CN107077393A - 设备调用方法、装置、***和电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种设备调用方法、装置、***、电子设备、云端机器人***和程序产品，所述方法包括：在调用终端中，建立与操作终端的通信连接；获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；以及，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；将所述执行结果反馈所述应用程序。本申请在调用终端与其他操作终端建立连接后，可获取操作终端上可被调用终端调用的设备的信息，并在需要时使调用终端能够灵活、方便的对操作终端的各种设备进行调用，以实现更多功能。

Description

设备调用方法、装置、***和电子设备

技术领域

本申请涉及通信技术领域，特别涉及设备调用方法、装置、***、电子设备、云端机器人***和程序产品。

背景技术

现有技术中操作***运行的应用程序能够调用本地设备执行相应操作并获得相应操作结果，以摄像头为例，调用本地摄像头执行拍照操作的具体方案为：应用程序调用操作***中摄像头驱动程序接口；操作***kernel层启动摄像头对应的驱动程序代码，驱动程序启动摄像头并完成拍照操作，并将照片反馈应用程序。

现有技术中终端对设备的调用通常受限于本地接入的设备，不能灵活、方便的调用更多种类或数量的设备实现更多功能。

发明内容

本申请实施例提出了设备调用方法、装置、电子设备和计算机程序产品，主要用以解决终端对设备的调用受限于本地接入的设备，不能灵活、方便的调用更多种类或数量的设备以实现更多功能的技术问题。

在一个方面，本申请实施例提供了一种设备调用方法，其特征在于，所述方法包括：

在调用终端中，建立与操作终端的通信连接；获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；以及，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；将所述执行结果反馈所述应用程序。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种设备调用方法，其特征在于，所述方法包括：在操作终端，基于所述操作终端与调用终端的通信连接向所述调用终端发送可供调用的可调用设备的信息；基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令；确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令；将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种设备调用装置，其特征在于，所述装置包括：

第一连接模块，用于在调用终端中，建立与操作终端的通信连接；获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；调用模块，用于在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；所述调用模块还用于，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；将所述执行结果反馈所述应用程序。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种设备调用装置，其特征在于，所述装置包括：

第二连接模块，用于在操作终端，基于所述操作终端与调用终端的通信连接向所述调用终端发送可供调用的可调用设备的信息；

操作模块，用于基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令；确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令；将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种设备调用***，其特征在于，所述***包括：上述第三方面提供的设备调用装置和上述第四方面提供的设备调用装置。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：通信设备，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行上述第一个方面提供的方法中各个步骤的指令。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：通信设备，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行上述第二个方面提供的方法中各个步骤的指令。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种云端机器人***，其特征在于，所述云端机器人***包括机器人终端和云服务器；

所述云服务器包括，第一通信设备，第一存储器，一个或多个第一处理器；以及一个或多个第一模块，所述一个或多个第一模块被存储在所述第一存储器中，并被配置成由所述一个或多个第一处理器执行，所述一个或多个第一模块包括用于执行上述第一个方面提供的方法中各个步骤的指令；

所述机器人终端包括，第二通信设备，第二存储器，一个或多个第二处理器；以及一个或多个第二模块，所述一个或多个第二模块被存储在所述第二存储器中，并被配置成由所述一个或多个第二处理器执行，所述一个或多个第二模块包括用于执行上述第二个方面提供的方法中各个步骤的指令。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行上述第一个方面提供的方法中各个步骤的指令。

在另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行上述第二个方面提供的方法中各个步骤的指令。

本申请的有益效果如下：

本申请中，在调用终端与其他操作终端建立连接后，可获取操作终端上可被调用终端调用的设备的信息，并在需要时使调用终端能够灵活、方便的对操作终端的各种设备进行调用，以实现更多功能。

附图说明

下面将参照附图描述本申请的具体实施例，其中：

图1示出了本申请实施例一中设备调用方法适用的***架构图；

图2示出了本申请实施例一中设备调用方法的流程示意图；

图3示出了本申请实施例二中设备调用***的结构示意图；

图4示出了本申请实施例三中设备调用装置的结构示意图；

图5示出了本申请实施例四中设备调用装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例六中电子设备的结构示意图；

