CN111324172B - 遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质，涉及测控技术领域，该方法包括：获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一预设位置对应的原始数据包括遥杆上的环境传感器在任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，M个预设位置满足预设的位置关系，根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

Description

遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本公开涉及测控技术领域，具体地，涉及一种遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着近年来无人机技术的不断发展，无人机在航拍、地图勘探、管道检测、等生活、工作场景中的应用越来越广泛。无人机通常由天空端(包括：飞行器等)和地面端(包括：遥控器、图传显示屏等)组成，用户可以通过遥控器上的遥杆控制飞行器的行为，遥杆控制的准确度决定了无人机的工作效率，因此需要对遥杆进行校准。现有技术中，遥控器上通常设置的是电位器式的遥杆，电位器式的遥杆的耐热性和分辨率都较差，同时还受温度漂移和制造工艺的影响，控制精度低，需要频繁校准遥杆，并且校准过程时间长，准确度低。

发明内容

本公开的目的是提供一种遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中校准过程时间长，准确度低的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种遥杆的校准方法，所述方法包括：

获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，所述感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴分别对应所述环境传感器能够测量的方向，M个所述预设位置满足预设的位置关系；

根据M个所述原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，所述目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，所述第四坐标轴和所述第五坐标轴分别对应所述遥杆能够移动的两个方向；

根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系。

可选的，在所述根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系之后，所述方法还包括：

根据所述正交化系数组，确定M个所述预设位置中每个预设位置对应的目标数据，所述每个预设位置对应的所述目标数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

根据第一预设位置对应的第一目标数据和所述第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，所述第一预设位置为M个所述预设位置中的任一预设位置，所述第一预设位置对应的坐标特征能够指示所述第一预设位置在所述目标坐标系中的位置；

根据所述旋转角度校准所述目标坐标系。

可选的，所述方法还包括：

根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子；

根据所述偏移因子校准所述目标坐标系。

可选的，所述根据M个原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，包括：

将M个所述预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为所述转换算法的输入，以获取所述转换算法输出的所述每个预设位置对应的N个校准数据，所述每个预设位置对应的校准数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

根据所述位置关系和M*N个所述校准数据，在N组所述正交化参数中选择目标正交化参数；

将所述目标正交化参数作为所述正交化系数组。

可选的，所述转换算法包括：

其中，a_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在所述第四坐标轴上的坐标值，b_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个所述校准数据中第j个校准数据，在所述第五坐标轴上的坐标值，mx_i、my_i、mz_i分别表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的原始数据在所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴上的坐标值，Ka_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴的比例参数，ORTHax_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHay_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，Kb_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴的比例参数，ORTHbx_j示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHby_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。

可选的，所述根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子，包括：

确定M个所述目标数据中，在所述第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在所述第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值；

将所述第四坐标轴和所述第五坐标轴的坐标值范围作为所述归一化算法的输入，以获取所述归一化算法输出的所述偏移因子；

所述归一化算法包括：

其中，h_r表示所述目标坐标轴对应的偏移因子，S_r表示所述目标坐标轴的坐标值范围，D_r表示M个所述目标数据中在所述目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，所述目标坐标轴为所述第四坐标轴或所述第五坐标轴。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种遥杆的校准装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，所述感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴分别对应所述环境传感器能够测量的方向，M个所述预设位置满足预设的位置关系；

第一确定模块，用于根据M个所述原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，所述目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，所述第四坐标轴和所述第五坐标轴分别对应所述遥杆能够移动的两个方向；

校准模块，用于根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系。

可选的，所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系之后，根据所述正交化系数组，确定M个所述预设位置中每个预设位置对应的目标数据，所述每个预设位置对应的所述目标数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

第三确定模块，用于根据第一预设位置对应的第一目标数据和所述第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，所述第一预设位置为M个所述预设位置中的任一预设位置，所述第一预设位置对应的坐标特征能够指示所述第一预设位置在所述目标坐标系中的位置；

所述校准模块，还用于根据所述旋转角度校准所述目标坐标系。

可选的，所述装置还包括：

第四确定模块，用于根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子；

所述校准模块，还用于根据所述偏移因子校准所述目标坐标系。

可选的，所述第一确定模块包括：

第一获取子模块，用于将M个所述预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为所述转换算法的输入，以获取所述转换算法输出的所述每个预设位置对应的N个校准数据，所述每个预设位置对应的校准数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

