CN111319905A - 一种用于电器元件自动存取的智能仓库 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于电器元件自动存取的智能仓库。包括沿着存取路线依次设置的输送组件、顶升机构、巷道机器人以及货架组件，货架组件内设置有平移巷道，所述平移巷道的至少一侧设置有货架，货架上设置有多个存储格，各存储格的底部均设置有用于支撑货物的支脚对；顶升机构设置在输送组件下方，顶升机构上设置有顶升部，所述顶升部用于将输送组件上的货物顶起；巷道机器人上设置有平移机构、升降机构以及伸缩机械臂。通过采用本发明的智能仓库，使用过程中货物可以通过输送组件、顶升机构、巷道机器人存放至货架上或者从货架上取出，实现了存货和取货的自动化，避免了现有技术中需要操作人员频繁出入仓库的情况。

Description

一种用于电器元件自动存取的智能仓库

技术领域

本发明涉及智能仓库存储技术领域，特别是涉及一种用于电器元件自动存取的智能仓库。

背景技术

现代化的制造企业内部，通常配备有大型的储备仓库，储备仓库主要用于暂存生产的产品，例如半导体元件、各种配件等。但是现有的储备仓库大都通过人工搬运及校验的方式完成货物入库和出库。这一方面使得产品的暂存存在效率较低、工人劳动强度较高的问题，另一方面对于一些对于存储环境(温度、湿度等)有要求的产品，工人的频繁进出还容易对存储环境造成影响，不利于产品的存储。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于电器元件自动存取的智能仓库，用于解决现有技术中储备仓库的自动化程度较低，工人的劳动强度较高且效率较低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于电器元件自动存取的智能仓库，采用如下的技术方案：

一种用于电器元件自动存取的智能仓库包括沿着存取路线依次设置的输送组件、顶升机构、巷道机器人以及货架组件，所述货架组件内设置有平移巷道，所述平移巷道的至少一侧设置有货架，所述货架上设置有多个存储格，各存储格的底部均设置有用于支撑货物的支脚对；

所述顶升机构设置在输送组件下方，顶升机构上设置有顶升部，所述顶升部用于将输送组件上的货物顶起；所述巷道机器人上设置有平移机构、升降机构以及伸缩机械臂，所述平移机构用于驱动巷道机器人沿着平移巷道移动，所述升降机构用于调整伸缩机械臂的高度，所述伸缩机械臂用于***支脚对之间或顶升部内、并通过与升降机构的上下调整配合实现对货架或输送组件上货物的转运。

进一步地，所述平移机构包括第一导向结构和第一驱动结构，所述第一导向结构沿着平移巷道延伸布置，所述第一导向结构用于限制巷道机器人的自由度、以使巷道机器人沿着平移巷道导向平移；所述第一驱动结构用于驱动巷道机器人沿着平移巷道导向移动。

进一步地，所述第一导向结构包括导向卡装的第一导轨和第一凹轮，所述第一导轨沿着平移巷道延伸布置，所述第一凹轮固定在巷道机器人上。

进一步地，所述第一驱动结构包括第一齿条和第一电机，所述第一齿条沿着平移巷道延伸布置，所述第一电机的驱动轴与所述第一齿条啮合传动装配，所述第一电机固定在巷道机器人上。

进一步地，所述巷道机器人上还设置有防倾机构，所述防倾机构包括第二导轨和防倾轮组，所述第二导轨设置在货架组件上并沿着平移巷道延伸布置，所述防倾轮组设置在巷道机器人上，所述防倾轮组包括第二凹轮和夹轮对，所述夹轮对包括两个并行设置的滚轮，各滚轮的转动轴线均与第二凹轮的转动轴线垂直，所述第二导轨夹持在两个滚轮之间并横向***第二凹轮的周向凹槽内。