图7示出了本申请实施例七中电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本说明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。

发明人在发明过程中注意到：现有技术中终端对设备的调用通常受限于本地接入的设备，不能灵活、方便的调用更多种类或数量的设备实现更多功能

针对上述不足，本申请提供了一种设备调用方法，在调用终端与其他操作终端建立连接后，可获取操作终端上可被调用终端调用的设备的信息，并在需要时使调用终端能够灵活、方便的对操作终端的各种设备进行调用，以实现更多功能。

为了便于本申请的实施，下面以实例进行说明。

实施例一：

图1示出了本申请实施例一中设备调用方法适用的***架构图，包括一个平台侧终端作为调用终端以及至少一个操作终端，操作终端具有各种设备，如摄像头、马达或者图形处理器等可供平台侧终端调用，实际实施过程中，调用终端除可以是平台服务器外，还可以是调用机器人等其他形式的终端。

图2示出了本申请实施例一中设备调用方法流程示意图，如图2所示，所述设备调用方法包括：

步骤101，调用终端建立与操作终端的通信连接；

步骤102，在操作终端中，基于所述操作终端与调用终端的通信连接向所述调用终端发送可供调用的可调用设备的信息；在调用终端中，获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；

步骤103，在调用终端中，在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；

步骤104，在操作终端，基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令；

步骤105，在操作终端，确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令；

步骤106，操作终端将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端；

步骤107，在调用终端，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；将所述执行结果反馈所述应用程序。

在步骤101中，在平台侧终端与一个或者多个操作终端间，通过有线或者无线方式建立基于各种传输协议实现的通信连接，例如基于TCP/IP(Transmission ControlProtocol/Internet Protocol，传输控制协议/网际协议)建立的无线连接。所述通信连接可以是直接的，也可以是通过云端服务器或者其他中继服务器转发的；可以是基于公网的，也可以是基于安全级别更高的专网的。所述平台侧终端即调用终端。具体的，通信连接由平台侧终端的通信设备实现和操作终端的通信设备实现。

在一些实施方式中，对所述操作终端进行认证，并建立与所述操作终端的通信连接。

在平台侧终端建立与操作终端的通信连接的过程中，可以根据操作终端的标识等对操作终端进行认证，确保仅接入特定厂商、型号或者标识的操作终端，或者也可以对与操作终端的通信连接的安全性进行认证。

在步骤102中，建立了通信连接的各操作终端将其上可调用设备的信息发送给平台侧终端。操作终端可以均采用虚拟化架构，即每个操作终端中包括一个主操作***(hostOS)，以及一个或者多个客户操作***(guest OS)，主操作***运行于宿主机，在主操作***上运行一个或者多个客户虚拟机，即客户机，各客户机作为主操作***的应用程序运行，客户机可以为运行于该客户机上的客户操作***模拟硬件设备以供客户操作***使用，在各客户机运行的客户操作***中可运行各种应用程序。基于虚拟化***架构，每个操作终端上的多个操作***之间可共享硬件设备。在操作终端的主操作***内核层运行了操作终端中设备的驱动程序后端，例如摄像头1和2的驱动程序后端，或者马达驱动程序的后端。在操作终端的客户操作***(图中未示出)内核层运行了这些设备的驱动程序的前端，这些驱动程序的前端与后端相应，当收到本地客户操作***调用终端设备的操作指令时，可将操作指令转发至相应的驱动程序后端，进而执行。操作终端可将其上部分或者全部设备作为可供外部调用的设备，将这些可供外部调用的设备的信息发送至平台侧终端，所述可调用设备的信息包括可调用设备的驱动信息。

在步骤103中，平台侧终端获取可调用设备的信息，例如设备的驱动信息后，可根据该驱动信息在平台侧操作***中运行与所述可调用设备的驱动程序匹配的驱动程序前端，例如摄像头1和2的驱动程序前端，以及马达的驱动程序后端均与操作终端1向对应，并且分别与操作终端1上相应的设备对应。当平台侧终端还与其他多个操作终端建立了通信连接，并且各操作终端提供了其上可调用设备的驱动信息时，可在平台侧终端运行分别与这些操作终端以及其上可调用设备相对应的驱动程序前端。

