CN111358378A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种扫地机器人，其包括：主机、前撞组件、尘盒和两个驱动轮，主机在水平投影上沿前后方向包括平直段和弧形段，主机上还设有发射和接收导航信号的导航装置，主机的底部设有吸尘口，吸尘口内设有滚刷，前撞组件设于主机的平直段的远离弧形段的一侧，前撞组件上设有用于获取扫地机器人碰撞信号的检测装置，检测装置包括多个，尘盒设于主机上且位于主机的中部，尘盒的内腔与吸尘口连通，两个驱动轮设于主机上且分别邻近主机的左右两侧设置。根据本发明实施例的扫地机器人，具有较高的的灵敏性，从而可以防止扫地机器人和被撞物体被撞坏，同时具有较高的智能性，从而可以提高扫地机器人的清洁效果和清洁效率。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及生活电器领域，尤其是涉及一种扫地机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高，智能家电的应用越来越广泛，而智能家电大大提高了人们的生活舒适性和便利性。扫地机器人是智能家电的一种，其凭借一定的人工智能，可以实现在房间内自动完成地板清理工作。

相关技术中，扫地机器人过分强调智能从而忽略了关键的清洁指标、稳定运行、前撞触发灵敏性等，从而使得扫地机器人在实际应用经常出现前撞触发不灵敏、整机重心不稳等问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种扫地机器人，所述扫地机器人具有较高的的灵敏性，从而可以防止扫地机器人和被撞物体被撞坏，同时具有较高的智能性，从而可以提高扫地机器人的清洁效果和清洁效率。

根据本发明实施例的扫地机器人包括：主机、前撞组件、尘盒和两个驱动轮，所述主机在水平投影上沿前后方向包括平直段和弧形段，所述平直段的外轮廓形成为矩形的一部分，所述弧形段的外轮廓形成为半圆形的一部分，所述平直段与所述弧形段彼此对接以围成封闭的外轮廓，所述主机上还设有发射和接收导航信号的导航装置，所述主机的底部设有吸尘口，所述吸尘口内设有滚刷，所述前撞组件设于所述主机的平直段的远离所述弧形段的一侧，所述前撞组件上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的检测装置，所述检测装置包括多个，所述尘盒设于所述主机上且位于所述主机的中部，所述尘盒的内腔与所述吸尘口连通，两个所述驱动轮设于所述主机上且分别邻近所述主机的左右两侧设置。

由此，根据本发明实施例的扫地机器人，通过在主机上设有导航装置，使得扫地机器人可以检测、定位目前所处的位置，还可以使得扫地机器人记录其运动路径，从而使扫地机器人可以区分已清洁区域和未清洁区域，进而可以提高扫地机器人的智能性。同时还是得扫地机器人充电结束后，可以根据记录的位置信息，返回至充电前所处的位置，从而使得扫地机器人可以按照充电之前规划的路径继续清洁，进而提高扫地机器人的清洁效果和清洁效率。

此外，通过将前撞组件设于主机的平直段的远离弧形段的一侧，使得当扫地机器人在与障碍物发生碰撞时，前撞组件会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机撞坏。

此外，通过在前撞组件上设有多个检测装置，使得多个检测装置可以全方位的检测、获取扫地机器人的碰撞信号，并且通过接收到碰撞信号的检测装置，可以判断障碍物相对于扫地机器人的方位，从而使得扫地机器人可以较快地避开障碍物。

另外，根据本发明的扫地机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，两个所述驱动轮分别位于所述尘盒的左右两侧。

在一个实施例中，所述扫地机器人还包括：滚刷电机、边刷电机和边刷，所述滚刷电机用于带动所述滚刷转动，所述边刷电机和所述滚刷电机横向相对设置且位于所述主机纵向中心线的两侧，所述边刷与所述边刷电机相连，所述边刷位于所述吸尘口的前侧。

在本发明的一些实施例中，所述扫地机器人还包括：风机电机和电池，所述风机电机设于所述弧形段的底部，所述电池与所述风机电机分别位于所述主机的纵向中心线两侧布置。

可选地，所述扫地机器人还包括：两个驱动轮电机，两个所述驱动力电机分别用于向两个所述驱动轮提供动力，两个所述驱动轮电机的横向中心线位于两个驱动轮的横向中心线的后侧。