进一步地，所述升降机构包括第二导向结构和第二驱动结构，所述第二导向结构沿着竖直方向延伸布置，第二导向结构用于限制伸缩机械臂的自由度、以使伸缩机械臂沿着竖直方向移动；所述第二驱动结构用于驱动伸缩机械臂沿着竖直方向平移。

进一步地，所述第二驱动结构包括第二电机和驱动链条，所述驱动链条和第二电机的驱动轴之间啮合传动，所述驱动链条沿着竖直方向沿着设置，所述伸缩机械臂与驱动链条固定。

进一步地，所述顶升机构包括第三驱动结构和第三导向结构，所述第三导向结构沿着竖直方向延伸设置，第三导向结构用于限制顶升部的自由度、以使顶升部沿着竖直方向平移，所述第三驱动结构用于驱动顶升部上下移动。

进一步地，所述第三驱动结构包括第三电机和第二齿条，所述第二齿条沿着竖直方向延伸设置，第三电机的驱动轴与第二齿条啮合传动。

进一步地，所述输送组件为滚筒式输送组件，所述滚筒式输送组件包括多个间隔设置的滚轴，所述顶升部包括两个顶升臂，所述顶升臂用于穿过相邻两个滚轴之间、以顶升输送组件上的货物。

本发明实施例一种用于电器元件自动存取的智能仓库与现有技术相比，其有益效果在于：通过采用本发明的智能仓库，使用过程中货物可以通过输送组件、顶升机构、巷道机器人存放至货架上或者从货架上取出，实现了存货和取货的自动化，避免了现有技术中需要操作人员频繁出入仓库的情况。

附图说明

图1是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的整体结构示意图；

图2是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的货架组件Y方向示意图；

图3是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的货架组件X方向示意图；

图4是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的货架组件的立体示意图；

图5是图4中A处局部放大图；

图6是图4中B处局部放大图；

图7是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的巷道机器人立体示意图；

图8是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的防倾轮组结构示意图；

图9是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第二驱动结构的第二电机结构示意图；

图10是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第二驱动结构的下链轮结构示意图；

图11是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第一驱动结构的第一电机结构示意图；

图12是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的第一导向结构的第一凹轮结构示意图；

图13是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的伸缩机械臂的俯视示意图；

图14是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的伸缩机械臂的仰视示意图；

图15是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的伸缩机械臂的第四电机结构示意图；

图16是本发明实施例的用于电器元件自动存取的智能仓库的顶升机构立体示意图。

图中，1-货架组件，2-巷道机器人，3-顶升机构，4-主运输道，5-分运输道，6-货物，7-存储格，8-支脚，9-平移巷道，10-第一导轨，11-第一齿条，12-第二导轨，13-滑触线，14-底架，15-伸缩机械臂，16-驱动链条，17-防倾轮组，18-滑触头，19-第二驱动结构，20-第二导向结构，21-控制箱，22-第一导向结构，23-第一驱动结构，24-下链组，25-第二凹轮，26-夹轮对，27-第二电机，28-上链轮，29-下链轮，30-第一电机，31-第一齿轮，32-第一凹轮，33-同步带，34-第四电机，35-货叉，36-行走轮，37-侧偏轮，38-第三电机，39-第二齿条，40-第三导向结构，41-顶升部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1至图16所示，本发明实施例优选实施例的一种用于电器元件自动存取的智能仓库(以下简称智能仓库)。智能仓库包括包括沿着存取路线依次设置的输送组件、顶升机构3、巷道机器人2以及货架组件1，所述货架组件1内设置有平移巷道9，所述平移巷道9的至少一侧设置有货架，所述货架上设置有多个存储格7，各存储格7的底部均设置有用于支撑货物6的支脚对；所述顶升机构3设置在输送组件下方，顶升机构3上设置有顶升部41，所述顶升部41用于将输送组件上的货物6顶起；所述巷道机器人2上设置有平移机构、升降机构以及伸缩机械臂15，所述平移机构用于驱动巷道机器人2沿着平移巷道9移动，所述升降机构用于调整伸缩机械臂15的高度，所述伸缩机械臂15用于***支脚对之间或顶升部41内、并通过与升降机构的上下调整配合实现对货架或输送组件上货物6的转运。