当获取各操作终端上可调用设备的信息后，平台侧终端可暂不运行相应的驱动程序前端，仅在当平台侧终端需要调用某些设备，并且某些操作终端上的可调用设备符合调用需求时，才运行这些操作终端上满足需求的可调用设备的驱动程序前端，能够节约平台侧终端的资源。

在平台侧终端运行了某些设备的驱动程序前端之后，驱动程序前端在监测到平台侧终端操作***中应用程序请求调用设备驱动程序接口的调用请求后，确定驱动程序前端自身对应的操作终端，并基于所述平台侧终端与该操作终端的通信连接，将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端。所述操作指令可以包括操作来源，操作名称、操作对象和操作参数等。

具体的，可将所述操作指令进行封装，并发送至平台侧终端的通信设备，并告知所述通信设备所述操作指令对应的目的操作终端，以使所述通信设备能够根据通信协议将所述封装后的操作指令发送至所述设备驱动程序前端对应的操作终端。

在一些实施方式中，在所述步骤103之前，还包括：根据所述可调用设备的信息对所述可调用设备进行认证。所述可调用设备的信息包括可调用设备的驱动信息和/或者可调用设备的标识；根据所述可调用设备的信息对所述可调用设备进行认证。

平台侧终端可以根据步骤102中获取的可调用设备的驱动信息对所述可调用设备进行认证，包括根据可调用设备的驱动程序版本、驱动程序的合法性进行认证，例如，可限定只有采用官方发布的驱动程序的可调用设备才为合法设备，并且只有驱动程序的版本达到一定更新程度才为平台侧终端真正能够调用的设备。

平台侧终端可以根据步骤102中获取的可调用设备的标识对所述可调用设备进行认证，平台侧终端可以根据所述可调用设备的标识是否在黑/白名单中对设备进行认证，例如，可限定对一些可能会严重影响操作终端运行的设备不进行调用，或者仅限定可以调用某些设备。

平台侧终端也可以根据步骤102中同时获取的可调用设备的驱动信息和可调用设备的标识对所述可调用设备进行认证。

在步骤104中，操作终端基于与平台侧终端的通信连接接收来自平台侧终端的已封装的设备操作指令，并对其解封装。

在步骤105中，因为所述设备操作指令是平台侧终端设备驱动程序前端转发的，因此当操作终端获取了操作指令的操作来源、操作名称、操作对象或者操作参数等信息后，能够根据这些信息确定平台侧终端欲调用的可调用设备，进而将所述操作指令转发至该操作指令对应的设备驱动程序后端，以调用所述欲调用设备的驱动程序执行所述操作指令。

在一些实施方式中，在所述步骤105之前，还包括对所述调用终端进行认证，操作终端仅执行经认证的调用终端发送的合法操作指令。

操作终端可以对步骤105中发送设备操作指令的平台侧终端进行认证，包括对平台侧终端的标识进行认证或者对操作终端与所述平台侧终端间的连接的安全性进行认证。例如，可限定一些调用终端为合法终端，合法终端发送的操作指令为合法的操作指令；也可限定仅有通过安全的通信连接，如私有专网发送的操作指令才为合法的操作指令。

在一些实施方式中，在所述步骤105之前，还包括对所述操作指令进行认证，操作终端仅执行经认证的合法操作指令。

操作终端可以对步骤105中接收到的平台侧终端的设备操作指令进行认证。操作指令中可以包括操作来源信息，所述操作来源信息指示了所述操作指令在调用终端中的来源，所述来源可以是特定的客户机或者特定的应用程序。例如当平台侧终端运行了虚拟化架构时，可以限定平台侧终端中某些客户机发起的指向操作终端的操作指令为合法指令，这些客户机通常可以是平台侧终端上安全级别更高，或者需要更高权限的客户机；或者可以限定仅有某些应用程序可以发起指向操作终端的操作指令，平台侧终端操作***中运行的其他应用程序调用设备的操作指令将为非法的操作指令。