选择子模块，用于根据所述位置关系和M*N个所述校准数据，在N组所述正交化参数中选择目标正交化参数；

第一确定子模块，用于将所述目标正交化参数作为所述正交化系数组。

可选的，所述转换算法包括：

其中，a_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在所述第四坐标轴上的坐标值，b_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个所述校准数据中第j个校准数据，在所述第五坐标轴上的坐标值，mx_i、my_i、mz_i分别表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的原始数据在所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴上的坐标值，Ka_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴的比例参数，ORTHax_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHay_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，Kb_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴的比例参数，ORTHbx_j示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHby_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。

可选的，所述第四确定模块包括：

第二确定子模块，用于确定M个所述目标数据中，在所述第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在所述第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值；

第二获取子模块，用于将所述第四坐标轴和所述第五坐标轴的坐标值范围作为所述归一化算法的输入，以获取所述归一化算法输出的所述偏移因子；

所述归一化算法包括：

其中，h_r表示所述目标坐标轴对应的偏移因子，S_r表示所述目标坐标轴的坐标值范围，D_r表示M个所述目标数据中在所述目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，所述目标坐标轴为所述第四坐标轴或所述第五坐标轴。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的遥杆的校准方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种电子设备，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一方面提供的遥杆的校准方法的步骤。

通过上述技术方案，本公开首先获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，其中M个预设位置满足预设的位置关系，M个预设位置中的每个预设位置对应的原始数据中，包括了遥杆上的环境传感器在该预设位置处时采集到的感知量在对应的感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系包括了环境传感器能够测量的三个方向，再根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组目标坐标系包括了遥杆能够移动的两个方向，最后根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据一示例性实施例示出的一种遥杆的校准方法的流程图；

图2是根据图1所示的遥杆的校准方法中预设位置的示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图；

图4是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图；

图5是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图；

图6是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图；

图7是根据一示例性实施例示出的一种遥杆的校准装置的框图；

图8是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图；

图9是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图；

图10是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图；

图11是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图；

图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在介绍本公开提供的遥杆的校准方法、装置、电子设备和存储介质之前，首先对本公开中各个实施例所涉及的应用场景进行介绍，该应用场景为对遥控器上的遥杆进行校准，遥杆上设置有环境传感器，遥杆在移动的过程中，环境传感器能够来检测感知量的变化，由此确定遥杆移动的位置。环境传感器可以包括：磁场传感器、光照传感器、加速度传感器等。本公开所提供的实施例以环境传感器为霍尔传感器来举例，当遥杆移动时，霍尔传感器能够根据霍尔效应检测磁通量的变化量(即霍尔传感器采集到感知量)，磁通量的变化量在对应的感知坐标系中具有三个方向上的分量，即三轴磁通量的变化量，将三轴磁通量的变化量转换到平面直角坐标系中，即可确定遥杆移动的位置。

图1是根据一示例性实施例示出的一种遥杆的校准方法的流程图，如图1所示，该方法包括：

步骤101，获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一预设位置对应的原始数据包括遥杆上的环境传感器在任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴分别对应环境传感器能够测量的方向，M个预设位置满足预设的位置关系。

举例来说，用户在使用遥控器上的摇杆之前，遥控器可以通过显示界面提示用户是否需要对遥杆进行校准，当用户确定需要校准遥杆时，可以点击校准按钮来触发遥杆的校准，其中，校准按钮可以是显示界面上预设区域内显示的虚拟按钮，也可以是遥控器上设置的实体按钮。首先获取摇杆移动到M个预设位置处时采集到的M个原始数据，M个预设位置满足预设的位置关系。其中，每个预设位置对应的原始数据包括了遥杆上的环境传感器在该预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，例如：(mx_i,my_i,mz_i)。感知坐标系包括了环境传感器能够测量的三个方向对应的三个坐标轴(即第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴)。以遥杆上的环境传感器为霍尔传感器为例，那么每个预设位置对应的原始数据包括了三轴磁通量的变化量。