可选地，所述扫地机器人还包括：第一辅助轮和第二辅助轮，所述第一辅助轮设于所述风机电机、邻近所述风机电机的所述驱动轮电机以及所述弧形段的外边缘所围成的第一区域内，所述第二辅助轮设于所述电池、邻近所述电池的所述驱动轮电机以及所述弧形段的外边缘所围成的第二区域内。

在本发明的一些实施例中，所述扫地机器人的整机中心点距离两个所述驱动轮的横向中心线之间具有预定距离L，所述预定距离L范围为：1～25mm。

可选地，所述扫地机器人的整机中心点位于两个所述驱动轮的横向中心线的后侧。

可选地，所述扫地机器人的整机重心邻近所述扫地机器人的整机中心线或位于所述整机中心线的前侧。

在本发明的一些实施例中，所述前撞组件包括：前撞基座和前撞外壳，所述前撞基座设置在所述主机的前端，包括：沿左右方向延伸的平直轴线、围绕所述平直轴线周向绕制的弧形表面以及形成在所述弧形表面端部的两个侧平面，所述前撞基座上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的所述检测装置，所述检测装置包括多个，多个所述检测装置分别设置在所述弧形表面以及两个所述侧平面上，所述前撞外壳覆盖在所述前撞基座的外部，其中所述前撞外壳相对于所述前撞基座可移动。

可选地，所述前撞基座上还设有用于获取视觉信号的视觉检测装置。

可选地，所述前撞外壳包括：外壳主体和可拆卸地与所述外壳主体相连的挡片，所述挡片对应所述视觉检测装置设置且形成为可透光结构。

在本发明的一些实施例中，所述视觉检测装置包括：第一检测装置和第二检测装置，所述第一检测装置设于所述前撞基座的上表面；和/或，所述第二检测装置设于所述前撞基座的底面。

可选地，所述视觉检测装置包括第三检测装置，所述第三检测装置设于所述前撞基座的前表面。

可选地，所述前撞基座包括：基座主体和基座安装体，所述视觉检测装置设于所述基座安装体上，其中所述基座安装体绕所述基座主体的长度方向可转动。

在本发明的一些实施例中，所述前撞组件的横截面为圆形。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施的扫地机器人的一种角度的结构示意图；

图2是根据本发明实施的扫地机器人的另一种角度的结构示意图；

图3是根据本发明实施的扫地机器人的剖视图；

图4是根据本发明实施的扫地机器人的去除部分结构的结构示意图；

图5是根据本发明实施的扫地机器人的前撞外壳从前撞基座上拆卸后的结构示意图；

图6是根据本发明实施的扫地机器人的前撞外壳从前撞基座上拆卸后的外壳主体和挡片分离的结构示意图；

图7是根据本发明实施的扫地机器人的一个实施例的一种角度的结构示意图；

图8是根据本发明实施的扫地机器人的一个实施例的另一种角度的结构示意图；

图9是根据本发明实施的扫地机器人的另一个实施例的结构示意图。

附图标记：

100：扫地机器人；

1：主机；11：平直段；12：弧形段；

2：前撞组件；21：前撞基座；211：基座主体；212：基座安装体；22：前撞外壳；221：外壳主体；222：挡片；

3：尘盒；

4：驱动轮电机；41：驱动轮；

5：导航装置；

6：吸尘口；

7：检测装置；

8：滚刷电机；81：滚刷；

9：边刷电机；

10：边刷；

13：风机电机；

14：电池；

15：第一辅助轮；

16：第二辅助轮；

17：视觉检测装置；171：第一检测装置；172：第二检测装置；173：第三检测装置。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图9描述根据本发明实施例的扫地机器人100。

如图1-图9所示，扫地机器人100包括：主机1、前撞组件2、尘盒3和两个驱动轮41。

具体地，主机1在水平投影上沿前后方向包括平直段11和弧形段12，平直段11的外轮廓形成为矩形的一部分，弧形段12的外轮廓形成为半圆形的一部分，平直段11与弧形段12彼此对接以围成封闭的外轮廓，由此，平直段11与弧形段12的两端部相连后，从而使主机1的水平投影大致形成为D形，例如图2-图4所示，在扫地机器人100前进的方向上，平直段11位于弧形段12的前端，从而使得扫地机器人100在清洁角落时(例如：墙角)，主机1的平直段11可以较好地与清洁区域的拐角处配合，进而使得扫地机器人100可以清洁拐角处的区域，从而可以提高扫地机器人100的清洁效果。

其中，可以理解的是，平直段11的外轮廓可以不是标准的矩形，具体而言，平直段11的外轮廓大体为矩形状，平直段11可以至少部分凸出，也可以至少部分凹陷，以使其他结构可以较方便地与平直段11配合连接。