在步骤106中，操作终端中运行的设备驱动程序后端将所述操作指令的执行结果反馈发送所述操作指令的平台侧终端，

具体的，可将所述执行结果进行封装，并发送至操作终端的通信设备，并告知所述通信设备所述执行结果对应的平台侧终端，以使所述通信设备能够根据通信协议将所述封装后的执行结果发送至所述设备驱动程序前端对应的操作终端。

在步骤107中，平台侧终端中运行的设备驱动程序前端接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果，将所述执行结果反馈发起该操作的平台操作***中的应用程序。

在一些实施方式中，步骤102中所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识；在步骤103中，在平台侧终端中，在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，确定所述可调用设备的标识，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令，以及所述可调用设备的标识发送至所述操作终端；在步骤104中，操作终端基于与平台侧终端的通信连接，接收来自平台侧终端的操作指令，和欲调用的可调用设备的标识；在步骤105中，根据所述欲调用的可调用设备的标识确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述欲调用设备的驱动程序执行所述操作指令；在步骤106中，将所述操作指令的执行结果和所述可调用设备的标识反馈至所述平台侧终端；在步骤107中，在平台侧终端中，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果，以及所述执行结果对应的可调用设备的标识；根据所述可调用设备的标识将所述执行结果反馈所述应用程序。

当同一个操作终端上运行了多个相同设备时，这些设备的驱动信息可能是相同的，即驱动程序相同，版本也相同，此时如需要分别对应个设备建立驱动程序前端则需要通过设备标识对操作终端上的设备进行识别。例如，操作终端1中有两个摄像头，摄像头1和2，这两个摄像头均为可调用设备，则操作终端1在将摄像头的驱动信息发送至平台侧终端时，需要同时以摄像头标识对其进行区分，以便平台侧终端分别运行与这两个摄像头对应的驱动程序前端，即每个平台侧终端运行的驱动程序前端有其对应的操作终端和可调用设备。在此基础上，当平台侧终端的某个驱动程序前端接收到应用程序的设备调用请求时，除需要将调用请求对应的操作指令封装后发送给改驱动程序前端对应的操作终端外，还需要向所述操作终端发送该驱动程序前端对应的可调用设备的标识。操作终端在接收到平台侧终端的操作指令后能够根据平台侧终端欲调用终端的标识将解封装的操作指令转发至相应的驱动程序后端处理，即便操作终端本地有多个相同的设备也能够根据不同的终端标识由对应的设备执行操作。在操作终端反馈执行结果时，同样携带执行所述操作指令的可调用设备的标识，以便平台侧可根据可调用设备的标识将操作指令执行结果反馈给对应的驱动程序前端进而反馈给发起调用请求的应用程序。

本实施例中，在调用终端与其他操作终端建立连接后，可获取操作终端上可被调用终端调用的设备的信息，并在需要时使调用终端能够灵活、方便的对操作终端的各种设备进行调用，以实现更多功能。引入可调用设备的标识，使调用终端中各驱动程序前端能够根据其对应的可调用设备的标识确定其对应的操作终端和操作终端上的可调用设备，以便向多个操作终端的各可调用设备的驱动程序后端转发操作指令；本实施例中加入的调用终端对操作终端的认证和对操作终端上可调用设备的认证，以及操作终端对调用终端和对调用终端发送的操作指令进行认证的步骤使调用过程更加安全；此外本实施例还给出了具体的调用终端上应用程序调用操作终端的可调用设备完成相关操作的方案。

实施例二：

图3示出了本申请实施例二中设备调用***的结构示意图。实施例二中提供一种机器人通过协作对图形图像进行处理的***，包括多个现场机器人和一个或者多个后方支援机器人。其中现场机器人具有针对特殊环境的生存能力，为图像采集终端，其上连接了一个或者多个图像采集设备，可在不同环境下进行图像采集和基础处理，并具有后台网络连接能力；后方支援机器人可为图像处理专家机器人或者图像与周围环境综合处理机器人等专业性机器人。现场机器人和后方支援机器人建立连接形成组网，在后方支援机器人内可运行各现场机器人上摄像头的驱动程序前端，同时前述过程中需要对现场机器人的身份进行认证，认证通过后才建立后方支援机器人与现场机器人间的通信，以及允许图像传输或接收操作反馈。

