CN111377180B - 药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置，所述取药方法包括：在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；控制所述运筐机将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。从而提供了能够有序的控制多个药筐的取药的取药方法。

Description

药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置

技术领域

本发明涉及药品存储技术领域，尤其涉及一种药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置。

背景技术

在医院中，通常都使用药品货架来存放药品，该药品货架被划分为若干药品存储单元，每个药品存储单元都能够存储药品，且能够接收药筐，并将药品放入药筐中，即每个药品存储单元能够独立的完成取药任务，从而能够极大的提高该药品货架的取药效率。

在该药品货架中，一个药筐有可能要到多个药品存储单元中去取药，并且为了提高取药效率，该药品货架需要能够同时为多个药筐提供取药操作，可理解的是，这就需要设计一个取药方法，该取药方法能够有序的控制多个药筐的取药工作。

发明内容

有鉴于此，本发明的主要目的在于提供一种药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于药品货架的取药方法，所述药品货架被划分为若干药品存储单元，在所述药品货架的至少一侧设置有运筐机，所述运筐机至少能够从任一药品存储单元中接收一个药筐、且能够将所述药筐输送至另一药品存储单元中，所述药品存储单元能够将所存储的药品抓取到位于其中的药筐中；包括以下步骤：

在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；其中，每个药品存储单元都一一对应有取药任务集合，所述取药任务集合存储有相对应的若干取药任务，每个取药任务存储有对应的状态值、对应的药筐、对应的药品存储单元、需要从所对应的药品存储单元中所取走的若干药品类型、以及每个药品类型所对应的欲取数量，所述状态值包括未开始、已开始或已完成；

控制所述运筐机将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。

作为本发明实施例的一种改进，所述“从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务”具体包括：从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务，其中，在第一取药任务集合的所有取药任务中，第一取药任务的进入第一取药任务集合的时间最早。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：在第一药品存储单元中，第二药筐对应的第二取药任务完成时，从第一取药任务集合中删除第二取药任务，并且在第二药筐对应的取药清单中、将第二取药任务的状态修改为已完成；其中，每个药筐都一一对应到一个取药清单，在所述取药清单中存储有若干取药任务；所述取药清单中、不同的取药任务具有不同的优先级；所述取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；

从第二药筐对应的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第三取药任务，获取第三取药任务对应的第三药品存储单元，将第三取药任务添加到第三药品存储单元对应的取药任务集合中。

作为本发明实施例的一种改进，所述药品货架在上下方向上被划分为若干药品存储单元，且在所有的取药清单中，取药任务对应的药品存储单元的位置越低，取药任务的优先级越高。

作为本发明实施例的一种改进，所述运筐机中设置有出筐口；还包括以下步骤：在确定第三药筐对应的取药清单中的所有取药任务的状态都为已完成时，控制运筐机从所述出筐口送出所述第三药筐。

作为本发明实施例的一种改进，还包括以下步骤：接收到待处理的取药清单，在所述待处理的取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；从所述待处理的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第四取药任务，获取第四取药任务对应的第四药品存储单元，将第四取药任务添加到第四药品存储单元对应的取药任务集合中。

本发明实施例还提供了一种用于药品货架的取药装置，所述药品货架被划分为若干药品存储单元，在所述药品货架的至少一侧设置有运筐机，所述运筐机至少能够从任一药品存储单元中接收一个药筐、且能够将所述药筐输送至另一药品存储单元中，所述药品存储单元能够将所存储的药品抓取到位于其中的药筐中；包括以下模块：

信息获取模块，用于在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；其中，每个药品存储单元都一一对应有取药任务集合，所述取药任务集合存储有相对应的若干取药任务，每个取药任务存储有对应的状态值、对应的药筐、对应的药品存储单元、需要从所对应的药品存储单元中所取走的若干药品类型、以及每个药品类型所对应的欲取数量，所述状态值包括未开始、已开始或已完成；

第一处理模块，用于控制所述运筐机将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。

本发明实施例还提供了一种用于药品货架的控制方法，包括以下步骤：

基于优先级从低到高的次序，从若干药品存储单元获取下一个未处理的药品存储单元，将所述未处理的药品存储单元记为第一药品存储单元，并使用上述的取药方法对第一药品存储单元进行处理。

本发明实施例还提供了一种用于药品货架的控制装置，包括以下模块：第二处理模块，用于基于优先级从低到高的次序，从若干药品存储单元获取下一个未处理的药品存储单元，将所述未处理的药品存储单元记为第一药品存储单元，并使用上述的取药方法对第一药品存储单元进行处理。