另外，将弧形段12设于平直段11的后侧，使得扫地机器人100在拐角处转弯时，主机1的后侧即弧形段12不会与拐角发生碰撞，从而可以保护扫地机器人100，也使扫地机器人100可以正常进行清洁作业。

主机1上设有发射和接收导航信号的导航装置5，例如图1所示，导航装置5可以设于主机1的顶部，由此，通过导航装置5发射和接收导航信号，使得扫地机器人100可以检测、定位、监视目前所处的位置，还可以使得扫地机器人100记录其运动路径，从而使扫地机器人100可以区分已清洁区域和未清洁区域，进而可以提高扫地机器人100的智能性。

另外，通过导航装置5发射和接收导航信号，也使得扫地机器人100可以较准确地判断其位置信息，从而使其充电结束后，可以根据记录的位置信息，返回至充电前所处的位置，从而使得扫地机器人100可以按照充电之前规划的路径继续清洁，进而可以提高扫地机器人100的清洁效率和清洁效果，从而可以防止扫地机器人100充电后对已清洁的区域重复清洁，而对未清洁的区域一直不被清洁。

可以理解的是，导航装置5可以为激光导航装置，也可以为视觉装置，还可以为既有视觉监视的视觉监视装置又有的激光导航装置，这里不做具体限制，满足实际需要即可。

主机1的底部设有吸尘口6，吸尘口6内设有滚刷81，由此，滚刷81配合在吸尘口6处后，滚刷81可以与待清洁区域的基面接触，并对其进行清洁，可选地，吸尘口6可以设于邻近主机1的平直段11的前端，由此，滚刷81配合在吸尘口6处后，扫地机器人100在清洁拐角区域时，位于主机1前侧的滚刷81可以对拐角区域的基面进行清洁，从而可以较小扫地机器人100清洁不到的死角面积，进而可以提到扫地机器人100的清洁效果。同时通过将吸尘口6设于邻近主机1的平直段11的前端，可以增加吸尘口6的敞开长度，从而使得滚刷81也可以增加其长度，进而可以增大滚刷81与清洁区域的接触面积，从而可以提高扫地机器人100的清洁效率。

前撞组件2设于主机1的平直段11的远离弧形段12的一侧，前撞组件2上设有用于获取扫地机器人100碰撞信号的检测装置7，检测装置7包括多个，也就是说，前撞组件2可以配合在平直段11的前端，当扫地机器人100在与障碍物发生碰撞时，前撞组件2会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机1撞坏。进一步地，通过在前撞组件2上设有检测装置7，使得前撞组件2与障碍物发生碰撞后，检测装置7可以检测、获取碰撞信号，从而使得扫地机器人100可以接收到碰撞信号后可以有效避让障碍物，进而可以避免扫地机器人100连续碰撞障碍物。

另外，通过在前撞组件2上设有多个检测装置7，使得多个检测装置7可以全方位的检测、获取扫地机器人100的碰撞信号，并且通过接收到碰撞信号的检测装置7，可以判断障碍物相对于扫地机器人100的方位，从而使得扫地机器人100可以较快地避开障碍物。

尘盒3设于主机1上且位于主机1的中部，尘盒3的内腔与吸尘口6连通，由此，基面上的垃圾可以通过滚刷81从吸尘口6进入到尘盒3内，垃圾进入到尘盒3内后，尘盒3可以将其收纳，当尘盒3内收纳的垃圾达到上限时，可以将尘盒3拆卸下来，并将收纳的垃圾集中扔掉。

其中，通过将尘盒3设于主机1的中部，使得尘盒3在收纳垃圾后，其重心可以处于主机1的中部位置，从而使得尘盒3收纳垃圾后不会使扫地机器人100的整机重心的位置发生较大改变，进而使扫地机器人100在清洁过程中其重心较平稳，从而使得扫地机器人100可以较稳定地行走，防止扫地机器人100发生侧翻。

两个驱动轮41设于主机1上且分别邻近主机1的左右两侧设置，例如图3所示，在邻近主机1的左右两侧上分别设有一个驱动轮41，驱动轮41配合在主机1上后，通过驱动轮41转动，以使驱动轮41可以带动主机1活动，进而使得扫地机器人100可以活动并进行清洁工作。