以M＝9，摇杆能够移动的两个方向对应的第四坐标轴和第五坐标轴组成的目标坐标系为例，如图2所示，9个预设位置可以包括：遥杆自然回中的位置D0(a0,b0)，遥杆在第四坐标轴和第五坐标轴上能够到达的四个端点：D1(a1,b1)、D3(a3,b3)、D5(a5,b5)、D7(a7,b7)，和目标坐标系的四个象限的顶点D2(a2,b2)、D4(a4,b4)、D6(a6,b0)、D8(a8,b8)，共计9个预设位置。相应的，显示界面上可以指示用户进行预设的操作，使摇杆在可以移动范围内旋转(其中可以包括9个预设位置处)，以采集9个原始数据。例如，可以指示用户轻微拨动遥杆，使遥杆自然回中，再将遥杆拨动到右上方能够到达的最远端，然后使遥杆在最大范围内顺时针绕三圈，再逆时针绕三圈。在用户拨动遥杆的过程中，环境传感器采集到了多个原始数据，按照9个预设位置之间满足的位置关系，对多个原始数据进行筛选，选出9个预设位置处对应的9个原始数据。9个预设位置之间满足的位置关系例如可以包括：提取D1(a1,b1)时，a1需要大于a0，并且|a1-a0|最大，|b1-b0|最小；提取D2(a2,b2)时，a2需要大于a0，b2需要大于b0，并且|a2-a0|+|b2-b0|最大；提取D3(a3,b3)时，b3需要大于b0，并且|b3-b0|最大，|a3-a0|最小；提取D4(a4,b4)时，a4需要小于a0，b4需要大于b0，并且|a4-a0|+|b4-b0|最大；提取D5(a5,b5)时，a5需要小于a0，并且|a5-a0|最大，|b5-b0|最小；提取D6(a6,b0)时，a6需要小于a0，b6需要小于b0，并且|a6-a0|+|b6-b0|最大；提取D7(a7,b7)时，b7需要小于b0，并且|b7-b0|最大，|a7-a0|最小；提取D8(a8,b8)时，a8需要大于a0，b8需要小于b0，并且|a8-a0|+|b8-b0|最大。

步骤102，根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，第四坐标轴和第五坐标轴分别对应遥杆能够移动的两个方向。

步骤103，根据正交化系数组校准目标坐标系。

示例的，在理想情况下，目标坐标系中的第四坐标轴和第五坐标轴应为正交关系，即对应9个预设位置之间，理想化的位置关系应该满足：D2、D1、D8在第四坐标轴上的坐标相同，D3、D0、D7在第四坐标轴上的坐标相同，D4、D5、D6在第四坐标轴上的坐标相同；D2、D3、D4在第五坐标轴上的坐标相同，D1、D0、D5在第五坐标轴上的坐标相同，D8、D7、D6在第五坐标轴上的坐标相同。而在现实场景中，由于加工、安装造成的误差，霍尔传感器、磁铁、测量芯片在遥杆中并不是三点一线的状态，因此需要对目标坐标系进行校准，以达到使第四坐标轴和第五坐标轴正交的目的。首先按照预设的转换算法(例如可以是atan2函数)将三维的原始数据转换为二维的校准数据，转换算法中可以预先设置有N组正交化参数，每个原始数据对应N组正交化参数，都可以得到N个校准数据，那么M个原始数据根据转换算法能够得到M*N个校准数据，再根据M个预设位置满足的位置关系，对M*N个校准数据进行筛选，选择最优的校准数据对应的正交化参数作为正交化系数组。其中，位置关系例如可以是同一行的预设位置(例如；D2、D3、D4)在第五坐标轴上的坐标差值最小或最接近于零，或同一列的预设位置(例如：D4、D5、D6)在第四坐标轴上的坐标差最小或最接近于零。在确定了正交化系数组之后，根据正交化系数组校准目标坐标系，可以理解为确定与目标坐标系匹配的正交化系数组，按照正交化系数组确定的转换算法来转换原始数据，能够将原始数据转换到第四坐标轴和第五坐标轴正交的目标坐标系中。

需要说明的是，本公开所提供的实施例示出的遥杆的校准方法，是在遥杆所在的遥控器上完成的。遥控器上可以设置有iOS***、安卓(英文：Android)***，还可以包括Windows***或Linux***等，用于实现遥杆的校准方法中所执行的步骤。

综上所述，本公开首先获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，其中M个预设位置满足预设的位置关系，M个预设位置中的每个预设位置对应的原始数据中，包括了遥杆上的环境传感器在该预设位置处时采集到的感知量在对应的感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系包括了环境传感器能够测量的三个方向，再根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组目标坐标系包括了遥杆能够移动的两个方向，最后根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