具体而言，本实施例中智能仓库包括设置在仓库内部的货架组件1、巷道机器人2、顶升机构3和输送组件。本实施例中货架组件1共设置有三个，三个货架组件1并行设置，如图3所示，各货架组件1均为门框状，即各货架组件1的内部均设置有供巷道机器人2平移的平移巷道9，本实施例中各货架组件1沿着X方向延伸设置，设置在货架组件1内部的平移巷道9也沿着X方向延伸设置。各货架组件1内均设置有多个存储格7，这些存储格7分布在平移巷道9的两侧且呈矩阵状排布。具体如图2所示，本实施例中货架组件1为立方体框架结构，货架组件1由竖杆和横梁焊接而成，横梁设置在货架组件1的外表面上。为了实现对货物6的支撑，本实施例中在货架组件1内还焊接固定有多个支脚对，支脚对包括镜像对称设置的两个支脚8，本实施例中各竖杆的前后两侧(X方向)均焊接有多个支脚8。任意相邻两个竖杆及对应的支脚对围成上述存储格7。存放货物6时，对应存储格7下方的支脚8会对货物6进行支撑，从而实现对货物6的搁置存储。需要说明的是，本实施例中货物6为与存储格7大小相适配的周转箱，周转箱内统一放置有对应的产品。

本实施例中巷道机器人2共设置有三个，三个巷道机器人2分别与三个货架组件1一一对应，各巷道机器人2能够沿着对应货架组件1的平移巷道9进行移动。如图3所示，本实施例中巷道机器人2上设置有平移机构、升降机构和伸缩机械臂15。其中平移机构用于驱动巷道机器人2沿着平移巷道9移动，升降机构用于将伸缩机械臂15提升至与对应存储格7相对应的高度位置处。伸缩机械臂15能够沿着Y方向发生伸缩运动，从而将货物6存储至对应的存储格7内。本实施例中巷道机械人包括底架14以及设置在底架14上的立柱，立柱垂直固定在底架14上，本实施例中伸缩机械臂15即导向滑移装配在立柱上。本实施例中底架14上还设置有控制箱21，控制箱21内用于安装控制巷道机器人2动作的各种电子元件。

本实施例中平移机构包括第一导向结构22和第一驱动结构23，第一导向结构22沿着平移巷道9延伸布置，所述第一导向结构22用于限制巷道机器人2的自由度、以使巷道机器人2沿着平移巷道9导向平移；所述第一驱动结构23用于驱动巷道机器人2沿着平移巷道9导向移动。具体的，本实施例中第一导向结构22包括第一导轨10和第一凹轮32，如图3、图4和图5所示，第一导轨10有两个，两个第一导轨10均设置在货架组件1的底部，两个第一导轨10分别设置在平移巷道9左右两侧边沿位置并沿着平移巷道9延伸设置。如图12所示，本实施例中第一凹轮32即为常见的凹轮结构，第一凹轮32的外周面上设置有一圈环形凹槽，上述第一导轨10即横向插卡装配在第一凹轮32的环形凹槽内。本实施例中在底架14上共安装有四个第一凹轮32，其中两个第一凹轮32与一个第一导轨10插卡装配，另外两个第一凹轮32与另一个第一导轨10插卡装配。当巷道机器人2沿着平移巷道9发生平移时，四个第一凹轮32会沿着对应第一导轨10滚动，而第一凹轮32的两侧内壁则会与第一导轨10发生挡止限位，从而限制了巷道机器人2在Y方向的运动。