由此，根据本发明实施例的扫地机器人100，通过在主机1上设有导航装置5，使得扫地机器人100可以检测、定位、监视目前所处的位置，还可以使得扫地机器人100记录其运动路径，从而使扫地机器人100可以区分已清洁区域和未清洁区域，进而可以提高扫地机器人100的智能性。同时还使得扫地机器人100充电结束后，可以根据记录的位置信息，返回至充电前所处的位置，从而使得扫地机器人100可以按照充电之前规划的路径继续清洁，进而提高扫地机器人100的清洁效果和清洁效率。

此外，通过将前撞组件2设于主机1的平直段11的远离弧形段12的一侧，使得当扫地机器人100在与障碍物发生碰撞时，前撞组件2会首先与障碍物接触并碰撞挤压，从而可以防止将主机1撞坏。

此外，通过在前撞组件2上设有多个检测装置7，使得多个检测装置7可以全方位的检测、获取扫地机器人100的碰撞信号，并且通过接收到碰撞信号的检测装置7，可以判断障碍物相对于扫地机器人100的方位，从而使得扫地机器人100可以较快地避开障碍物。

在本发明的一些实施例中，两个驱动轮41分别位于尘盒3的左右两侧，例如图3所示，两个驱动轮41分别设于尘盒3的左侧和右侧后，使得尘盒3内收纳垃圾后，左右两个驱动轮41可以较稳定地支撑尘盒3的重量，防止扫地机器人100重心不稳，而发生左侧翻、右侧翻、前倾、后倾等现象，从而影响扫地机器人100进行清洁作业。进一步地，两个驱动轮41关于主机1的竖直中心线左右对称，从而使得两个驱动轮41可以较稳定地支撑扫地机器人100，并使得扫地机器人100可以较好地进行清洁工作。

在一个实施例中，扫地机器人100还包括：滚刷电机8、边刷电机9和边刷10，其中，滚刷电机8用于驱动滚刷81转动，由此，通过滚刷电机8驱动滚刷81，使得滚刷81可以较较稳定地转动，从而使得滚刷81可以较好地清洁基面，进而可以提高扫地机器人100的清洁性能。

边刷电机9和滚刷电机8横向相对设置且位于主机1纵向中心线的两侧，边刷10与边刷电机9相连，也就是说，如图1和图2所示，在左右方向上，边刷电机9可以设于主机1的右侧，滚刷电机8可以设于主机1的左侧，由此，滚刷81和边刷10可以分别位于主机1的左右两侧并相互独立工作，防止二者在工作时相互影响。另外，将边刷电机9和滚刷电机8分别设于主机1的左右两侧，使得主机1的左右两侧的载荷较均匀地分布，从而防止主机1左倾或右倾。

其中，可以理解的是，边刷电机9也可以设于主机1的左侧，滚刷电机8可以设于主机1的右侧，不作限制。

当然，还可以理解的是，边刷电机9和滚刷电机8可以邻近主机1的左右端部设置，也可以设置在主机1的端部与中心线之间的区域上，这里对边刷电机9和滚刷电机8设置的具***置不作限制。

还可以理解的是，边刷电机9和滚刷电机8可以关于主机1的中心线对称设置，也可以不关于主机1的中心线对称设置，以使主机1的左右两侧受力均衡。

进一步地，边刷10位于吸尘口6的前侧，如此不仅可以增大单位时间内扫地机器人100的清洁面积，还使得边刷10可以将拐角、墙边等处垃圾清扫出来，从而使得边刷10后侧的滚刷81可以较方便地清洁垃圾，并将垃圾输送至尘盒3内，进而可以提高扫地机器人100的清洁效果。

在本发明的一些实施例中，扫地机器人100还包括：风机电机13和电池14，风机电机13设于弧形段12的底部，电池14与风机电机13分别位于主机1的纵向中心线两侧，也就是说，风机电机13可以配合在主机1的弧形段12处，即扫地机器人100的后端，风机电机13配合在弧形段12上后，风机可以朝向尘盒3设置，当风机电机13驱动风机转动时，风机可以抽风，以使尘盒3内可以产生负压，从而使得吸尘口6处的垃圾可以较好地进入到尘盒3内，进而可以提高收纳垃圾的效率，从而可以进一步提到扫地机器人100的清洁效率。

另外，通过在主机1上安装有电池14，使得电池14可以蓄电，为配合安装在扫地机器人100上的电机供电，从而使得扫地机器人100可以较灵活地活动，当电池14的电量较低时，扫地机器人100可以运动到自动充电处，自动充电，充电完成后可以继续进行清洁基面。