机器人协作进行图像处理的过程中，现场机器人可通过高速的本地网络通信机制，将采集的图像实时通过摄像头的驱动程序后端传输给后方支援机器人中对应的摄像头驱动程序前端，即前端机器人将其图像共享给了后方支援机器人，如同后方支援机器人具备多只眼睛。

后方支援机器人可以通过后方的融合分析***对各机器人采集的图像通过图像处理程序进行统一数据处理，对图像处理结果进行融合分析后，一方面可统一指挥各现场机器人进行图像采集的优化，例如调整角度，清晰度和采集位置等；另一方面也可以通过后方支援机器人对图像的处理和融合分析，形成一套完整的前方态势分析图像，回送给各现场机器人，使现场机器人获得实时的地形图和物体标注等信息。后方支援机器人可具有功能更强的图形处理器，在必要时还可将需要处理的数据上传云端智能平台，所述云端智能平台能够远程提供图像处理库及深度分析算法，实现综合分析及后台展示等功能。

后方支援机器人还可以对运算进行专业化分类，即不同的后方支援机器人接入了不同的图形处理器，用于不同维度的图像处理工作。一个现场机器人在需要对采集到的图像进行多维度处理时，可以将采集到的图像数据分发至多个后方支援机器人，利用分布在各地的专业机器人的图形处理器的空闲运算能力进行运算，降低机器人团队的成本并保证机器人团队的鲁棒性和安全性。后方支援机器人还可以有工作人员的实时接入，增强工作人员与机器人的协作，例如在对多个前端机器人的图像进行综合分析后，形成的下一步动作建议的自信程度达不到90％以上，则启动后方人工确认程序，后方专家确认后，反馈给前端机器人执行，形成人机结合的协同。

本实施例中实现了多机器人协作，能够将多个机器人终端的多个图像采集设备采集的图像汇总并集中由一个机器人进行特定运算然后将运算结果分发，形成真正的协作，可实现如地形的实时生成和融合，基于图像的态势分析及后续运动判定等多种功能；也可以将现场机器人采集的图像分发至多个后方支援机器人，由多个图形处理器对图像数据进行分析后汇总，降低现场机器人运算压力。

实施例三：

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种设备调用装置300，由于这些装置解决问题的原理与设备调用方法相似，因此这些装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。图4示出了本申请实施例三中设备调用装置300的结构示意图，如图所示，所述装置300包括：

第一连接模块301，用于在调用终端中，建立与操作终端的通信连接；获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；

调用模块302，用于在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；

所述调用模块302还用于，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；将所述执行结果反馈所述应用程序。

在一些实施方式中，所述建立与操作终端的通信连接，包括：

对所述操作终端进行认证，并建立与所述操作终端的通信连接。

在一些实施方式中，所述调用模块302还用于，在所述在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端之前，根据所述可调用设备的信息对所述可调用设备进行认证，述可调用设备的信息包括可调用设备的标识和/或者可调用设备的驱动信息。

在一些实施方式中，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识；

所述调用模块302具体用于，在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，确定所述可调用设备的标识，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令，以及所述可调用设备的标识发送至所述操作终端；

以及，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果，以及所述执行结果对应的可调用设备的标识；根据所述可调用设备的标识将所述执行结果反馈所述应用程序。

在一些实施方式中，所述可调用设备为图像采集设备或者图形处理器。

实施例四：

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种设备调用装置400，由于这些装置解决问题的原理与设备调用方法相似，因此这些装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。图5示出了本申请实施例四中设备调用装置400的结构示意图，如图所示，所述装置400包括：