本实施例中第一驱动结构23包括第一齿条11和第一电机30，所述第一齿条11沿着平移巷道9延伸布置，所述第一电机30的驱动轴与所述第一齿条11啮合传动装配，所述第一电机30固定在巷道机器人2上。具体而言，如图5和图11所示，本实施例中第一齿条11固定在货架组件1的底部并设置在两个第一导轨10之间的位置处，第一电机30的驱动轴上连接有减速器，减速器的输出轴上安装有第一齿轮31，第一电机30直接固定在底架14上。当巷道机械人需要沿着X方向平移时，启动第一电机30，通过第一齿轮31和第一齿条11的啮合传动即可实现对巷道机器人2的平移驱动。

本实施例中升降机构包括第二导向结构20和第二驱动结构19，所述第二导向结构20沿着竖直方向延伸布置，第二导向结构20用于限制伸缩机械臂15的自由度、以使伸缩机械臂15沿着竖直方向移动；所述第二驱动结构19用于驱动伸缩机械臂15沿着竖直方向平移。具体而言，如图7和图14所示，本实施例中第二导向结构20包括设置在立柱上的导向槽，还包括与伸缩机械臂15连接固定的行走轮36和侧偏轮37。本实施例中立柱为四棱柱状，立柱上共设置有两个导向槽，两个导向槽分别设置在立柱的左右(Y方向)侧面上，本实施例中行走轮36和侧偏轮37均设置有四个，四个侧偏轮37的其中两个均导向插卡在一个导向槽内，另外两个侧偏轮37均导向插卡在另一个导向槽内。本实施例中四个行走轮36均与立柱的后侧面滑动接触。通过四个行走轮36和四个侧偏轮37的导向限位作用实现了伸缩机械臂15的上下导向滑行，保证了滑行的稳定性。

本实施例中第二驱动结构19包括第二电机27和驱动链条16，所述驱动链条16和第二电机27的驱动轴之间啮合传动，所述驱动链条16沿着竖直方向沿着设置，所述伸缩机械臂15与驱动链条16固定。具体的，如图7、图9和图10所示，本实施例中第二电机27安装在立柱的顶部位置，第二电机27的驱动轴上也安装有减速器，该减速器的输出轴上安装有上链轮28，本实施例中在底架14上对应设置有下链组24，下链组24包括下链轮29，上链轮28和下链轮29分别位于立柱的上下两端，驱动链条16的上下两侧分别绕过上链轮28和下链轮29，本实施例中伸缩机械臂15与驱动链条16固定连接。当需要驱动伸缩机械臂15上下移动时，通过启动第二电机27即可使驱动链条16转动，转动的驱动链条16会带动伸缩机械臂15上下运动。

本实施例中伸缩机械臂15包括上下叠放的多层货叉35，本实施例中具体为四层，各层货叉35均为板状。伸缩机械臂15还包括第四电机34和同步带33，第四电机34用于驱动同步带33转动，而同步带33用于带动各层货叉35沿着Y方向伸展。由于本实施例中平移巷道9的左右两侧均设置有存储格7，为了实现对两侧存储格7货物6的放置，本实施例中伸缩机械臂15为双向伸缩，即各层货叉35能够向Y方向正方向和反方向伸缩。本实施例中伸缩机械臂15的具体结构和伸缩机理为现有技术，在授权公告号为CN106429149B、发明名称为一种智能仓储巷道机器人2机械手的中国发明专利中也有所公开，所以本实施例中不再对伸缩机械臂15的具体结构和运动机理详细说明。