进一步地，电池14与风机电机13可以分别位于主机1的纵向中心线两侧，即电池14与风机电机13可以设于主机1的左右两侧，可以使得风机在工作时可以不对电池14产生干涉，从而使得风机和电池14可以较稳定地进行工作。

在如图3所示的具体示例中，滚刷电机8配合安装在主机1的左侧，边刷电机9配合安装在主机1的右侧，且滚刷电机8和边刷电机9可以关于主机1的中心线左右对称，另外，通过左侧驱动轮41与右侧驱动轮41关于中心线左右对称、风机电机13和电池14关于中心线左右对称设置，由此，主机1中心线左侧的滚刷电机8、左侧驱动轮41和风机电机13的总体重量可以与主机1中心线右侧的边刷电机9、右侧驱动轮41和电池14的总体重量制衡，从而使得主机1左右两侧的重量可以平衡，进而可以防止扫地机器人100朝向左侧或右侧倾斜，从而使得扫地机器人100可以较平稳地行走、清洁。

在本发明的一些实施例中，扫地机器人100还包括：两个驱动轮电机4，两个驱动力电机4分别用于向两个驱动轮41提供动力，也就是说，扫地机器人100左侧的驱动轮电机4可以驱动扫地机器人100左侧的驱动轮41转动，扫地机器人100右侧的驱动轮电机4可以驱动扫地机器人100右侧的驱动轮41转动，从而使得左右两个驱动轮41可以较稳定地转动，进而使得扫地机器人100可以较稳定地行走、清洁等。

进一步地，两个驱动轮电机4的横向中心线位于两个驱动轮41的横向中心线的后侧，由此，两个驱动轮41轴线的前侧的滚刷电机8与边刷电机9的总重量，可以与两个驱动轮41的后侧的两个驱动轮电机4、风机电机13和电池14的总重量制衡，从而使得主机1前后两侧的重量可以平衡，进而可以防止扫地机器人100朝向前侧或后侧倾斜，从而使得扫地机器人100可以较平稳地行走、清洁。

可选地，扫地机器人100还包括：第一辅助轮15和第二辅助轮16，第一辅助轮15设于风机电机13、邻近风机电机13的驱动轮电机4以及弧形段12的外边缘所围成的第一区域内，第二辅助轮16设于电池14、邻近电池14的驱动轮电机4以及弧形段12的外边缘所围成的第二区域内。

由此，第一辅助轮15设于第一区域内后，第一辅助轮15可以辅助右侧的驱动轮41支撑扫地机器人100，第二辅助轮16设于第二区域内后，第二辅助轮16可以辅助左侧的驱动轮41支撑扫地机器人100，防止扫地机器人100向左后侧翻仰。另外，第一辅助轮15和第二辅助轮16配合在主机1上后，第一辅助轮15和第二辅助轮16可以关于主机1的中心线左右对称，从而使其可以较好地辅助支撑主机1，进而使得扫地机器人100可以较稳定地行走、清洁。

可选地，通过将第一辅助轮15和第二辅助轮16设为万向轮，可以提高扫地机器人100行走的灵活性，从而可以提高扫地机器人100清洁效率和清洁效果。当然，第一辅助轮15和第二辅助轮16还可以为其他轮状结构，这里不作限制。

在本发明的一些实施例中，如图4所示，扫地机器人100的整机中心点距离两个驱动轮41的横向中心线之间具有预定距离L，预定距离L范围为：1～25mm，也就是说，扫地机器人100的整机中心点与两个驱动轮41轴线的中点之间可以具有一定的距离L，而L的取值范围可以限定在1～25mm之间，例如，L可以为5mm、10mm、18mm、23mm等，这里不限制。通过将L限定在1～25mm之间，可以使得两个驱动轮41可以较稳定地支撑扫地机器人100，防止其发生倾斜、侧翻等。

在一些优选地示例中，可以将L限定在1～15mm之间，例如，L可以为3mm、7mm、10mm、13mm等，这里不限制。通过将L限定在1～15mm之间，可以使得两个驱动轮41可以更加稳定地支撑扫地机器人100，从而使扫地机器人100的运动姿态更加平稳，进而可以提高扫地机器人100的可靠性。

可选地，扫地机器人100的整机中心点位于两个驱动轮41的横向中心线的后侧，也就是说，扫地机器人100的整机中心点位于两个驱动轮41轴线的中点的后侧，由此，两个驱动轮41可以较好地支撑扫地机器人100的重量，防止其在行走、清洁等过程中，发生向前侧翻，从而可以使得扫地机器人100运动姿态更加稳定、可靠，同时也方便对扫地机器运动控制，以提高其清洁能力。

