卷盘92如箭头104所示，收容于第1载置部件31。

图20表示本实施方式的卷盘保持部与作业工具的局部的第6的放大立体图。机器人6以抓手部33c上升的方式变更位置以及姿势，由此操作部33的磁铁33b与第2载置部件35的底面接触。通过磁铁33b的作用，能够将操作部33的棒状部33a固定于第2载置部件35的底面。第1卷盘支撑部件11固定于基准位置。第3卷盘93朝向第1载置部件31转动。第3卷盘93与第1载置部件31的第1抵接部31a接触，由此阻止移动。

这样，通过驱动机器人6，由此能够排出使用结束了的第1卷盘91，使第2卷盘92向第1卷盘支撑部件11移动。在继续基于安装机3的部件的安装的状态下，能够实施卷盘的更换。第2卷盘92的第2载带82被带供给机2继续向安装机3供给。接下来，机器人6实施将第3卷盘93的第3载带83***带供给机2的供给口21的作业。

图21表示作业工具与第3卷盘的局部的放大立体图。参照图14以及图21，本实施方式的机器人控制装置70具有修正基于动作程序71的机器人6的动作的动作修正部76。照相机59对作为工件的卷盘或者载带进向拍摄。动作修正部76包含对由照相机59拍摄的图像进行处理的图像处理部78。动作修正部76包含基于由图像处理部78进行了处理的图像，检测工件的位置的位置检测部77。另外，动作修正部76包含基于由位置检测部77检测出的工件的位置，以可靠地操作工件的方式计算机器人6的位置以及姿势的修正量的计算部79。

动作修正部76、图像处理部78、位置检测部77以及计算部79各个单元相当于根据动作程序71进行驱动的处理器。处理器读入动作程序71，实施动作程序71所决定的控制，由此作为各个单元发挥功能。

本实施方式的第3卷盘93在第2卷盘支撑部件12的内部移动。因此，在第2卷盘支撑部件12的内部，配置有第3卷盘93的位置进行变化。卷绕于第3卷盘93的载带83的前端的位置也进行变化。

在本实施方式的机器人***9中，机器人6以照相机59能够拍摄卷绕于第3卷盘93的第3载带83的方式变更位置以及姿势。照相机59对卷绕于第3卷盘93的第3载带83进行拍摄。图像处理部78对由照相机59拍摄到的图像进行处理。位置检测部77对载带83的前端的位置进行检测。在本实施方式中，位置检测部77能够检测二维的工件的位置。例如，将照相机59朝向铅垂方向的下侧进行拍摄，由此能够检测工件的水平方向的位置。

这里，存在第3载带83的前端配置于无法由吸附手53把持的范围的情况。例如，存在第3载带83的前端没有映现于由照相机59拍摄到的图像的情况。在这种情况下，位置检测部77检测第3卷盘93的位置。动作修正部76基于由位置检测部77检测出的第3卷盘93的位置，将由夹持手52把持第3卷盘93的动作指令向动作控制部73送出。另外，动作修正部76将由机器人6使第3卷盘93旋转的动作指令向动作控制部73送出。例如，动作修正部76送出以使第3卷盘以预先确定的旋转角旋转的方式控制机器人6的动作指令。这样，在载带83的前端的位置配置于能够由吸附手53把持的范围前，使第3卷盘93进行旋转。

在通过位置检测部77检测到第3载带83的前端的位置的情况下，计算部79基于载带83的前端的位置，计算与用于利用吸附手53把持载带83的机器人6的位置以及姿势有关的动作程序71的修正量。机器人6的位置以及姿势的修正量向动作控制部73送出。动作控制部73基于动作程序71与位置以及姿势的修正量，对机器人6的位置以及姿势进行修正。

参照图21，吸附手53凭借这样被修正的机器人6的位置以及姿势把持卷绕于第3卷盘93的第3载带83的前端部。然后，机器人6以第3载带83的前端部***带供给机2的供给口21的方式变更位置以及姿势。这样，能够将第3载带83的前端部***带供给机2的供给口21。第3载带83保持于带供给机2的内部。

参照图20，本实施方式的机器人6将配置于供给箱98的新的第4卷盘94配置于第2卷盘支撑部件12。在这种情况下，也通过照相机59对卷盘94进行拍摄，由此动作修正部76能够取得卷盘94的正确的位置。而且，机器人6能够把持卷盘94并将卷盘94配置于第2卷盘支撑部件12的第2载置部件35。其结果，如图15所示，能够形成在第1卷盘支撑部件11配置一个卷盘，在第2卷盘支撑部件12配置2个卷盘的状态。然后，每当配置于第1卷盘支撑部件11的卷盘的载带的供给结束，均能够反复实施上述的控制。

在本实施方式的机器人***中，能够通过机器人进行在以往的技术中困难的卷盘的更换。另外，能够不使安装机停止，而自动地进行卷盘的更换。

在本实施方式的机器人***9中，带供给机2具有在第1卷盘91的第1载带81的供给结束时接着第1载带81供给第2载带82的机构。在第1卷盘支撑部件11从排出位置返回至基准位置后，吸附手53把持卷绕于在第2载置部件35载置的第3卷盘93的第3载带83。机器人6以将第3载带83向带供给机2的供给口21供给的方式变更位置以及姿势。实施该控制，由此能够将接下来使用的载带自动地向带供给机2供给。此外，该作业也可以由作业人员进行。或者，该作业也可以由机器人以外的装置进行。

另外，在本实施方式的机器人***9中，在将第2卷盘92的第2载带82向安装机3供给的期间中，机器人6将卷绕于第3卷盘93的第3载带83向带供给机2的供给口21供给。采用该控制，能够不使安装机3停止而自动地进行卷盘的更换。