本发明实施例所提供的药库具有以下优点：本发明实施例公开了一种药品货架的取药方法及其装置、控制方法及其装置，所述取药方法包括：在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；控制所述运筐机将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。从而提供了能够有序的控制多个药筐的取药的取药方法。

附图说明

图1为本发明实施例中的药品货架的立体结构示意图；

图2A和图2B为用于描述数据结构的示意图；

图3为本发明实施例中的取药方法的流程示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的实施方式对本发明进行详细描述。但该实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据该实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

以下描述和附图充分地示出本文的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本文的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。本文中，术语“第一”、“第二”等仅被用来将一个元素与另一个元素区分开来，而不要求或者暗示这些元素之间存在任何实际的关系或者顺序。实际上第一元素也能够被称为第二元素，反之亦然。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的结构、装置或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种结构、装置或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的结构、装置或者设备中还存在另外的相同要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中的术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本文和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本文的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

本发明实施例一提供了一种用于药品货架的取药方法，所述药品货架被划分为若干药品存储单元11，在所述药品货架的至少一侧设置有运筐机2，所述运筐机2至少能够从任一药品存储单元11中接收一个药筐、且能够将所述药筐输送至另一药品存储单元11中，所述药品存储单元11能够将所存储的药品抓取到位于其中的药筐中；这里，可以设置有一个执行装置，由该执行装置来运行该取药方法。可选的，该药品可以为针剂。

这里，图1示出了该药品货架的一个具体实施例，该药品货架在上下方向上被划分为多个药品存储单元11，该药品存储单元11中可以设置有用于存储药品的存储格111、以及用于抓取药品的机械手113和运送药筐的传送带112等。该运筐机2为升降机，该升降机可以做上下运动，从而可以运动到与任一药品存储单元11相同的高度，此时，药筐可以在该药品存储单元11中的传送带112与升降机之间运动，即，药筐可以从升降机运动到该药品存储单元11中，也可以从该药品存储单元11中运动到升降机中。在药品存储单元11中，机械手113能够将存储格111中所存储的药品抓取到药筐中，如图1所示，存储格111均包含有在水平方向上相对设置有的两个支撑板114，在两个支撑板114之间放置有储药盒，在储药盒的中存放有药品。在图1中，药品货架的两侧均设置有运筐机2。可选的，在从下至上的方向上，药品存储单元11的编号可以依次为：第1药品存储单元、第2药品存储单元、…、第N药品存储单元；可以假设第1药品存储单元的优先级>第2药品存储单元的优先级>…>第N药品存储单元的优先级；其中，N为自然数。

这里，该执行装置能够获知每个药品存储单元11中所存储的若干药品的药品类型、以及每个药品的存储数量、每个药品的存储位置等信息，可以理解的是，当某个药品被取走时，该药品的存储数量需要减少取走数量；且当某个药品的存储数量为零时，可以删除该药品的相关信息等；可以理解的是，在取药时，当某个药品存储单元11接收到一个药筐时，能够按照要求，将预设类型、预设数量的药品取出并放入该药筐中，并且能够对药品的相关信息进行更新；在放药时，当某个药品存储单元11接收到一个装有药品的药筐时，能够按照要求，从药筐中取出药品，且放入指定的位置，并且能够对药品的相关信息进行更新。

这里，在药库中，通常一个药筐对应着一个处方，该处方至少包含所需的若干药品的药品类型、以及每个药品的欲取数量。如图2B所示，当执行装置接收到一个处方时，就会依据若干药品货架的存储情况、来分割该处方，并生成若干个取药清单，每个取药清单对应到一个药品货架，该取药清单存储中的取药任务至少包括：需要到哪个药品存储单元11中取药(即图2B中的对应的层数)、在每个药品存储单元11中对应的药品信息(即所需取走的若干药品的药品类型、以及每个药品类型的欲取数量等)、以及取药任务的状态，该状态包括：(1)未开始，即药品存储单元11还没有开始对该取药任务进行处理；(2)已开始，即药品存储单元11已经开始处理该取药任务，但是还没有完成该取药任务；(3)已完成，即药品存储单元11已经完成该取药任务。于是，该执行装置就会依据该若干个取药清单，控制药筐逐个运动到每个药品货架，且在每个药品货架中，逐个运动到对应的药品存储单元11中，且在每个药品存储单元11中完成对应的取药任务(即将预设类型、预设数量的药品取出并放入该药筐中)。可以理解的是，最终药筐中所存储的药品的类型和数量均符合与其对应的处方的要求，并可以从发药窗口发药。