第二连接模块401，用于在操作终端，基于所述操作终端与调用终端的通信连接向所述调用终端发送可供调用的可调用设备的信息；

操作模块402，用于基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令；确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令；将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端。

在一些实施方式中，所述调用模块还用于，在所述确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令之前，对所述调用终端进行认证，和/或者对所述操作指令进行认证。

在一些实施方式中，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识和/或者可调用设备的驱动信息。

在一些实施方式中，所述操作模块402具体用于，基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令，和欲调用的可调用设备的标识；

根据所述欲调用的可调用设备的标识确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述欲调用设备的驱动程序执行所述操作指令；

将所述操作指令的执行结果和所述可调用设备的标识反馈至所述调用终端。

在一些实施方式中，所述可调用设备为图像采集设备或者图形处理器。

实施例五：

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了设备调用***，由于该***解决问题的原理与设备调用方法和装置相似，因此该***的实施可以参见方法和装置的实施，重复之处不再赘述。

本实施例的设备调用***中包括如上述实施例三和实施例四中所述的装置。

实施例六：

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，由于其原理与设备调用方法相似，因此其实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。如图6所示，所述电子设备600包括：通信设备601，存储器602，一个或多个处理器603；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行任一上述方法中在调用终端执行的各个步骤的指令。

实施例七：

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备，由于其原理与设备调用方法相似，因此其实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。如图7所示，所述电子设备700包括：通信设备701，可调用设备702，存储器703，一个或多个处理器704；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行任一上述方法中在操作终端执行的各个步骤的指令。

实施例八：

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种云端机器人***，由于其原理与设备调用方法相似，因此其实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。所述云端机器人***包括一个或者多个机器人终端和云服务器；

所述云服务器包括，第一通信设备，第一存储器，一个或多个第一处理器；以及一个或多个第一模块，所述一个或多个第一模块被存储在所述第一存储器中，并被配置成由所述一个或多个第一处理器执行，所述一个或多个第一模块包括用于执行任一上述方法中在调用终端执行的各个步骤的指令。

所述机器人终端包括，第二通信设备，第二存储器，一个或多个第二处理器；以及一个或多个第二模块，所述一个或多个第二模块被存储在所述第二存储器中，并被配置成由所述一个或多个第二处理器执行，所述一个或多个第二模块包括用于执行任一上述方法中在操作终端执行的各个步骤的指令。

实施例九：

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了计算机程序产品，由于其原理与设备调用方法相似，因此其实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行任一前述方法中各个步骤的指令。

为了描述的方便，以上所述装置的各部分以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块或单元的功能在同一个或多个软件或设备中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全设备实施例、完全软件实施例、或结合软件和设备方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

Claims (26)

1.一种设备调用方法，其特征在于，所述方法包括：

在调用终端中，建立与操作终端的通信连接；

获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；

在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；

以及，

接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；

将所述执行结果反馈所述应用程序。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立与操作终端的通信连接，包括：

对所述操作终端进行认证，并建立与所述操作终端的通信连接。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端之前，还包括：

根据所述可调用设备的信息对所述可调用设备进行认证，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识和/或者可调用设备的驱动信息。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识；

所述在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端，包括：

在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，确定所述可调用设备的标识，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令，以及所述可调用设备的标识发送至所述操作终端；

以及，

所述接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果，包括：

接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果，以及所述执行结果对应的可调用设备的标识；

所述将所述执行结果反馈所述应用程序，包括：

根据所述可调用设备的标识将所述执行结果反馈所述应用程序。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可调用设备为图像采集设备或者图形处理器。

6.一种设备调用方法，其特征在于，所述方法包括：

在操作终端，基于所述操作终端与调用终端的通信连接向所述调用终端发送可供调用的可调用设备的信息；

基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令；

确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令；

将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令之前，还包括：

对所述调用终端进行认证，和/或者对所述操作指令进行认证。

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识和/或者可调用设备的驱动信息。

9.如权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令，包括：

基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令，和欲调用的可调用设备的标识；

所述确定所述操作指令对应的欲调用设备，调用所述欲调用设备的驱动程序执行所述操作指令，包括：

根据所述欲调用的可调用设备的标识确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述欲调用设备的驱动程序执行所述操作指令；

