CN111352357B - 机器人的控制方法、装置及终端设备 - Google Patents
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Abstract
本发明适用于控制技术领域，提供了机器人的控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息；将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块；接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包；将所述执行结果数据包发送至所述控制端。通过上述方法，能够降低机器人维护的难度，有利于机器人的可持续迭代开发。
Description
技术领域
本发明属于控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着对机器人领域研究的不断深入，机器人的控制技术也在不断地发展。目前，控制端远程控制机器人时，通常是由机器人内部的一个模块接收所有控制端发送的命令，然后和其它模块一起执行命令，例如，当机器人的模块A接收到外部发送的跳舞指令后，模块A会调用与跳舞功能相关的API，与跳舞模块相互配合以实现跳舞功能，导致模块A与机器人其他的模块深度耦合，增大了机器人维护的难度，不利于机器人的可持续迭代开发。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种机器人的控制方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中机器人内部的模块深度耦合，导致机器人维护难度大，不利于机器人的可持续迭代开发的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种机器人的控制方法，包括：
接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息；
将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块；
接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包；
将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
本发明实施例的第二方面提供了一种机器人的控制装置，包括：
模块控制指令接收单元，用于接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息；
模块控制指令发送单元，用于将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块；
执行结果数据包接收单元，用于接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包；
执行结果数据包发送单元，用于将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如所述机器人的控制方法的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述机器人的控制方法的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包，将所述执行结果数据包发送至所述控制端。由于能将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包，在整个控制机器人的过程中，避免了机器人内部的模块深度耦合，降低了机器人维护的难度，有利于机器人的可持续迭代开发。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
具体实现中，本申请实施例中描述的移动终端包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，上述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。
在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的移动终端。然而，应当理解的是，移动终端可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。
移动终端支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。
可以在移动终端上执行的各种应用程序可以使用诸如触摸敏感表面的至少一个公共物理用户接口设备。可以在应用程序之间和/或相应应用程序内调整和/或改变触摸敏感表面的一个或多个功能以及终端上显示的相应信息。这样，终端的公共物理架构(例如，触摸敏感表面)可以支持具有对用户而言直观且透明的用户界面的各种应用程序。
实施例一：
图1示出了本申请实施例提供的一种机器人的控制方法的流程示意图，所述机器人至少包括一个模块，详述如下：
步骤S11，接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息。
可选地，所述步骤S11具体包括：通过网络接收控制端发送的模块控制指令。
可选地，所述机器人的模块的标识信息，包括：机器人的唯一序列号和所述机器人的模块的唯一标识。
如此，由于能够接受到机器人的唯一序列号和所述机器人的模块的唯一标识，提高模块控制指令传递的准确性。
可选地，所述机器人的模块的标识信息，还包括：所述模块控制指令的标识号。
可选地，所述机器人的模块的唯一标识包括：所述机器人的模块的名称。
例如，接收到控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令为控制唯一序列号为01的机器人的地图导航模块导航到A点。
可选地，在所述步骤S11之前，包括：获取控制端发送的机器人密码，将所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配；若所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配成功，绑定所述控制端和所述机器人。
具体地，在所述步骤S11之前，包括：获取控制端发送的机器人密码，检测控制端发送的机器人密码是否满足格式要求，所述格式要求包括至少以下一种：控制端发送的机器人密码的长度不小于预设密码长度，控制端发送的机器人密码包括中英文字符。若不能满足所述格式要求，则发送密码验证错误信息至控制端。若满足所述格式要求，则将所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码进行匹配。若所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配成功，绑定所述控制端和所述机器人。若不能匹配成功，则发送密码验证错误信息至控制端。由于能够先检测控制端发送的机器人密码是否满足格式要求，避免将不满足所述格式要求的密码与预存的机器人密码匹配，提高了密码匹配的效率。若所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配成功，绑定所述控制端和所述机器人，即在所述控制端和所述机器人之间建立对应关系，明确控制端所要控制的机器人对象，避免控制端的操作者对所要控制的机器人之外的机器人进行误操作。