这里，该取药方法的目的就是：在某个药品货架中，如何完成取药。该取药方法的基本原理为，首先，在同一个取药清单中，不同的取药任务具有不同的优先级(在该药品货架中，每个药品存储单元11可以都对应有不同的优先级，从而取药任务的优先级可以为对应的药品存储单元11的优先级)，执行装置会控制药筐先到优先级最高的取药任务对应的药品存储单元11并完成取药任务，然后到优先级次高的取药任务对应的药品存储单元11并完成取药任务，以此类推，直至完成所有取药任务，然后控制运筐机2送出该药筐。

这里，如图2A所示，在该执行装置中，为每个药品存储单元11都设置有一个取药任务集合，第I药品存储单元对应有取药任务集合I(I＝1,2，…，N)。当一个取药清单和其对应的药筐被送入到该药品货架时，执行装置会首先获取优先级最高的取药任务对应的药品存储单元11，并将该取药任务添加到该药品存储单元11所对应的取药任务集合中。之后，当某个药品存储单元11空闲时(即能够接收新的药筐，并能够完成该药筐的取药任务时)，就会从该药品存储单元11对应的取药任务集合中取出一个取药任务，并完成该取药任务。之后，当某个药品存储单元11中的一个药筐完成取药任务时，从该药品存储单元11对应的取药任务集合中删除该取药任务，并从该药筐对应的取药清单中获取下一个优先级最高的取药任务、以及该取药任务对应的药品存储单元11中的取药任务集合，并将该取药任务加入到该取药任务集合中。

如图3所示，包括以下步骤：

步骤301：在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；其中，每个药品存储单元11都一一对应有取药任务集合，所述取药任务集合存储有相对应的若干取药任务，每个取药任务存储有对应的状态值、对应的药筐、对应的药品存储单元11、需要从所对应的药品存储单元11中所取走的若干药品类型、以及每个药品类型所对应的欲取数量，所述状态值包括未开始、已开始或已完成；

步骤302：控制所述运筐机2将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。

这里，第一取药任务集合中所包含的取药任务都是用于表征从第一药品存储单元中取药的，有些取药任务还未开始(即状态为未开始)，有些为已开始(即状态为已开始)，有些已经完成(即状态为已完成)。在实际中，在一个药品存储单元中，所能够容纳的药筐的数量往往是有一个上限值(即预设阀值，该预设阀值可以为2)，当某个药品存储单元中的药筐的数量小于该上限值时，可以从对应的取药任务集合中取出取药任务，并通过运筐机2将取药任务对应的药筐输送至该药品存储单元中，之后，并可以开始该取药任务，可以理解是，该取药任务的状态修改为已开始。

本实施例中，所述“从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务”具体包括：从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务，其中，在第一取药任务集合的所有取药任务中，第一取药任务的进入第一取药任务集合的时间最早。这里，在取药任务集合中，某个取药任务的进入时间越早，则优先被执行的概率就高，从而可以有效的防止某个取药任务长期得不到执行。

本实施例中，还包括以下步骤：

在第一药品存储单元中，第二药筐对应的第二取药任务完成时，从第一取药任务集合中删除第二取药任务，并且在第二药筐对应的取药清单中、将第二取药任务的状态修改为已完成；其中，每个药筐都一一对应到一个取药清单，在所述取药清单中存储有若干取药任务；所述取药清单中、不同的取药任务具有不同的优先级；所述取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；

从第二药筐对应的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第三取药任务，获取第三取药任务对应的第三药品存储单元，将第三取药任务添加到第三药品存储单元对应的取药任务集合中。

这里，在某个药品存储单元中，当某个药筐对应的取药任务已经完成时，则需要从取药任务集合中将该药筐对应的取药任务给删除，同时在该药筐对应的取药清单中、将该取药任务的状态修改为已完成，然后，从取药清单中的所有未开始的取药任务中，获取一个优先级最高的取药任务，该取药任务是要从另一个药品存储单元取药，则将该取药任务加入到另一个药品存储单元所对应的取药任务集合中。

