CN111385487A - 一种多镜头摄像机的调试方法、装置及存储介质 - Google Patents

一种多镜头摄像机的调试方法、装置及存储介质 Download PDF

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CN111385487A CN201811627853.2A CN201811627853A CN111385487A CN 111385487 A CN111385487 A CN 111385487A CN 201811627853 A CN201811627853 A CN 201811627853A CN 111385487 A CN111385487 A CN 111385487A
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Abstract

本申请公开了一种多镜头摄像机的调试方法、装置及存储介质，包括：获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；调节相邻反射镜面之间的夹角至180°‑θ；计算反射镜面的等效反光长度L；沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。从本发明实施例可见，由于调节了相邻反射镜面之间的夹角至180°‑θ，并且沿多镜头摄像机的轴向方向调节了多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)，因此所调节到的位置必定到所有反射镜面的垂直距离都相同，可以得出该位置是多镜头摄像机的虚拟共光心，从而以自动的方式使多镜头摄像机实现了共光心，简化了操作过程，减少了人力成本的消耗。

Description

一种多镜头摄像机的调试方法、装置及存储介质
技术领域
本发明实施例涉及网络通信技术领域，尤指一种多镜头摄像机的调试方法、装置及存储介质。
背景技术
超宽视频的采集是远程呈现***中的关键技术之一，对于装载有单个摄像镜头的普通摄像机而言，随着拍摄的画面视角越广，必然带来的光学畸变或清晰度下降程度就越大，考虑上述弊端，最简单和有效的方案是采用多镜头摄像机进行视频采集，即由多个摄像镜头以水平发散或汇聚的扇形布局方式，分别采集场景中某一区域的视频画面，再按照一定的方位顺序拼接组合输出至多台显示设备，呈现一副完整的超宽视野的图像，覆盖正常人眼的全视场。
由于多镜头摄像机需要进行视频拼接，因此要保证多个摄像镜头的光心重合于一点，即共光心。相关技术中，往往通过手动方式调节多镜头摄像机与反射镜面的相对位置以使多个摄像镜头实现共光心。
然而，这种方法完全依靠手动方式进行调节，因此操作过程复杂，并且耗费人力成本。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种多镜头摄像机的调试方法、装置及计算机可读存储介质，能够以自动的方式使多镜头摄像机实现共光心，从而简化操作过程，减少人力成本的消耗。
为了达到本发明目的，本发明实施例提供了一种多镜头摄像机的调试方法，包括：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
计算所述反射镜面的等效反光长度L；
沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
本发明实施例还提供了一种多镜头摄像机，包括：
获取模块，用于获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
处理模块，用于调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
所述处理模块，还用于计算所述反射镜面的等效反光长度L；
所述处理模块，还用于沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
本发明实施例还提供了一种多镜头摄像机的调试装置，包括：处理器和存储器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
计算所述反射镜面的等效反光长度L；
沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行以下步骤：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
计算所述反射镜面的等效反光长度L；
沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
与现有技术相比，由于调节了相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，并且沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节了所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)，因此所调节到的位置必定到所有反射镜面的垂直距离都相同，可以得出该位置是多镜头摄像机的虚拟共光心，从而以自动的方式使多镜头摄像机实现了共光心，简化了操作过程，减少了人力成本的消耗。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。
图1为本发明实施例提供的一种多镜头摄像机的调试方法的流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种多镜头摄像机的调试装置的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种多镜头摄像机***的结构示意图；
图4为本发明实施例提供的另一种多镜头摄像机***的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的又一种多镜头摄像机***的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种多镜头摄像机***的结构示意图；
图7为本发明实施例提供的虚拟光心变化的示意图；
图8为本发明实施例提供的物理光心变化的示意图；
图9为本发明实施例提供的又一种多镜头摄像机***的结构示意图；
图10为本发明实施例提供的一种多镜头摄像机***的控制结构示意图；
图11a为本发明实施例提供的虚拟光心的示意图；