步骤S12，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块。
可选地，所述步骤S12具体包括：解析所述模块控制指令，获取所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，确定所述标识信息对应的机器人的模块，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块。
例如，解析所述模块控制指令，获取所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，确定所述标识信息对应的机器人的模块为地图导航模块，绑定地图导航模块，将所述模块控制指令发送至地图导航模块，该地图导航模块解析所述模块控制指令后，执行解析后模块控制指令，生成所述模块控制指令的执行结果数据包。
步骤S13，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包。
可选地，若所述机器人的模块执行所述模块控制指令失败，则所述执行结果数据包包括：所述模块控制指令的标识号和执行所述模块控制指令失败的原因。
例如，若所述机器人地图导航模块因传感器故障，导致执行所述模块控制指令失败，则所述执行结果数据包包括：所述模块控制指令的标识号和执行所述模块控制指令失败的原因——传感器故障。由于所述执行结果数据包包括：所述模块控制指令的标识号和执行所述模块控制指令失败的原因，使得控制端的操作者能了解执行所述模块控制指令失败的原因，便于及时对机器人进行维护。
步骤S14，将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
可选地，所述步骤S14具体包括：通过网络将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
可选地，在执行所述步骤S13之后，包括：封装所述执行结果数据包；对应地，所述将所述执行结果数据包发送至所述控制端具体为：将封装后的所述执行结果数据包发送至所述控制端。
可选地，所述封装所述执行结果数据包包括：将机器人辨识信息添加到所述执行结果数据包，得到封装后的执行结果数据包，所述机器人辨识信息包括以下至少一种：执行所述模块控制指令的机器人的使用者的名称、时间戳、所述模块控制指令的标识号。
通过将机器人辨识信息添加到所述执行结果数据包，能够使控制端的操作者了解执行所述模块控制指令的机器人的信息以及所述机器人执行所述模块控制指令的情况。
本发明实施例中，通过接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包，将所述执行结果数据包发送至所述控制端。由于能将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包，在整个控制机器人的过程中，避免了机器人内部的模块深度耦合，降低了机器人维护的难度，有利于机器人的可持续迭代开发。
实施例二：
与上述实施例一对应，图2示出了本申请实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图，所述机器人至少包括一个模块，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
该机器人的控制装置包括：模块控制指令接收单元21、模块控制指令发送单元22、执行结果数据包接收单元23、执行结果数据包发送单元24。其中：
模块控制指令接收单元21，用于接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息。
可选地，所述模块控制指令接收单元21，具体用于：通过网络接收控制端发送的模块控制指令。
可选地，所述机器人的模块的标识信息，包括：机器人的唯一序列号和所述机器人的模块的唯一标识。
如此，由于能够接受到机器人的唯一序列号和所述机器人的模块的唯一标识，提高模块控制指令传递的准确性。
可选地，该机器人的控制装置还包括：密码匹配单元、绑定单元。
密码匹配单元，用于在所述接收控制端发送的模块控制指令之前，获取控制端发送的机器人密码，将所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配。
绑定单元，用于若所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配成功，绑定所述控制端和所述机器人。
模块控制指令发送单元22，用于将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块。
可选地，所述模块控制指令发送单元22，具体用于：解析所述模块控制指令，获取所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，确定所述标识信息对应的机器人的模块，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块。
执行结果数据包接收单元23，用于接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包。
可选地，若所述机器人的模块执行所述模块控制指令失败，则所述执行结果数据包包括：所述模块控制指令的标识号和执行所述模块控制指令失败的原因。
由于所述执行结果数据包包括：所述模块控制指令的标识号和执行所述模块控制指令失败的原因，使得控制端的操作者能了解执行所述模块控制指令失败的原因，便于及时对机器人进行维护。
执行结果数据包发送单元24，用于将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
可选地，所述执行结果数据包发送单元24，具体用于：通过网络将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
可选地，该机器人的控制装置还包括：执行结果数据包封装单元。
执行结果数据包封装单元，用于在所述接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包之后，封装所述执行结果数据包。对应地，所述执行结果数据包发送单元24具体用于：将封装后的所述执行结果数据包发送至所述控制端。
可选地，所述执行结果数据包封装单元，具体用于：将机器人辨识信息添加到所述执行结果数据包，得到封装后的执行结果数据包，所述机器人辨识信息包括以下至少一种：执行所述模块控制指令的机器人的使用者的名称、时间戳、所述模块控制指令的标识号。
通过将机器人辨识信息添加到所述执行结果数据包，能够使控制端的操作者了解执行所述模块控制指令的机器人的信息以及所述机器人执行所述模块控制指令的情况。
本发明实施例中，通过接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包，将所述执行结果数据包发送至所述控制端。由于能将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包，在整个控制机器人的过程中，避免了机器人内部的模块深度耦合，降低了机器人维护的难度，有利于机器人的可持续迭代开发。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
实施例三：