本实施例中，所述药品货架在上下方向上被划分为若干药品存储单元11，且在所有的取药清单中，取药任务对应的药品存储单元11的位置越低，取药任务的优先级越高。这里，在该药品货架中，药筐是先从位置低的药品存储单元取药，然后到位置高的药品存储单元，直至完成所有的取药任务。

本实施例中，所述运筐机2中设置有出筐口；还包括以下步骤：在确定第三药筐对应的取药清单中的所有取药任务的状态都为已完成时，控制运筐机2从所述出筐口送出所述第三药筐。这里，当某个药筐对应的取药清单中的所有取药任务都完成时，则可以将该药筐送出该药品货架；可选的，此时，如果该药筐对应的处方中还有药品未取完，则该药筐需要进入下一个药品货架，并完成取药操作，否则，该药筐就可以进入到发药窗口，进行发药。

本实施例中，还包括以下步骤：接收到待处理的取药清单，在所述待处理的取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；从所述待处理的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第四取药任务，获取第四取药任务对应的第四药品存储单元，将第四取药任务添加到第四药品存储单元对应的取药任务集合中。这里，当当一个新的取药清单和其对应的药筐被送入到该药品货架时，执行装置会首先获取优先级最高的取药任务对应的药品存储单元11，并将该取药任务添加到该药品存储单元11所对应的取药任务集合中。

本发明实施例二提供了一种用于药品货架的取药装置，所述药品货架被划分为若干药品存储单元11，在所述药品货架的至少一侧设置有运筐机2，所述运筐机2至少能够从任一药品存储单元11中接收一个药筐、且能够将所述药筐输送至另一药品存储单元11中，所述药品存储单元11能够将所存储的药品抓取到位于其中的药筐中；包括以下模块：

信息获取模块，用于在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；其中，每个药品存储单元11都一一对应有取药任务集合，所述取药任务集合存储有相对应的若干取药任务，每个取药任务存储有对应的状态值、对应的药筐、对应的药品存储单元11、需要从所对应的药品存储单元11中所取走的若干药品类型、以及每个药品类型所对应的欲取数量，所述状态值包括未开始、已开始或已完成；

第一处理模块，用于控制所述运筐机2将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。

本实施例中，所述信息获取模块，还用于：从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务，其中，在第一取药任务集合的所有取药任务中，第一取药任务的进入第一取药任务集合的时间最早。

本实施例中，还包括以下模块：第三处理模块，用于在第一药品存储单元中，第二药筐对应的第二取药任务完成时，从第一取药任务集合中删除第二取药任务，并且在第二药筐对应的取药清单中、将第二取药任务的状态修改为已完成；其中，每个药筐都一一对应到一个取药清单，在所述取药清单中存储有若干取药任务；所述取药清单中、不同的取药任务具有不同的优先级；所述取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；从第二药筐对应的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第三取药任务，获取第三取药任务对应的第三药品存储单元，将第三取药任务添加到第三药品存储单元对应的取药任务集合中。

本实施例中，所述药品货架在上下方向上被划分为若干药品存储单元11，且在所有的取药清单中，取药任务对应的药品存储单元11的位置越低，取药任务的优先级越高。

本实施例中，所述运筐机2中设置有出筐口；

还包括以下模块：第四处理模块，用于在确定第三药筐对应的取药清单中的所有取药任务的状态都为已完成时，控制运筐机2从所述出筐口送出所述第三药筐。

本实施例中，还包括以下模块：第五处理模块，用于接收到待处理的取药清单，在所述待处理的取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；从所述待处理的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第四取药任务，获取第四取药任务对应的第四药品存储单元，将第四取药任务添加到第四药品存储单元对应的取药任务集合中。

本发明实施例三提供了一种用于药品货架的控制方法，这里，可以每隔一个预设时间就执行一次该控制方法，包括以下步骤：基于优先级从低到高的次序，从若干药品存储单元11获取下一个未处理的药品存储单元，将所述未处理的药品存储单元记为第一药品存储单元，并使用实施例一中的取药方法对第一药品存储单元进行处理。

本发明实施例四提供了一种用于药品货架的控制装置，包括以下模块：第二处理模块，用于基于优先级从低到高的次序，从若干药品存储单元11获取下一个未处理的药品存储单元，将所述未处理的药品存储单元记为第一药品存储单元，并使实施例一中的取药方法对第一药品存储单元进行处理。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，***和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施方式中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的***，***和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施方式仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，***或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施方式方案的目的。