可选地，扫地机器人100的整机重心邻近扫地机器人100的整机中心线或位于整机中心线的前侧，也就是说，扫地机器人100的整机重心可以位于整机的中心线与驱动轮41的横向中心线之间，由此，两个驱动轮41可以承载整机的重量，从而使扫地机器人100可以稳定地行走，进而使得扫地机器人100可以稳定地进行清洁作业，提高清洁效率和清洁效果。

可以理解的是，扫地机器人100的整机重心也可以邻近驱动轮41，从而使得驱动轮41可以支撑整机的重量。

需要说明的是，扫地机器人100的整机中心点不是整机的重心点，整机的重心点通常是偏于整机的前侧，通过将两个驱动轮41设于整机中心点的前侧，可以使得两个驱动轮41可以邻近整机的重心位置，从而使得驱动轮41可以较稳定地支撑扫地机器人100行走、清洁等。

在本发明的一些实施例中，前撞组件2包括：前撞基座21和前撞外壳22，前撞基座21设置在主机1的前端，前撞基座21包括：沿左右方向延伸的平直轴线、围绕平直轴线周向绕制的弧形表面以及形成在弧形表面端部的两个侧平面。

也就是说，前撞基座21可以配合在如图2所示主机1的前端处，具体而言，前撞基座21可以沿左右方向延伸，同时围绕延伸方向所在的轴线旋转以形成弧形表面，进一步地，在弧形表面左端部形成有左侧平面，在弧形表面右端部形成有右侧平面，由此，前撞基座21的外形可以形成为圆柱状，可选地，前装外壳22也可以形成为圆柱形，并覆盖在前撞基座21的外部，使得扫地机器人100与障碍物撞击时，前撞外壳22与障碍物的接触为点接触或线接触，则在同等撞击力条件下，点接触或线接触的压强比面接触的压强相对较大，进而可以提高扫地机器人100的灵敏性。其中，前端可以理解为扫地机器人100活动的方向。

前撞基座21上设有用于获取扫地机器人100碰撞信号的检测装置7，检测装置7包括多个，多个检测装置7分别设置在弧形表面以及两个侧平面上，由此，通过将检测装置7设于前撞基座21上，使得检测装置7可以检测、获取扫地机器人100活动方向的前侧的环境信息，当扫地机器人100的前端与障碍物发生碰撞时，检测装置7可以获取碰撞信号，并将碰撞信号反馈给控制中心，控制中心可以控制扫地机器人100活动，以使扫地机器人100活动避开障碍物，从而可以防止扫地机器人100不断撞击障碍物，而导致扫地机器人100损坏。

进一步地，检测装置7可以设有多个，通过将多个检测装置7分别配合安装在弧形表面以及前撞基座21的左右两个侧平面上，使得检测装置7可以较准确、全方位的检查、获取扫地机器人100的周围环境信息，从而使得扫地机器人100在清扫过程中可以有效地避开障碍物，进而可以保护扫地机器人100。可以理解的是，检测装置7可以为四个，也可以为五个，还可以设有更多，这里不作限制。

前撞外壳22覆盖在前撞基座21的外部，其中前撞外壳22相对于前撞基座21可移动，也就是说，前撞外壳22可以外套于前撞基座21的外部，以使前撞外壳22可以保护前撞基座21，使得扫地机器人100碰撞障碍物时，前撞外壳22与障碍物发生碰撞，而前撞基座21不与障碍物接触，从而使得前撞外壳22可以保护前撞基座21。进一步地，检测装置7配合安装在前撞基座21上，前撞外壳22覆盖在检测装置7的外部，从而使得前撞外壳22可以保护检测装置7，防止扫地机器人100与障碍物发生撞击时检测装置7被撞坏。

可选地，前撞基座21上还设有用于获取视觉信号的视觉检测装置17，由此，视觉检测装置17设置在前撞基座21上后，使得视觉检测装置17可以检测待清洁的区域是否有障碍物，然后将检测的视觉信息反馈给主机1，若有障碍物，扫地机器人100可以减速，以降低扫地机器人100与障碍物产生的冲击力，防止扫地机器人100被撞坏。视觉检测装置17还可以检测周围的环境信息，例如，当扫地机器人100需要充电时，视觉检测装置17可以检测目前扫地机器人100所处的环境位置信息，确定目前所处的位置，并将其反馈给主机1，然后扫地机器人100可以自动去充电，充电结束后，扫地机器人100可以根据视觉检测装置17检测的位置信息，返回至充电前所处的位置，从而使得扫地机器人100可以继续进行清洁工作，进而使扫地机器人100可以对未清洁区域继续清洁。如此可以防止出现有的区域重复清洁而有的区域未清洁现象，从而可以提高扫地机器人100的智能性，同时也提高了扫地机器人100的清洁效果和清洁效率。