图11b为本发明实施例提供的另一种虚拟光心的示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机***中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例提供一种多镜头摄像机的调试方法，如图1所示，该方法包括：
步骤101、获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ。
步骤102、调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
其中，反射镜面的个数与多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对。
步骤103、计算反射镜面的等效反光长度L。
步骤104、沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
本发明实施例提供的多镜头摄像机的调试方法，由于调节了相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，并且沿多镜头摄像机的轴向方向调节了多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)，因此所调节到的位置必定到所有反射镜面的垂直距离都相同，可以得出该位置是多镜头摄像机的虚拟共光心，从而以自动的方式使多镜头摄像机实现了共光心，简化了操作过程，减少了人力成本的消耗。
计算反射镜面的等效反光长度L，包括：
步骤103a、测量反射镜面的顶面长度和底边长度。
步骤103b、计算顶面长度与底边长度的和再除以2，得到等效反光长度L。
需要说明的是，反射镜面是薄厚相同且表面为等腰梯形的立体光学元件。
可选地，当反射镜面的个数为双数时，调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，包括：
利用电机驱动与每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
当反射镜面的个数为单数时，调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，包括：
利用电机驱动与除中间的反射镜面以外每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离，包括：
利用电机驱动多镜头摄像机沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离。
本发明实施例提供一种多镜头摄像机的调试装置，如图2所示，该调试装置2包括：
获取模块21，用于获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ。
处理模块22，用于调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，反射镜面的个数与多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对。
处理模块22，还用于计算反射镜面的等效反光长度L。
处理模块22，还用于沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
可选地，处理模块22具体用于：
测量反射镜面的顶面长度和底边长度；
计算顶面长度与底边长度的和再除以2，得到等效反光长度L。
可选地，当反射镜面的个数为双数时，处理模块22，具体用于利用电机驱动与每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，当反射镜面的个数为单数时，调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，包括：
利用电机驱动与除中间的反射镜面以外每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离，包括：
利用电机驱动多镜头摄像机沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离。
本发明实施例提供的多镜头摄像机的调试装置，由于调节了相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，并且沿多镜头摄像机的轴向方向调节了多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)，因此所调节到的位置必定到所有反射镜面的垂直距离都相同，可以得出该位置是多镜头摄像机的虚拟共光心，从而以自动的方式使多镜头摄像机实现了共光心，简化了操作过程，减少了人力成本的消耗。
在实际应用中，获取模块21和计算模块22均可由位于多镜头摄像机的调试装置的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、微处理器(Micro Processor Unit，MPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)或现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)等实现。
本发明实施例还提供一种多镜头摄像机的调试装置，包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ。
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，反射镜面的个数与多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对。
计算反射镜面的等效反光长度L。
沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
可选地，存储器中具体存储有以下可被处理器执行的指令：
测量反射镜面的顶面长度和底边长度。
计算顶面长度与底边长度的和再除以2，得到等效反光长度L。
可选地，当反射镜面的个数为双数时，存储器中具体存储有以下可被处理器执行的指令：
利用电机驱动与每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，当反射镜面的个数为单数时，存储器中具体存储有以下可被处理器执行的指令：