图3是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图，如图3所示，在步骤103之后，该方法还包括：

步骤104，根据正交化系数组，确定M个预设位置中每个预设位置对应的目标数据，每个预设位置对应的目标数据中包括每个预设位置对应的原始数据转换到目标坐标系上的两个坐标值。

举例来说，在确定了正交化系数组后，将正交化系数组带入转换算法，即按照正交化系数组确定的转换算法将M个预设位置对应的原始数据，转换为M个目标数据，每个预设位置对应的目标数据中包括每个预设位置对应的原始数据转换到目标坐标系上的两个坐标值。目标数据所在的目标坐标系中的两个坐标轴(即第四坐标轴和第五坐标轴)是正交的。

步骤105，根据第一预设位置对应的第一目标数据和第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，第一预设位置为M个预设位置中的任一预设位置，第一预设位置对应的坐标特征能够指示第一预设位置在目标坐标系中的位置。

步骤106，根据旋转角度校准目标坐标系。

示例的，在理想情况下，9个预设位置在目标坐标系中的分布如图2所示，但是由于现实场景中，由于加工、安装造成的误差，可能导致目标坐标系存在一定的偏转角度，偏转的角度范围可以为0-180度。例如：D3(a3,b3)在理想情况下应该|b3-b0|最大，在现实场景中，可能D3的位置会偏转到D4对应的位置，那么可以确定目标坐标系的偏转角度为45度。可以在获取M个预设位置对应的M个目标数据后，在M个预设位置中选择一个预设位置作为第一预设位置，之后根据第一预设位置对应的第一目标数据，和第一预设位置的坐标特征，确定目标坐标系的旋转角度，最后将目标坐标系按照旋转角度进行旋转，以校准目标坐标系。需要说明的是，第一预设位置为M个预设位置中除目标坐标系的原点之外(即除D0位置之外)的任一预设位置。例如：选取D2^*为第一预设位置对应的第一目标数据，那么当D2^*与D2的坐标特征相似时，那么表示目标坐标系没有发生偏转，旋转角度为0，当D2^*与D1的坐标特征相似时，旋转角度为逆时针45度，当D2^*与D3的坐标特征相似时，旋转角度为顺时针45度，当D2^*与D8的坐标特征相似时，旋转角度为逆时针90度，当D2^*与D4的坐标特征相似时，旋转角度为顺时针90度，当D2^*与D7的坐标特征相似时，旋转角度为逆时针120度，当D2^*与D5的坐标特征相似时，旋转角度为顺时针120度，当D2^*与D6的坐标特征相似时，旋转角度为逆时针或顺时针180度。

图4是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图，如图4所示，该方法还包括：

步骤107，根据M个目标数据，按照预设的归一化算法确定目标坐标系的偏移因子。

步骤108，根据偏移因子校准目标坐标系。

举例来说，经过正交化系数组和旋转角度校准后的目标坐标系，第四坐标轴和第五坐标轴正交，且线性程度良好，但可能出现在不同的设备上，遥杆拨动到相同位置测量到的原始数据转换到目标坐标系中的坐标值不统一的问题，即不同设备上的目标坐标系的坐标范围不同。因此，可以利用预设的归一化算法，确定偏移因子，再利用偏移因子将目标坐标系上的坐标值统一到同一个范围内。

其中，步骤107的实现方式如图5所示：

步骤1071，确定M个目标数据中，在第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值。

步骤1072，将第四坐标轴和第五坐标轴的坐标值范围作为归一化算法的输入，以获取归一化算法输出的偏移因子。

其中，归一化算法包括：

其中，h_r表示目标坐标轴对应的偏移因子，S_r表示目标坐标轴的坐标值范围，D_r表示M个目标数据中在目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，目标坐标轴为第四坐标轴或第五坐标轴。