另外，本实施方式的机器人***9具备配置有新的第4卷盘94的供给箱98。夹持手52把持第4卷盘94，机器人6以向第2卷盘支撑部件12供给第4卷盘94的方式改变位置以及姿势。通过该结构，能够通过机器人6将新的卷盘向部件安装机4供给。特别是，本实施方式的机器人***9能够使搬运车8自动地移动并通过机器人6供给新的带。

此外，机器人6、作业工具5、以及搬运车8也可以被控制为回收收容于回收箱7的卷盘。通过该结构，除了基于部件安装机的部件的安装之外，还能够自动地进行载带的供给结束了的卷盘的回收。

根据本公开的方式，能够提供可容易地进行取出载带的供给结束了的卷盘、配置新的卷盘的作业等的卷盘保持装置、和具备该卷盘保持装置以及机器人的机器人***。

在上述各个控制中，能够在不变更功能以及作用的范围内适当地变更步骤的顺序。

上述的实施方式能够适当地组合。在上述各个附图中，对相同或者相等的部分标注相同的附图标记。此外，上述的实施方式为例示，不限定发明。另外，在实施方式中，包含有权利要求书所示的实施方式的变更。

Claims (8)

1.一种卷盘保持装置，其配置于包含将部件安装于基板的表面的安装机的部件安装机，并对卷绕保持有部件的载带的卷盘进行保持，

所述卷盘保持装置的特征在于，具备：

包含能够旋转地支撑第1卷盘的第1载置部件的第1卷盘支撑部件；以及

包含支撑第2卷盘的第2载置部件的第2卷盘支撑部件，

所述第1卷盘支撑部件能够在向安装机供给第1卷盘的载带时的位置即基准位置与排出第1卷盘的位置即排出位置之间转动，

所述第2载置部件配置为将配置第2卷盘的区域与配置所述第1载置部件的第1卷盘的区域呈直线状地并排，

所述第1载置部件包含：形成于在所述第1卷盘支撑部件配置于基准位置时与所述第2载置部件对置的部分的第1抵接部；形成于在所述第1卷盘支撑部件配置于排出位置时与所述第2载置部件对置的部分的第2抵接部；以及形成于被第1抵接部与第2抵接部夹持的区域并具有第2卷盘能够通过的大小的开口部，

在所述第1卷盘支撑部件配置于基准位置时，第2卷盘与第1抵接部抵接而向所述第1载置部件的内部的移动被阻止，在所述第1卷盘支撑部件配置于排出位置时，第2卷盘与第2抵接部抵接而向所述第1载置部件的内部的移动被阻止，

所述第1卷盘支撑部件从基准位置朝向排出位置转动，由此第1卷盘通过开口部从所述第1载置部件落下并被排出，在所述第1卷盘支撑部件从排出位置返回基准位置时，第2卷盘通过开口部向所述第1载置部件的内部移动。

2.根据权利要求1所述的卷盘保持装置，其特征在于，

所述第2载置部件以第2卷盘朝向所述第1载置部件滚动的方式相对于水平方向倾斜地配置。

3.根据权利要求1或2所述的卷盘保持装置，其特征在于，

所述第1卷盘支撑部件包含形成为从所述第1载置部件沿着所述第2载置部件延伸的操作部，

所述操作部包含形成为从所述第1载置部件沿着所述第2载置部件的底面延伸的棒状部和将棒状部固定于所述第2载置部件的固定部。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的卷盘保持装置，其特征在于，

所述部件安装机包含向安装机供给载带的带供给机，

所述带供给机具有将第1卷盘的载带向安装机供给，并且将第2卷盘的载带保持于所述带供给机的内部，在结束了第1卷盘的载带的供给时，接着第1卷盘的载带而将第2卷盘的载带向安装机供给的机构。

5.一种机器人***，其特征在于，具备：

包含权利要求1所述的卷盘保持装置的部件安装机；

包含操作所述第1卷盘支撑部件的第1手以及操作载带的第2手的作业工具；

变更作业工具的位置以及姿势的机器人；以及

控制机器人及作业工具的机器人控制装置，

所述部件安装机包含向安装机供给载带的带供给机，

在结束了第1卷盘的载带的供给之后，第1手把持所述第1卷盘支撑部件，机器人以所述第1卷盘支撑部件从基准位置转动至排出位置的方式变更位置以及姿势，而且，以所述第1卷盘支撑部件从排出位置返回至基准位置的方式变更位置以及姿势。

6.根据权利要求5所述的机器人***，其特征在于，

所述带供给机具有将第1卷盘的载带向安装机供给，并且将第2卷盘的载带保持于所述带供给机的内部，在结束了第1卷盘的载带的供给时，接着第1卷盘的载带而将第2卷盘的载带向安装机供给的机构，

在所述第1卷盘支撑部件从排出位置返回至基准位置后，第2手把持卷绕于在所述第2载置部件载置的第3卷盘的载带，机器人以将卷绕于第3卷盘的载带向所述带供给机的供给口供给的方式变更位置以及姿势。

7.根据权利要求6所述的机器人***，其特征在于，

在第2卷盘的载带被供给安装机的期间中，机器人以将卷绕于第3卷盘的载带向所述带供给机的供给口供给的方式变更位置以及姿势。

8.根据权利要求5～7中任一项所述的机器人***，其特征在于，

具备收容卷绕有载带的第4卷盘的供给箱，

在所述第1卷盘支撑部件从排出位置返回至基准位置后，第1手把持收容于供给箱的第4卷盘，机器人以在所述第2载置部件配置第4卷盘的方式变更位置以及姿势。

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