利用电机驱动与除中间的反射镜面以外每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，存储器中具体存储有以下可被处理器执行的指令：
利用电机驱动多镜头摄像机沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储介质上存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行以下步骤：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ。
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，反射镜面的个数与多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对。
计算反射镜面的等效反光长度L。
沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
可选地，计算机可执行指令具体执行以下步骤：
测量反射镜面的顶面长度和底边长度。
计算顶面长度与底边长度的和再除以2，得到等效反光长度L。
可选地，当反射镜面的个数为双数时，计算机可执行指令具体执行以下步骤：
利用电机驱动与每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，当反射镜面的个数为单数时，计算机可执行指令具体执行以下步骤：
利用电机驱动与除中间的反射镜面以外每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
可选地，计算机可执行指令具体执行以下步骤：
利用电机驱动多镜头摄像机沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离。
本发明实施例还提供一种多镜头摄像机***，如图3所示，该摄像机***包括：多个与水平面呈45°的无缝相连反射镜面，相邻反射镜面之间以一定水平夹角展开。多个摄像机，被设计以垂直方式分散对应至每个反射镜面，使其可接收反射镜的45°反射光。摄像机将拍摄由反射镜面反射的前方景物的虚像，根据光线反射原理，通过设计镜面的角度和摄像机的摆放位置，可使这些摄像机都具有同一个虚拟光心，即多个摄像机都从同一个视点拍摄图像，没有视差。如图4、图5所示，该多镜头摄像机***种多镜头的虚拟光心在水平和垂直方向上均能重合，这使得***各分摄像机单元所形成的视像能够无缝拼接，形成一个整体全景画面。如图4所示，反射镜面实际上是一个等腰梯形，它和一个轴向水平电机和连杆相接，在水平方向可以相邻折线为轴进行旋转移动，如图4、图5所示，摄像机将固定在一个可以垂直升降导轨和前后倾斜俯仰的角位移台之上，使其可以在两个维度上运动。在实现视场精确平行分割的方式上，本发明采用了调节反射镜面的方式追求更精确的原始拼接图像。
如图6所示，从几何光学上看，摄像机的视场光阑通常在图像芯片位置，而非反射镜面位置。因此在反射镜面位置仅能消除相邻反射面的杂散光影响和实现部分公共视场的分割，而无法完全解决公共视场(视场重叠和分割不精确)的问题。因此引入沿摄像机方向的驱动电机，调节镜头升降，使摄像机到反射镜的间距随动变化，使x更准确满足L/2tan(θ/2)的条件，实现准确的视场平行分割。同样因为反射镜面不是准确的视场光阑，会有视场外的边缘杂散光进入相机，但因为没有偏振检偏装置带来的光能量衰减，可以将镜头孔径调小，在保证相机视场内光线正常成像的同时，降低视场外杂散光的影响。而且此时因为x已经满足视场完美分割条件，图6中的相邻镜面的反射杂光就进入不到摄像机的视场内，也就无需采用偏振光。
上述方法已经可以实现x＝L/2tan(θ/2)的调节，当镜头进行光学变焦时，θθ改变，此时需重新进行共光心调节。如图7、图8所示，要调节镜头到反射镜面的距离x和相邻镜面夹角α。将反射镜面设计为多个反射镜无缝相连的结构，如3个反射镜面的情况下，中间一个反射镜面固定，两侧反射镜与中间反射镜的夹角α通过驱动电机调节。x-x'的实际物理对应关系如图8所示，是反射镜到物理光心的距离，按照反射原理可以将此距离等效到反射面到虚拟光心的距离。这样通过x和α的调节，使变焦情况下，即θ改变的情况下，依然实现准确的共光心光路，保持光学图像的拼接效果。如图7所示，假设镜头进行变焦调节，此时每个镜头的视场角变为θ'，要实现新的等价共光心***，此时需要将相邻棱镜面的夹角α调整为α'＝180°-θ'，同时在反射镜的尺寸L无法改变的情况下，将x调整为x'＝L/2tan(θ'/2)。并且根据部署场景的不同，摄像机***需要具备一定的俯仰角度，适应下位和下位拍摄的需要，对于反射式***来说，就是需要摄像机围绕物理光心，沿反射镜方向具备一定的旋转角度，如图9所示。
图10为本发明实施例提供的一种多镜头摄像机***的控制结构示意图，如图10所示，共光心摄像机的光路调节可电动实现，设计相应的控制电路，通过调用预先存储的测量、标定的参数或外部输入的数据指令，采用微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)控制驱动轴向电机，使结构件处于可拼接摄像的适当位置。
共光心摄像机需要调整的光学机械参数为：
1、摄像机与反射镜的垂直距离x，由于摄像机与反射面为45°夹角，在摄像机垂直运动时，各摄像机的位移量是完全一致的，且为保持拼接一致性需要同步调节，因此该距离的调整可使用一台轴向电机绑定3台摄像机做同步运动。
2、相邻镜面的夹角α，由于左右镜面和中间镜面的对称布局夹角相同，为保持拼接一致性需要同步调节，因此该夹角的调整可使用一台轴向电机通过连杆机械结构，推动左右镜面同步运动；
3、镜头的俯仰角度β，由于每个反射镜面和摄像机均构成45°反射式***，故可同步进行俯仰操作，具体实现上是采用整体固定件固定三个摄像机，并将其安装在高精度的角位移台上，通过此机构实现三个摄像机的整体俯仰。
综上，总计需要2台电控导轨和1个电控角位移台。每次焦距改变时，MCU需根据预存在带电可擦可编程只写存储器(Electrically Erasable Programmable read onlymemory，EEPROM)的标定数据或根据通信接口发送过来的控制参数，独立控制多个电机，调整相应参数，使多个摄像机、反射镜面的相对位置重新构成共光心***。
此发明可完全支持镜头焦距的共光心改变和重新调节问题，但对光机***要求较高，要求多个反射镜的装配准确，反射镜相邻之间尽量做到无缝装配，且调节机构的控制精度同样需要保证。