举例来说，可以将目标坐标系的坐标范围统一到0至1000之间，即第四坐标轴和第五坐标轴对应的坐标值范围均为[0,1000]，第四坐标轴和第五坐标轴的S_r＝1000，首先将遥杆自然回中的位置D0(a0,b0)作为目标坐标系的原点，那么需要将D0(a0,b0)换算为(500,500)，以使每个设备上遥杆在自然回中时，输出的都是(500,500)，同时D1(a1,b1)中的a1为第四坐标轴上正方向的最大坐标值，D5(a5,b5)中的a5为第四坐标轴上负方向的最大坐标值(即第四坐标轴上的最小坐标值)，D3(a3,b3)中的b3为第五坐标轴上正方向的最大坐标值，D7(a7,b7)中的b7为第五坐标轴上负方向的最大坐标值(即第五坐标轴上的最小坐标值)，那么第四坐标轴的D_r＝a1-a5，第五坐标轴的D_r＝b3-b7，可以确定第四坐标轴的偏移因子为：h_r＝|1000/(a1-a5)|，第五坐标轴的偏移因子为：h_r＝|1000/(b3-b7)|。

还可以将目标坐标系按照四个象限划分，分别求出四个象限对应的偏移因子。例如在第四坐标轴的正负两个方向设置两个偏移因子：pa和na，在第五坐标轴的正负两个方向设置两个偏移因子：pb和nb，那么pa＝|(1000-500)/(a1–a0)|；na＝|(0-500)/(a0–a5)|；pb＝|(1000-500)/(b3–b0)|；nb＝|(0-500)/(b0–b7)|。在确定了pa、na、pb和nb之后，当遥杆移动到某一位置时，首先将该位置对应的原始数据转换到经过正交化系数组和旋转角度校准后的目标坐标系中，得到坐标值为(a,b)，根据偏移因子校准的坐标值为(a^*,b^*)当(a,b)在目标坐标系的第一象限时，a^*＝(a-a0)*pa+a0，b^*＝(b-b0)*pb+b0，当(a,b)在目标坐标系的第二象限时，a^*＝(a-a0)*na+a0，b^*＝(b-b0)*pb+b0，当(a,b)在目标坐标系的第三象限时，a*＝(a-a0)*na+a0，b^*＝(b-b0)*nb+b0，当(a,b)在目标坐标系的第四象限时，a^*＝(a-a0)*pa+a0，b^*＝(b-b0)*nb+b0。

需要说明的是坐标值范围可以是在研发阶段预先设定的，也可以根据用户的具体需求来设置。例如还可以是0-10之间，或者0-1000之间，其中，坐标值范围的下限0(可以理解为基准点)是不变的，可以相应调整坐标值范围的上限(例如上限的范围可以是10至1000)。上限越大，计量单位越小，那么遥杆控制的准确度就越高，上限越小，计量单位越大，那么遥杆控制的准确度就越低。进一步的，上限越大，计量单位越小，执行步骤1072时带来的计算量也就越大，容易造成数据卡顿或延迟，因此，可以根据用户的具体需求来调整坐标值范围的上限。

图6是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准方法的流程图，如图6所示，步骤102可以通过以下方式来实现：

步骤1021，将M个预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为转换算法的输入，以获取转换算法输出的每个预设位置对应的N个校准数据，每个预设位置对应的校准数据中包括每个预设位置对应的原始数据转换到目标坐标系上的两个坐标值。

步骤1022，根据位置关系和M*N个校准数据，在N组正交化参数中选择目标正交化参数。

步骤1023，将目标正交化参数作为正交化系数组。

示例的，首先按照预设的转换算法将M个预设位置中每个预设位置对应的原始数据转换为校准数据，转换算法中可以预先设置有N组正交化参数，每个原始数据对应N组正交化参数，每个原始数据都可以得到N个校准数据，那么M个原始数据根据转换算法能够得到M*N个校准数据，再根据M个预设位置满足的位置关系，对M*N个校准数据进行筛选，选择最优的校准数据对应的目标正交化参数作为正交化系数组。例如，每组正交化参数中可以包括6类参数：第四坐标轴的比例参数、第四坐标轴与第一坐标轴的正交参数、第四坐标轴第二坐标轴的正交参数、第五坐标轴的比例参数、第五坐标轴与第一坐标轴的正交参数、第五坐标轴第二坐标轴的正交参数，可以将这6类参数的取值进行穷举，以得到N组正交化参数。例如：第四坐标轴的比例参数和第五坐标轴的比例参数的取值范围均为0至2之间，那么可以按照0.25为间隔，穷举得到8个第四坐标轴的比例参数的取值和8个第五坐标轴的比例参数。第四坐标轴与第一坐标轴的正交参数、第四坐标轴第二坐标轴的正交参数、第五坐标轴与第一坐标轴的正交参数和第五坐标轴第二坐标轴的正交参数的取值范围均为-50-50之间，可以按照5为间隔，穷举得到20个第四坐标轴与第一坐标轴的正交参数、20个第四坐标轴第二坐标轴的正交参数、20个第五坐标轴与第一坐标轴的正交参数和20个第五坐标轴第二坐标轴的正交参数。再将6类参数按照第四坐标轴和第五坐标轴分别进任意组合，即第四坐标轴的正交参数(第四坐标轴的比例参数、第四坐标轴与第一坐标轴的正交参数、第四坐标轴第二坐标轴的正交参数)或者第五坐标轴对应的正交参数(第五坐标轴的比例参数、第五坐标轴与第一坐标轴的正交参数、第五坐标轴第二坐标轴的正交参数)分别进行任意组合，可以得到第四坐标轴对应的N＝8*20*20＝3200组正交化参数和第五坐标轴对应的N＝8*20*20＝3200组正交化参数。再根据位置关系，筛选出最优的校准数据对应的目标正交化参数作为正交化系数组。例如，在获取到M*N个校准数据后，以同行(例如D2、D3、D4)对应的校准数据之间，在第五坐标轴上的坐标值最接近为标准，或者同列(例如：D4、D5、D6)对应的校准数据之间，在第四坐标轴上的坐标值最接近为标准，筛选出最优的校准数据。