可选地，前撞外壳22包括：外壳主体221和可拆卸地与外壳主体221相连的挡片222，挡片222对应视觉检测装置17设置且形成为可透光结构，也就是说，挡片222可以与外壳主体221相连接，挡片222与外壳主体221连接在一起后，挡片222还可以从外壳主体221上拆卸下来。进一步地，挡片222可以为透光结构，并覆盖在视觉检测装置17的外部。由此，视觉检测装置17透过挡片222可以检测外界环境，同时挡片222可以保护视觉检测装置17，防止其与其他物体发生碰撞，当视觉检测装置17损坏时，可以将挡片222从外壳主体221上拆卸下来，从而可以较方便地更换视觉检测装置17，进而使扫地机器人100可以较快地恢复工作状态，从而可以提高扫地机器人100的清洁效率。

在一个示例中，挡片222可活动地与外壳主体221相连，挡片222对应视觉检测装置17设置且形成为可透光结构，也就是说，挡片222可以相对于外壳主体221活动，具体而言，挡片222可以相对于外壳主体221转动，当视觉检测装置17损坏或需要检查时，可打开挡片222，即挡片222转动一定角度，以使视觉检测装置17可以较方便地维修或检查等。

可以理解的是，挡片222可以与外壳主体221铰接，挡片222也可以通过其他方式、结构与外壳主体221相连。不作限制。

在另一个示例中，挡片222设于外壳主体221的中部，且挡片222通过卡扣和卡槽结构与外壳主体221相连，也就是说，挡片222可以设于外壳主体221的中部，则视觉检测装置17可以对应地设于前撞基座21的中部位置处，从而使得单个视觉检测装置17可以检测更大的范围，进而使得扫地机器人100可以获取更大范围的环境信息。

在本发明的一些实施例中，视觉检测装置17包括：第一检测装置171和第二检测装置172，第一检测装置171设于前撞基座21的上表面；和/或第二检测装置172设于前撞基座21的底面。

在一个示例中，第一检测装置171可以设在前撞基座21的上表面处，且第一检测装置171可以居中于上表面，第二检测装置172可以设于前撞基座21的底面处，且第二检测装置172可以居中于底面，如此可以增大第一检测装置171和第二检测装置172的检测范围。具体的，如图7所示，第一检测装置171可以检测扫地机器人100的上侧空间、上前空间的环境信息，例如，第一检测装置171通过检测扫地机器人100上部环境信息和上前部分环境信息，再与导航装置5协调配合工作，使得扫地机器人100可以较准确地进行定位，从而使其充电后，可以较准确地返回至充电前所处的位置，进而可以提高扫地机器人100的清洁效率和清洁效果。例如图8所示，第二检测装置172可以检测地面的信息，使得扫地机器人100可以识别障碍物，例如，第二检测装置172可以识别电源线、抹布、袜子等，第二检测装置172识别后，扫地机器人100可以对障碍物不清洁，以防止袜子、电线等卡死在扫地机器人100里，从而导致扫地机器人100无法进行清洁工作。

可选地，视觉检测装置17包括第三检测装置173，第三检测装置173设于前撞基座21的前表面，由此，如图9所示，第三检测装置173配合在前撞基座21的前表面后，第三检测装置173可以检测扫地机器人100的前方环境信息，从而使得第三检测装置173可以同时实现识别障碍物的功能需要和辅助定位的功能需要，同时也可以降低扫地机器人100的生产制造成本。

可选地，前撞基座21包括：基座主体211和基座安装体212，视觉检测装置17设于基座安装体212上，其中基座安装体212绕基座主体211的长度方向可转动，也就是说，基座安装体212可以围绕基座主体211的轴线旋转任意角度，当视觉检测装置17配合安装在基座安装体212上后，通过基座安装体212围绕基座主体211的轴线旋转，可以增大视觉检测装置17的检测范围，从而使得视觉检测装置17可以全方位的检测扫地机器人100的周围环境，进而可以保护扫地机器人100，也可以提高扫地机器人100的清洁效率和清洁效果。