所述将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端，包括：

将所述操作指令的执行结果和所述可调用设备的标识反馈至所述调用终端。

10.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述可调用设备为图像采集设备或者图形处理器。

11.一种设备调用装置，其特征在于，所述装置包括：

第一连接模块，用于在调用终端中，建立与操作终端的通信连接；获取所述操作终端发送的其上的可调用设备的信息；

调用模块，用于在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端；

所述调用模块还用于，接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果；将所述执行结果反馈所述应用程序。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述建立与操作终端的通信连接，包括：

对所述操作终端进行认证，并建立与所述操作终端的通信连接。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，

所述调用模块还用于，在所述在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令发送至所述操作终端之前，根据所述可调用设备的信息对所述可调用设备进行认证，述可调用设备的信息包括可调用设备的标识和/或者可调用设备的驱动信息。

14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识；

所述调用模块具体用于，在接收到应用程序发送的请求调用所述可调用设备的调用请求时，确定所述可调用设备的标识，基于所述与操作终端的通信连接将所述调用请求对应的操作指令，以及所述可调用设备的标识发送至所述操作终端；

以及，

接收所述操作终端反馈的所述操作指令的执行结果，以及所述执行结果对应的可调用设备的标识；根据所述可调用设备的标识将所述执行结果反馈所述应用程序。

15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述可调用设备为图像采集设备或者图形处理器。

16.一种设备调用装置，其特征在于，所述装置包括：

第二连接模块，用于在操作终端，基于所述操作终端与调用终端的通信连接向所述调用终端发送可供调用的可调用设备的信息；

操作模块，用于基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令；确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令；将所述操作指令的执行结果反馈至所述调用终端。

17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述调用模块还用于，在所述确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述对应的可调用设备的驱动程序执行所述操作指令之前，对所述调用终端进行认证，和/或者对所述操作指令进行认证。

18.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述可调用设备的信息包括可调用设备的标识和/或者可调用设备的驱动信息。

19.如权利要求16所述的装置，其特征在于，

所述操作模块具体用于，基于与调用终端的通信连接，接收来自调用终端的操作指令，和欲调用的可调用设备的标识；

根据所述欲调用的可调用设备的标识确定所述操作指令对应的可调用设备，调用所述欲调用设备的驱动程序执行所述操作指令；

将所述操作指令的执行结果和所述可调用设备的标识反馈至所述调用终端。

20.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述可调用设备为图像采集设备或者图形处理器。

21.一种设备调用***，其特征在于所述设备调用***包括：如权利要求11至15中任一权利要求所述的设备调用装置，以及如权利要求16至20中任一权利要求所述的设备调用装置。

22.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

通信设备，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行权利要求1至5中任一所述方法中各个步骤的指令。

23.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

通信设备，存储器，一个或多个处理器；以及一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并被配置成由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个模块包括用于执行权利要求6至10中任一所述方法中各个步骤的指令。

24.一种云端机器人***，其特征在于，所述云端机器人***包括机器人终端和云服务器；

所述云服务器包括，第一通信设备，第一存储器，一个或多个第一处理器；以及一个或多个第一模块，所述一个或多个第一模块被存储在所述第一存储器中，并被配置成由所述一个或多个第一处理器执行，所述一个或多个第一模块包括用于执行权利要求1至5中任一所述方法中的各个步骤的指令。

所述机器人终端包括，第二通信设备，第二存储器，一个或多个第二处理器；以及一个或多个第二模块，所述一个或多个第二模块被存储在所述第二存储器中，并被配置成由所述一个或多个第二处理器执行，所述一个或多个第二模块包括用于执行权利要求6至10中任一所述方法中的各个步骤的指令。

25.一种与电子设备结合使用的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行权利要求1至5中任一所述方法中各个步骤的指令。

26.一种与电子设备结合使用的计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机可读的存储介质和内嵌于其中的计算机程序机制，所述计算机程序机制包括用于执行权利要求6至10中任一所述方法中各个步骤的指令。