其中，转换算法包括：

其中，a_ij表示M个预设位置中第i个预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在第四坐标轴上的坐标值，b_ij表示M个预设位置中第i个预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在第五坐标轴上的坐标值，mx_i、my_i、mz_i分别表示M个预设位置中第i个预设位置对应的原始数据在第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴上的坐标值，Ka_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第四坐标轴的比例参数，ORTHax_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第四坐标轴与第一坐标轴的正交参数，ORTHay_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第四坐标轴第二坐标轴的正交参数，Kb_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第五坐标轴的比例参数，ORTHbx_j示N组正交化参数中第j组正交化参数中第五坐标轴与第一坐标轴的正交参数，ORTHby_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第五坐标轴第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。

综上所述，本公开首先获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，其中M个预设位置满足预设的位置关系，M个预设位置中的每个预设位置对应的原始数据中，包括了遥杆上的环境传感器在该预设位置处时采集到的感知量在对应的感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系包括了环境传感器能够测量的三个方向，再根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组目标坐标系包括了遥杆能够移动的两个方向，最后根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

图7是根据一示例性实施例示出的一种遥杆的校准装置的框图，如图7所示，该装置200包括：

获取模块201，用于获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一预设位置对应的原始数据包括遥杆上的环境传感器在任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴分别对应环境传感器能够测量的方向，M个预设位置满足预设的位置关系。

第一确定模块202，用于根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，第四坐标轴和第五坐标轴分别对应遥杆能够移动的两个方向。

校准模块203，用于根据正交化系数组校准目标坐标系。

图8是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图，如图8所示，该装置200还包括：

第二确定模块204，用于在根据正交化系数组校准目标坐标系之后，根据正交化系数组，确定M个预设位置中每个预设位置对应的目标数据，每个预设位置对应的目标数据中包括每个预设位置对应的原始数据转换到目标坐标系上的两个坐标值。

第三确定模块205，用于根据第一预设位置对应的第一目标数据和第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，第一预设位置为M个预设位置中的任一预设位置，第一预设位置对应的坐标特征能够指示第一预设位置在目标坐标系中的位置。

校准模块203，还用于根据旋转角度校准目标坐标系。

图9是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图，如图9所示，该装置200还包括：

第四确定模块206，用于根据M个目标数据，按照预设的归一化算法确定目标坐标系的偏移因子。

校准模块203，还用于根据偏移因子校准目标坐标系。

图10是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图，如图10所示，第一确定模块202包括：

第一获取子模块2021，用于将M个预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为转换算法的输入，以获取转换算法输出的每个预设位置对应的N个校准数据，每个预设位置对应的校准数据中包括每个预设位置对应的原始数据转换到目标坐标系上的两个坐标值。