在本发明的一些实施例中，前撞组件2的横截面为圆形，具体而言，前撞组件2在垂直于左右方向的截面为圆形状，或可以理解为前撞组件2在竖直平面上的投影为圆形，由此，前撞基座21的外形可以形成为圆柱体或近似为圆柱体形状，以使得前撞外壳22可以较牢固地覆盖在前撞基座21的外部，前撞外壳22覆盖在前撞基座21外部后，使得前装外壳与物体发生碰撞时其侧面没有棱角，从而可以防止将物体撞坏或撞出痕迹等，进而可以减弱扫地机器人100与物体发生碰撞后对二者的影响。

根据本发明实施例的扫地机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (16)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主机，所述主机在水平投影上沿前后方向包括平直段和弧形段，所述平直段的外轮廓形成为矩形的一部分，所述弧形段的外轮廓形成为半圆形的一部分，所述平直段与所述弧形段彼此对接以围成封闭的外轮廓，所述主机上设有发射和接收导航信号的导航装置，所述主机的底部设有吸尘口，所述吸尘口内设有滚刷；

前撞组件，所述前撞组件设于所述主机的所述平直段的远离所述弧形段的一侧，所述前撞组件上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的检测装置，所述检测装置包括多个；

尘盒，所述尘盒设于所述主机上且位于所述主机的中部，所述尘盒的内腔与所述吸尘口连通；

两个驱动轮，两个所述驱动轮设于所述主机上且分别邻近所述主机的左右两侧设置。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，两个所述驱动轮分别位于所述尘盒的左右两侧。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

滚刷电机，所述滚刷电机用于驱动所述滚刷转动；

边刷电机，所述边刷电机和所述滚刷电机横向相对设置且位于所述主机纵向中心线的两侧；

边刷，所述边刷与所述边刷电机相连，所述边刷位于所述吸尘口的前侧。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

风机电机，所述风机电机设于所述弧形段的底部；

电池，所述电池与所述风机电机分别位于所述主机的纵向中心线两侧布置。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：两个驱动轮电机，两个所述驱动力电机分别用于向两个所述驱动轮提供动力，两个所述驱动轮电机的横向中心线位于两个驱动轮的横向中心线的后侧。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

第一辅助轮，所述第一辅助轮设于所述风机电机、邻近所述风机电机的所述驱动轮电机以及所述弧形段的外边缘所围成的第一区域内；

第二辅助轮，所述第二辅助轮设于所述电池、邻近所述电池的所述驱动轮电机以及所述弧形段的外边缘所围成的第二区域内。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人的整机中心点距离两个所述驱动轮的横向中心线之间具有预定距离L，所述预定距离L范围为：1～25mm。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人的整机中心点位于两个所述驱动轮的横向中心线的后侧。

9.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人的整机重心邻近所述扫地机器人的整机中心线或位于所述整机中心线的前侧。

10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞组件包括：

前撞基座，所述前撞基座设置在所述主机的前端，包括：沿左右方向延伸的平直轴线、围绕所述平直轴线周向绕制的弧形表面以及形成在所述弧形表面端部的两个侧平面，所述前撞基座上设有用于获取所述扫地机器人碰撞信号的所述检测装置，所述检测装置包括多个，多个所述检测装置分别设置在所述弧形表面以及两个所述侧平面上；

前撞外壳，所述前撞外壳覆盖在所述前撞基座的外部，其中所述前撞外壳相对于所述前撞基座可移动。

11.根据权利要求10所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞基座上还设有用于获取视觉信号的视觉检测装置。

12.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞外壳包括：

外壳主体和可拆卸地与所述外壳主体相连的挡片，所述挡片对应所述视觉检测装置设置且形成为可透光结构。

13.根据权利要求12所述的扫地机器人，其特征在于，所述视觉检测装置包括：

第一检测装置，所述第一检测装置设于所述前撞基座的上表面；和/或

第二检测装置，所述第二检测装置设于所述前撞基座的底面。

14.根据权利要求12或13所述的扫地机器人，其特征在于，所述视觉检测装置包括第三检测装置，所述第三检测装置设于所述前撞基座的前表面。

15.根据权利要求11所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞基座包括：

基座主体和基座安装体，所述视觉检测装置设于所述基座安装体上，其中所述基座安装体绕所述基座主体的长度方向可转动。

16.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述前撞组件的横截面为圆形。

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