为了防止货物6较重而容易出现巷道机器人2倾倒的情况，本实施例中在立柱的顶部还设置有防倾机构。防倾机构包括第二导轨12和防倾轮组17，所述第二导轨12设置在货架组件1上并沿着平移巷道9延伸布置，所述防倾轮组17设置在巷道机器人2上，所述防倾轮组17包括第二凹轮25和夹轮对26，所述夹轮对26包括两个并行设置的滚轮，各滚轮的转动轴线均与第二凹轮25的转动轴线垂直，所述第二导轨12夹持在两个滚轮之间并横向***第二凹轮25的周向凹槽内。具体的，如图6、图7和图8所示，本实施例中第二导轨12安装在平移巷道9的顶部，立柱的顶部则安装有一块矩形板，防倾轮组17则安装在该矩形板上，本实施例中第二凹轮25设置有两个，夹轮对26也设置有两对。两个第二凹轮25和两对夹轮对26分别镜像对称设置在矩形板的前后两侧(X方向)，夹轮对26包括两个滚轮，两个滚轮的转动轴线均沿着Z方向，第二凹轮25的转动轴线则沿着Y方向。本实施例中各夹轮对26的两个滚轮分别位于第二导轨12的两侧，第二导轨12还横向***第二凹轮25的环形凹槽内。防倾机构的设置避免了巷道机器人2顶部发生摆动的情况，避免了在搬运较重货物6时容易失稳的问题。

本实施例中在立柱的顶部还安装有滑触头18，平移巷道9的顶部则安装有滑触线13，滑触头18和滑触线13是导电接触的，从而能够为巷道机器人2提供驱动电力。需要说明的是，本实施例中控制箱21还起到配电箱的作用。巷道机器人2上的各电机的运转均通过控制箱21进行控制。

本实施例中输送组件为滚筒式输送组件，即日常生活中常见的滚筒式输送机。滚筒式输送组件上设置有众多的滚轴，通过各滚轴的滚动驱动来实现对滚轴上货物6的运输。如图1所示，本实施例中输送组件包括两条主运输道4和六条分运输道5，两条主运输道4沿着Y方向延伸设置，六条分运输道5沿着X方向延伸设置。本实施例中格货架组件1分别对应两条分运输道5，两条分运输道5分别位于平移巷道9的两侧。为了实现主运输道4和分运输道5的互相转运，本实施例中在各主运输道4和分运输道5的转接位置均设置有分拣机。由于分拣机的设置为日常生产中的常见结构，本实施例中不再详述。需要说明的是，本实施例中两条主运输道4的两端分别为货物进口和货物出口。

本实施例中顶升机构3包括第三驱动结构和第三导向结构40，所述第三导向结构40沿着竖直方向延伸设置，第三导向结构40用于限制顶升部41的自由度、以使顶升部41沿着竖直方向平移，所述第三驱动结构用于驱动顶升部41上下移动。具体如图16所示，本实施例中顶升机构3包括基架以及导向安装在基架上的顶升部41，本实施例中基架为门字型，基架包括两个支撑腿以及焊接固定在两个支撑腿顶端的支撑面板，本实施例中两个支撑腿和支撑面板均为框架结构，支撑腿和支撑面板均由方钢焊接而成。本实施例中顶升部41也为门字型，顶升部41包括两个顶升臂以及将两个顶升臂连接在一起的连接架，两个顶升臂位于竖直平面内，连接架则位于水平平面内。本实施例中两个顶升臂和连接架也均为框架结构，顶升臂和连接架也均由方钢焊接而成。由于顶升臂要将货物6顶起，为了增大与货物6的接触面积，增强顶升的稳定性，本实施例中在各顶升臂的顶端均焊接固定有一根角铁，两个角铁呈镜像对称设置，各角铁均包括两个折边，其中一个折边位于水平面内，另一个折边位于竖直平面内，并且两个角铁的内角均朝向内侧。这样当顶起货物6时，货物6会被两个竖直平面内的折边夹持在中间，而两个水平面内的折边则起到支撑作用，从而增强了顶起过程的稳定性。需要说明的是，本实施例中顶升机构3是位于分运输道5下方的，当顶升部41上行时，顶升部41的两个顶升臂会***输送组件的相邻两个滚轴之间，从而实现对货物6的顶起。