选择子模块2022，用于根据位置关系和M*N个校准数据，在N组正交化参数中选择目标正交化参数。

第一确定子模块2023，用于将目标正交化参数作为正交化系数组。

可选的，转换算法包括：

其中，a_ij表示M个预设位置中第i个预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在第四坐标轴上的坐标值，b_ij表示M个预设位置中第i个预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在第五坐标轴上的坐标值，mx_i、my_i、mz_i分别表示M个预设位置中第i个预设位置对应的原始数据在第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴上的坐标值，Ka_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第四坐标轴的比例参数，ORTHax_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第四坐标轴与第一坐标轴的正交参数，ORTHay_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第四坐标轴第二坐标轴的正交参数，Kb_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第五坐标轴的比例参数，ORTHbx_j示N组正交化参数中第j组正交化参数中第五坐标轴与第一坐标轴的正交参数，ORTHby_j表示N组正交化参数中第j组正交化参数中第五坐标轴第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。

图11是根据一示例性实施例示出的另一种遥杆的校准装置的框图，如图11所示，第四确定模块206包括：

第二确定子模块2061，用于确定M个目标数据中，在第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值。

第二获取子模块2062，用于将第四坐标轴和第五坐标轴的坐标值范围作为归一化算法的输入，以获取归一化算法输出的偏移因子。

归一化算法包括：

其中，h_r表示目标坐标轴对应的偏移因子，S_r表示目标坐标轴的坐标值范围，D_r表示M个目标数据中在目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，目标坐标轴为第四坐标轴或第五坐标轴。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

综上所述，本公开首先获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，其中M个预设位置满足预设的位置关系，M个预设位置中的每个预设位置对应的原始数据中，包括了遥杆上的环境传感器在该预设位置处时采集到的感知量在对应的感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系包括了环境传感器能够测量的三个方向，再根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组目标坐标系包括了遥杆能够移动的两个方向，最后根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

图12是根据一示例性实施例示出的一种电子设备300的框图。如图12所示，该电子设备300可以包括：处理器301，存储器302。该电子设备300还可以包括多媒体组件303，输入/输出(I/O)接口304，以及通信组件305中的一者或多者。

其中，处理器301用于控制该电子设备300的整体操作，以完成上述的遥杆的校准方法中的全部或部分步骤。存储器302用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备300的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备300上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器302可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件303可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器302或通过通信组件305发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口304为处理器301和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件305用于该电子设备300与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G或4G，或它们中的一种或几种的组合，因此相应的该通信组件305可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块。

在一示例性实施例中，电子设备300可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的遥杆的校准方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的遥杆的校准方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器302，上述程序指令可由电子设备300的处理器301执行以完成上述的遥杆的校准方法。

综上所述，本公开首先获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，其中M个预设位置满足预设的位置关系，M个预设位置中的每个预设位置对应的原始数据中，包括了遥杆上的环境传感器在该预设位置处时采集到的感知量在对应的感知坐标系中的三个坐标值，感知坐标系包括了环境传感器能够测量的三个方向，再根据M个原始数据和位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组目标坐标系包括了遥杆能够移动的两个方向，最后根据正交化系数组校准目标坐标系。能够有效、快速地校准遥杆，从而提高遥杆控制的准确度。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，容易想到本公开的其它实施方案，均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。同时本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。本公开并不局限于上面已经描述出的精确结构，本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种遥杆的校准方法，其特征在于，所述方法包括：

获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，所述感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴分别对应所述环境传感器能够测量的方向，M个所述预设位置满足预设的位置关系；

根据M个所述原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，所述目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，所述第四坐标轴和所述第五坐标轴分别对应所述遥杆能够移动的两个方向；

根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系；

在所述根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系之后，所述方法还包括：

根据所述正交化系数组，确定M个所述预设位置中每个预设位置对应的目标数据，所述每个预设位置对应的所述目标数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

根据第一预设位置对应的第一目标数据和所述第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，所述第一预设位置为M个所述预设位置中的任一预设位置，所述第一预设位置对应的坐标特征能够指示所述第一预设位置在所述目标坐标系中的位置；

根据所述旋转角度校准所述目标坐标系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子；

根据所述偏移因子校准所述目标坐标系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据M个原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，包括：

将M个所述预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为所述转换算法的输入，以获取所述转换算法输出的所述每个预设位置对应的N个校准数据，所述每个预设位置对应的校准数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

根据所述位置关系和M*N个所述校准数据，在N组所述正交化参数中选择目标正交化参数；

将所述目标正交化参数作为所述正交化系数组。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述转换算法包括：