对于光心调整精度的问题，主要在于电机调节反射镜时，因反射镜有一定物理厚度，所以调节时会有间隙产生的可能，间隙无法反射图像，所以图像拼接时有部分区域图像会缺失。若希望调节角度为10光(30-40整)，若初始角度为30若，相邻反射镜无间隙，反射镜厚度为1mm时，调整到40调视场，间隙为0.117mm，对应到3米物距，缺失区域为4.8mm，对应到5米物距，缺失区域对应为8mm左右。这个区域还通过特殊处理进一步降低缺失区域的尺寸。若角度调节精度误差为0.1这，缺失区域误差相对大致为1％，即5米时误差为±0.08mm。300视场到40到视场变化，引起焦距变化量约为1f-1.35f，镜头焦距f一般为mm量级，1/100的相对变化对应焦距准确度要求为0.01mm。本发明将反射镜固定在机械旋转台上，摄像机固定在电控运动导轨上，精密光机/具座的精度都较高，旋转台优于0.1精，导轨优于0.01mm。因此相对控制精度来说，1/100的相对变化量可完全实现。
理论上通过电控反射镜面的设计，可使多个摄像机的虚拟光心完全重合，解决视差问题，实现任意深度的无缝拼接。但是由于存在不可避免的加工和装配误差，摄像机的光心无法完全重合，此时需要对光心进行动态调整。动态调整的含义是通过软件对不同镜头/摄像机的画面进行平移、旋转或裁剪(有效区域选择)，使视场中心在图像坐标系中的坐标动态改变，从而实现不同位置摄像机光心的完全重合。如图11a所示，假如3个摄像机的虚拟光心在图像坐标系中稍有偏差，比如虚线矩形和该矩形的十字分别代表一个镜头的成像区域和光心坐标，此光心坐标相比正常线段矩形的光心坐标偏左上，通过对虚线矩形成像区域的裁剪(图11b)，使光心动态向右下方调整某个值，达到虚线矩形的光心和正常线段矩形的光心重合的目的，同样也可以实现点短线矩形光心的调整。在涉及软件处理光心重合调整方面，采用裁剪的方式，会损失有效像素，并需要对图像进行缩放，但通过光机***的电机精度及装调方法，可保证光心的偏移很少，经过计算和实际测试，即使采用裁剪方式，有效像素的损失小于1％，几乎无需缩放，对图像效果的影响很轻微。
虽然本发明所揭露的实施方式如上，但所述的内容仅为便于理解本发明而采用的实施方式，并非用以限定本发明。任何本发明所属领域内的技术人员，在不脱离本发明所揭露的精神和范围的前提下，可以在实施的形式及细节上进行任何的修改与变化，但本发明的专利保护范围，仍须以所附的权利要求书所界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种多镜头摄像机的调试方法，包括：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
计算所述反射镜面的等效反光长度L；
沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
2.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述计算反射镜面的等效反光长度L，包括：
测量所述反射镜面的顶面长度和底边长度；
计算所述顶面长度与所述底边长度的和再除以2，得到所述等效反光长度L。
3.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，当所述反射镜面的个数为双数时，所述调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，包括：
利用电机驱动与每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
4.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，当所述反射镜面的个数为单数时，所述调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ，包括：
利用电机驱动与除中间的反射镜面以外每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
5.根据权利要求1所述的调试方法，其特征在于，所述沿多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离，包括：
利用电机驱动所述多镜头摄像机沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离。
6.一种多镜头摄像机的调试装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
处理模块，用于调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
所述处理模块，还用于计算所述反射镜面的等效反光长度L；
所述处理模块，还用于沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
7.根据权利要求6所述的多镜头摄像机，当所述反射镜面的个数为双数时，其特征在于，
所述处理模块，具体用于利用电机驱动与每一个反射镜面连接的联动装置调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ。
8.根据权利要求6所述的多镜头摄像机，其特征在于，
所述处理模块，具体用于利用电机驱动所述多镜头摄像机沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节多镜头摄像机至与任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)的距离。
9.一种多镜头摄像机的调试装置，其特征在于，包括：处理器和存储器，其中，存储器中存储有以下可被处理器执行的指令：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
计算所述反射镜面的等效反光长度L；
沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行以下步骤：
获取多镜头摄像机的镜头在当前焦距下的视场角度θ；
调节相邻反射镜面之间的夹角至180°-θ；其中，所述反射镜面的个数与所述多镜头摄像机的摄像镜头个数相同，且一个反射镜面与一个摄像镜头相对；
计算所述反射镜面的等效反光长度L；
沿所述多镜头摄像机的轴向方向调节所述多镜头摄像机至任意一个反射镜面之间的垂直距离为L/2tan(θ/2)。
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