本实施例中第三驱动结构包括第三电机38和第二齿条39，所述第二齿条39沿着竖直方向延伸设置，第三电机38的驱动轴与第二齿条39啮合传动。具体的，本实施例中第二齿条39沿着竖直方向延伸布置，第二齿条39的顶端与顶升部41的连接架固定在一起。本实施例中第三电机38与基架的支撑面板固定在一起，第三电机38的驱动轴上安装有与第二齿条39啮合传动的齿轮，当第三电机38转动时即会带动齿轮转动，转动的齿轮会驱动第二齿条39上行，从而实现对顶升部41的顶升驱动。

为了增强顶升部41顶升过程的稳定性，本实施例中还设置有第三导向结构40，第三导向结构40共设置有两个且分别位于顶升机构3的两侧。第三导向结构40包括直线轴承和导向杆，本直线轴承与基架支撑面板固定在一起，导向杆则与顶升部41固定在一起，第三导向结构40的设置使得顶升部41只能够在竖直面内发生上下位移，提升了顶升过程的稳定性。

本实施例的智能仓库还包括控制***，控制***主要用于统筹控制输送组件、顶升机构3、巷道机器人2的协调运动。本实施例中控制***可以为生产中常见的MES***(制造执行***)。另外，为了使得智能仓库内的环境保持适宜，本实施例中在智能仓库内还可以安装恒温和恒湿***。

本实施例中的智能仓库还包括信息采集装置，信息采集装置能够采集货物6上的条码信息并将条码信息传送给控制***，然后控制***会通过条码信息判断出该货物6的存放位置，最后通过控制***统筹控制输送组件、顶升机构3、巷道机器人2来实现货物6的存放。本实施例中信息采集装置为扫码器。

本发明的工作过程为：当存放货物6时，首先通过扫码器扫描货物6上的条码，扫描的信息会传送至控制***的数据库，控制***通过对比会判断出应当存放的存储格7，然后从货物进口将货物6放置在对应的主运输道4上即可，货物6会依次通过主运输道4和对应的分运输道5，当货物6到达分运输道5的尾端时，顶升机构3会升起并将分运输道5上的货物6顶起，然后巷道机器人2的伸缩机械臂15会***两个顶升臂之间，然后升降机构会驱动伸缩机械臂15上升从而实现对两个顶升臂上货物6的转接。然后伸缩机械臂15会收缩，巷道机械人则会在平移机构的作用下沿着平移巷道9移动并到达对应的存储格7处，然后升降机构会将伸缩机械臂15调整至与存储格7相对应的高度位置，接着伸缩机械臂15会再次伸出并***对应的存储格7内，然后升降机构会控制伸缩机械臂15下降，下降的伸缩机械臂15会经过支脚对之间，而货物6由于支脚8的挡止作用则会被挡止在支脚8上，从而完成对货物6的存放。

当需要取出货物6时，首先向控制***内查询需要的货物6并确定货物6所在的存储格7，然后控制***会操控巷道机器人2、顶升机构3、输送组件动作、以完成货物6的取出，由于取出过程即为上述存货过程的反向运动，其原理和动作方式相同，本实施例中不再详述。需要说明的是，最后货物6会被输送至主运输道4的货物出口处，工作人员从货物出口处将货物6取出即可。

综上，本发明实施例提供一种用于电器元件自动存取的智能仓库，其通过采用本发明的智能仓库，使用过程中货物6可以通过输送组件、顶升机构3、巷道机器人2存放至货架上或者从货架上取出，实现了存货和取货的自动化，避免了现有技术中需要操作人员频繁出入仓库的情况。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：包括沿着存取路线依次设置的输送组件、顶升机构(3)、巷道机器人(2)以及货架组件(1)，所述货架组件(1)内设置有平移巷道(9)，所述平移巷道(9)的至少一侧设置有货架，所述货架上设置有多个存储格(7)，各存储格(7)的底部均设置有用于支撑货物(6)的支脚对；