图3是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图3所示，该实施例的终端设备3包括：处理器30、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述处理器30上运行的计算机程序32。所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各个机器人的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11至S14。或者，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述各装置实施例中各单元的功能，例如图2所示模块21至24的功能。
示例性的，所述计算机程序32可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器31中，并由所述处理器30执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序32在所述终端设备3中的执行过程。例如，所述计算机程序32可以被分割成模块控制指令接收单元、模块控制指令发送单元、执行结果数据包接收单元、执行结果数据包发送单元，各单元具体功能如下：
模块控制指令接收单元，用于接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息。
模块控制指令发送单元，用于将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块。
执行结果数据包接收单元，用于接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包。
执行结果数据包发送单元，用于将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
所述终端设备3可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是终端设备3的示例，并不构成对终端设备3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器31可以是所述终端设备3的内部存储单元，例如终端设备3的硬盘或内存。所述存储器31也可以是所述终端设备3的外部存储设备，例如所述终端设备3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述终端设备3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人至少包括一个模块，包括：
接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息；
将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，所述将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块包括：解析所述模块控制指令，以获取所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，确定所述标识信息对应的机器人的模块，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，所述标识信息对应的机器人的模块用于解析所述模块控制指令，执行解析后所述模块控制指令，生成所述模块控制指令的执行结果数据包；
接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包；
将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
2.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述接收控制端发送的模块控制指令之前，包括：
获取控制端发送的机器人密码，将所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配；
若所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配成功，绑定所述控制端和所述机器人。
3.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的模块的标识信息，包括：
机器人的唯一序列号和所述机器人的模块的唯一标识。
4.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包之后，包括：
封装所述执行结果数据包；
对应地，所述将所述执行结果数据包发送至所述控制端具体为：
将封装后的所述执行结果数据包发送至所述控制端。
5.如权利要求4所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述封装所述执行结果数据包，包括：
将机器人辨识信息添加到所述执行结果数据包，得到封装后的执行结果数据包，所述机器人辨识信息包括以下至少一种：执行所述模块控制指令的机器人的使用者的名称、时间戳、所述模块控制指令的标识号。
6.如权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，若所述机器人的模块执行所述模块控制指令失败，则所述执行结果数据包包括：
所述模块控制指令的标识号和执行所述模块控制指令失败的原因。
7.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人至少包括一个模块，包括：
模块控制指令接收单元，用于接收控制端发送的模块控制指令，所述模块控制指令包括执行所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息；
模块控制指令发送单元，用于将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，所述模块控制指令发送单元在将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块时，具体用于：解析所述模块控制指令，以获取所述模块控制指令的机器人的模块的标识信息，确定所述标识信息对应的机器人的模块，将所述模块控制指令发送至所述标识信息对应的机器人的模块，所述标识信息对应的机器人的模块用于解析所述模块控制指令，执行解析后所述模块控制指令，生成所述模块控制指令的执行结果数据包；
执行结果数据包接收单元，用于接收所述机器人的模块返回的所述模块控制指令的执行结果数据包；
执行结果数据包发送单元，用于将所述执行结果数据包发送至所述控制端。
8.如权利要求7所述的机器人的控制装置，其特征在于，包括：
密码匹配单元，用于在所述接收控制端发送的模块控制指令之前，获取控制端发送的机器人密码，将所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配；
绑定单元，用于若所述控制端发送的机器人密码与预存的机器人密码匹配成功，绑定所述控制端和所述机器人。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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