另外，在本申请各个实施方式中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以2个或2个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机***(可以是个人计算机，服务器，或者网络***等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上实施方式仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施方式技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种用于药品货架的取药方法，所述药品货架被划分为若干药品存储单元(11)，在所述药品货架的至少一侧设置有运筐机(2)，所述运筐机(2)至少能够从任一药品存储单元(11)中接收一个药筐、且能够将所述药筐输送至另一药品存储单元(11)中，所述药品存储单元(11)能够将所存储的药品抓取到位于其中的药筐中；其特征在于，包括以下步骤：

在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；其中，每个药品存储单元(11)都一一对应有取药任务集合，所述取药任务集合存储有相对应的若干取药任务，每个取药任务存储有对应的状态值、对应的药筐、对应的药品存储单元(11)、需要从所对应的药品存储单元(11)中所取走的若干药品类型、以及每个药品类型所对应的欲取数量，所述状态值包括未开始、已开始或已完成；

控制所述运筐机(2)将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。

2.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于，所述“从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务”具体包括：

从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务，其中，在第一取药任务集合的所有取药任务中，第一取药任务的进入第一取药任务集合的时间最早。

3.根据权利要求1所述的取药方法，其特征在于，还包括以下步骤：

在第一药品存储单元中，第二药筐对应的第二取药任务完成时，从第一取药任务集合中删除第二取药任务，并且在第二药筐对应的取药清单中、将第二取药任务的状态修改为已完成；其中，每个药筐都一一对应到一个取药清单，在所述取药清单中存储有若干取药任务；所述取药清单中、不同的取药任务具有不同的优先级；所述取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；

从第二药筐对应的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第三取药任务，获取第三取药任务对应的第三药品存储单元，将第三取药任务添加到第三药品存储单元对应的取药任务集合中；

所述药品货架在上下方向上被划分为若干药品存储单元(11)，且在所有的取药清单中，取药任务对应的药品存储单元(11)的位置越低，取药任务的优先级越高。

4.根据权利要求3所述的取药方法，其特征在于，

所述运筐机(2)中设置有出筐口；

还包括以下步骤：在确定第三药筐对应的取药清单中的所有取药任务的状态都为已完成时，控制运筐机(2)从所述出筐口送出所述第三药筐。

5.根据权利要求3所述的取药方法，其特征在于，还包括以下步骤：

接收到待处理的取药清单，在所述待处理的取药清单中，所有取药任务的状态的初始值为未开始；

从所述待处理的取药清单中，获取优先级最高、且状态为未完成的第四取药任务，获取第四取药任务对应的第四药品存储单元，将第四取药任务添加到第四药品存储单元对应的取药任务集合中。

6.一种用于药品货架的取药装置，所述药品货架被划分为若干药品存储单元(11)，在所述药品货架的至少一侧设置有运筐机(2)，所述运筐机(2)至少能够从任一药品存储单元(11)中接收一个药筐、且能够将所述药筐输送至另一药品存储单元(11)中，所述药品存储单元(11)能够将所存储的药品抓取到位于其中的药筐中；其特征在于，包括以下模块：

信息获取模块，用于在确定第一药品存储单元中的药筐的数量小于预设阀值时，从第一药品存储单元所对应的第一取药任务集合取出状态为未开始的第一取药任务；其中，每个药品存储单元(11)都一一对应有取药任务集合，所述取药任务集合存储有相对应的若干取药任务，每个取药任务存储有对应的状态值、对应的药筐、对应的药品存储单元(11)、需要从所对应的药品存储单元(11)中所取走的若干药品类型、以及每个药品类型所对应的欲取数量，所述状态值包括未开始、已开始或已完成；

第一处理模块，用于控制所述运筐机(2)将第一取药任务中所对应的第一药筐输送至第一药品存储单元中，且控制第一药品存储单元开始第一取药任务，并将第一取药任务的状态修改为已开始。

7.一种用于药品货架的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于优先级从低到高的次序，从若干药品存储单元(11)获取下一个未处理的药品存储单元，将所述未处理的药品存储单元记为第一药品存储单元，并使用权利要求3-5任一项所述的取药方法对第一药品存储单元进行处理。

8.一种用于药品货架的控制装置，其特征在于，包括以下模块：

第二处理模块，用于基于优先级从低到高的次序，从若干药品存储单元(11)获取下一个未处理的药品存储单元，将所述未处理的药品存储单元记为第一药品存储单元，并使用权利要求3-5任一项所述的取药方法对第一药品存储单元进行处理。

Images