所述顶升机构(3)设置在输送组件下方，顶升机构(3)上设置有顶升部(41)，所述顶升部(41)用于将输送组件上的货物(6)顶起；所述巷道机器人(2)上设置有平移机构、升降机构以及伸缩机械臂(15)，所述平移机构用于驱动巷道机器人(2)沿着平移巷道(9)移动，所述升降机构用于调整伸缩机械臂(15)的高度，所述伸缩机械臂(15)用于***支脚对之间或顶升部(41)内、并通过与升降机构的上下调整配合实现对货架或输送组件上货物(6)的转运。

2.根据权利要求1所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述平移机构包括第一导向结构(22)和第一驱动结构(23)，所述第一导向结构(22)沿着平移巷道(9)延伸布置，所述第一导向结构(22)用于限制巷道机器人(2)的自由度、以使巷道机器人(2)沿着平移巷道(9)导向平移；所述第一驱动结构(23)用于驱动巷道机器人(2)沿着平移巷道(9)导向移动。

3.根据权利要求2所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述第一导向结构(22)包括导向卡装的第一导轨(10)和第一凹轮(32)，所述第一导轨(10)沿着平移巷道(9)延伸布置，所述第一凹轮(32)固定在巷道机器人(2)上。

4.根据权利要求2所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述第一驱动结构(23)包括第一齿条(11)和第一电机(30)，所述第一齿条(11)沿着平移巷道(9)延伸布置，所述第一电机(30)的驱动轴与所述第一齿条(11)啮合传动装配，所述第一电机(30)固定在巷道机器人(2)上。

5.根据权利要求1所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述巷道机器人(2)上还设置有防倾机构，所述防倾机构包括第二导轨(12)和防倾轮组(17)，所述第二导轨(12)设置在货架组件(1)上并沿着平移巷道(9)延伸布置，所述防倾轮组(17)设置在巷道机器人(2)上，所述防倾轮组(17)包括第二凹轮(25)和夹轮对(26)，所述夹轮对(26)包括两个并行设置的滚轮，各滚轮的转动轴线均与第二凹轮(25)的转动轴线垂直，所述第二导轨(12)夹持在两个滚轮之间并横向***第二凹轮(25)的周向凹槽内。

6.根据权利要求1所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述升降机构包括第二导向结构(20)和第二驱动结构(19)，所述第二导向结构(20)沿着竖直方向延伸布置，第二导向结构(20)用于限制伸缩机械臂(15)的自由度、以使伸缩机械臂(15)沿着竖直方向移动；所述第二驱动结构(19)用于驱动伸缩机械臂(15)沿着竖直方向平移。

7.根据权利要求1所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述第二驱动结构(19)包括第二电机(27)和驱动链条(16)，所述驱动链条(16)和第二电机(27)的驱动轴之间啮合传动，所述驱动链条(16)沿着竖直方向沿着设置，所述伸缩机械臂(15)与驱动链条(16)固定。

8.根据权利要求1所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述顶升机构(3)包括第三驱动结构和第三导向结构(40)，所述第三导向结构(40)沿着竖直方向延伸设置，第三导向结构(40)用于限制顶升部(41)的自由度、以使顶升部(41)沿着竖直方向平移，所述第三驱动结构用于驱动顶升部(41)上下移动。

9.根据权利要求8所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述第三驱动结构包括第三电机(38)和第二齿条(39)，所述第二齿条(39)沿着竖直方向延伸设置，第三电机(38)的驱动轴与第二齿条(39)啮合传动。

10.根据权利要求1所述的用于电器元件自动存取的智能仓库，其特征在于：所述输送组件为滚筒式输送组件，所述滚筒式输送组件包括多个间隔设置的滚轴，所述顶升部(41)包括两个顶升臂，所述顶升臂用于穿过相邻两个滚轴之间、以顶升输送组件上的货物(6)。

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