其中，a_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在所述第四坐标轴上的坐标值，b_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个所述校准数据中第j个校准数据，在所述第五坐标轴上的坐标值，mx_i、my_i、mz_i分别表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的原始数据在所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴上的坐标值，Ka_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴的比例参数，ORTHax_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHay_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，Kb_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴的比例参数，ORTHbx_j示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHby_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子，包括：

确定M个所述目标数据中，在所述第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在所述第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值；

将所述第四坐标轴和所述第五坐标轴的坐标值范围作为所述归一化算法的输入，以获取所述归一化算法输出的所述偏移因子；

所述归一化算法包括：

其中，h_r表示所述目标坐标轴对应的偏移因子，S_r表示所述目标坐标轴的坐标值范围，D_r表示M个所述目标数据中在所述目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，所述目标坐标轴为所述第四坐标轴或所述第五坐标轴。

6.一种遥杆的校准装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取M个预设位置处采集到的M个原始数据，任一所述预设位置对应的原始数据包括所述遥杆上的环境传感器在所述任一预设位置时采集到的感知量对应在感知坐标系中的三个坐标值，所述感知坐标系为第一坐标轴、第二坐标轴和第三坐标轴组成的坐标系，所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴分别对应所述环境传感器能够测量的方向，M个所述预设位置满足预设的位置关系；

第一确定模块，用于根据M个所述原始数据和所述位置关系，按照预设的转换算法确定目标坐标系的正交化系数组，所述目标坐标系为第四坐标轴和第五坐标轴组成的坐标系，所述第四坐标轴和所述第五坐标轴分别对应所述遥杆能够移动的两个方向；

校准模块，用于根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系；

所述装置还包括：

第二确定模块，用于在所述根据所述正交化系数组校准所述目标坐标系之后，根据所述正交化系数组，确定M个所述预设位置中每个预设位置对应的目标数据，所述每个预设位置对应的所述目标数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

第三确定模块，用于根据第一预设位置对应的第一目标数据和所述第一预设位置对应的坐标特征，确定旋转角度，所述第一预设位置为M个所述预设位置中的任一预设位置，所述第一预设位置对应的坐标特征能够指示所述第一预设位置在所述目标坐标系中的位置；

所述校准模块，还用于根据所述旋转角度校准所述目标坐标系。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四确定模块，用于根据M个所述目标数据，按照预设的归一化算法确定所述目标坐标系的偏移因子；

所述校准模块，还用于根据所述偏移因子校准所述目标坐标系。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块包括：

第一获取子模块，用于将M个所述预设位置中每个预设位置对应的原始数据，和预设的N组正交化参数作为所述转换算法的输入，以获取所述转换算法输出的所述每个预设位置对应的N个校准数据，所述每个预设位置对应的校准数据中包括所述每个预设位置对应的所述原始数据转换到所述目标坐标系上的两个坐标值；

选择子模块，用于根据所述位置关系和M*N个所述校准数据，在N组所述正交化参数中选择目标正交化参数；

第一确定子模块，用于将所述目标正交化参数作为所述正交化系数组。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述转换算法包括：

其中，a_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个校准数据中第j个校准数据，在所述第四坐标轴上的坐标值，b_ij表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的N个所述校准数据中第j个校准数据，在所述第五坐标轴上的坐标值，mx_i、my_i、mz_i分别表示M个所述预设位置中第i个所述预设位置对应的原始数据在所述第一坐标轴、所述第二坐标轴和所述第三坐标轴上的坐标值，Ka_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴的比例参数，ORTHax_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHay_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第四坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，Kb_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴的比例参数，ORTHbx_j示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴与所述第一坐标轴的正交参数，ORTHby_j表示N组所述正交化参数中第j组正交化参数中所述第五坐标轴所述第二坐标轴的正交参数，F表示atan2函数。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第四确定模块包括：

第二确定子模块，用于确定M个所述目标数据中，在所述第四坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值，在所述第五坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值；

第二获取子模块，用于将所述第四坐标轴和所述第五坐标轴的坐标值范围作为所述归一化算法的输入，以获取所述归一化算法输出的所述偏移因子；

所述归一化算法包括：

其中，h_r表示所述目标坐标轴对应的偏移因子，S_r表示所述目标坐标轴的坐标值范围，D_r表示M个所述目标数据中在所述目标坐标轴上的最大坐标值和最小坐标值的差值，所述目标坐标轴为所述第四坐标轴或所述第五坐标轴。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-5中任一项所述方法的步骤。

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