CN111316964B - 一种激光灭蚊清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及灭蚊机器人技术领域，特别是涉及一种激光灭蚊清洁机器人。本发明实施例提供的激光灭蚊机器人包括主体和安装于主体的诱蚊装置、激光器组件和蚊虫探测装置。其中，诱蚊装置用于将蚊虫吸引至预设区域内，使蚊虫在预设区域内聚集；蚊虫探测装置用于获取预设区域内蚊虫的数量、所在位置，并确定蚊虫群的边界特征。激光发射组件被设置为根据蚊虫群的所在位置和边界特征，调整输出激光的角度和范围，使输出的激光束围成的范围与蚊虫群的边界相匹配。因此，激光束发射组件发射的激光可以全覆盖蚊虫群所在范围，从而将蚊虫群集体消灭。不但实现了对预设范围内蚊虫的主动灭杀，而且灭蚊效率高，对环境无污染。

Description

一种激光灭蚊清洁机器人

技术领域

本发明涉及灭蚊机器人技术领域，特别是涉及一种激光灭蚊清洁机器人。

背景技术

蚊子是一种夏秋季节非常常见的有害昆虫，可以传播许多疾病，例如，疟疾、甲型脑炎、丝虫病、登革热和黄热病等。为了防止受到蚊虫叮咬，人们需要采取各种有效方法进行灭蚊或驱蚊。

常用的灭蚊或驱蚊方法主要包括化学物质驱赶、诱捕灭杀、手动电机灭杀、物理隔离等。其中，使用蚊香、蚊香液和驱蚊液等化学方法释放的化学物质对人体有害，而且会导致蚊子对这些化学物质呈现出越来越强的抗药性。由于蚊子的感官***非常灵敏，诱捕灭杀的效果十分有限。手动电子灭杀需要人工操作，费时费力。另外，诸如防蚊纱窗等物理隔离的方法也不能完全阻止蚊子的侵入。

为了实现自动、精准灭蚊，目前市面上出现了一种将灭蚊器和智能移动机器人结合的激光灭蚊机器人。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中，激光灭蚊机器人通常都是针对单个蚊虫进行追踪并击灭，存在灭蚊效率低的问题。

发明内容

为了克服灭蚊机器人存在的灭蚊效率低的问题，本发明实施例提供一种激光灭蚊清洁机器人，能够将蚊虫吸引至预设区域内，并根据蚊虫群的边界特征，控制激光器组件输出激光的角度和范围，从而实现对蚊虫群的精准打击，有效提高了消灭蚊虫的效率。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：

本发明实施例提供一种激光灭蚊清洁机器人，所述激光灭蚊清洁机器人包括：

主体，限定所述激光灭蚊清洁机器人的形状；

诱蚊装置，所述诱蚊装置安装于所述主体，所述诱蚊装置被设置为吸引蚊虫至预设区域内；

激光器组件，所述激光器组件被设置为发射激光消灭蚊虫；

蚊虫探测装置，所述蚊虫探测装置被配置为获取所述预设区域内的蚊虫数量，并确定蚊虫群的边界特征；

控制器，所述控制器与所述诱蚊装置、所述激光器组件和所述蚊虫探测装置通信连接，所述控制器至少被配置为根据所述蚊虫群的边界特征，控制所述激光器组件射出激光的角度和范围。

可选的，所述激光器组件设置有至少一个激光发射器，所述主体上设置半球形曲面部，所述至少一个激光发射器分布于所述半球形曲面部。

可选的，所述半球形曲面部表面设置有至少一个光线射出孔，所述光线射出孔限定激光发射器的视场，所述激光发射器的光线经所述光线射出孔向外侧射出。

可选的，所述激光器组件包括调节装置，所述调节装置被设置为调节所述激光发射器射出角度和方向。

可选的，所述激光灭蚊清洁机器人还包括升降台、保护罩和驱动装置；

所述半球形曲面部设置于所述升降台，所述保护罩用于保护所述激光器组件，所述驱动装置与所述控制器电性连接；

所述控制器通过所述驱动装置控制所述保护罩的闭合以及所述升降台的升降。

可选的，所述诱蚊装置包括气体诱导装置和/或光线诱导装置，气体诱导装置被设置为散发气体诱导蚊虫至预设区域，光线诱导装置被设置为发射光线诱导蚊虫至预设区域；

所述半球形曲面部还包括收纳腔，所述气体诱导装置和/或光线诱导装置位于所述收纳腔内。

可选的，所述控制器还被配置为：

通过所述蚊虫探测装置确定所述预设区域内是否存在未击落的蚊虫；

若是，则通过所述蚊虫探测装置确定所述未击落的蚊虫的飞行轨迹；

根据所述击落的蚊虫的飞行轨迹输出激光打击所述未击落的蚊虫。

可选的，所述蚊虫探测装置包括图像采集装置，所述确定蚊虫群的边界特征包括：

通过所述图像采集装置实时采集蚊虫群的图像；

通过所述蚊虫群的图像确定所述蚊虫群的边界特征。

可选的，所述根据所述飞行轨迹输出激光打击所述未击落的蚊虫包括：

通过所述蚊虫探测装置获取所述未被击落的蚊虫的数量；

通过所述未被击落的蚊虫的数量确定所述多个激光发射器的开启数量，并根据所述开启数量开启所述激光发射器，控制每个所述激光发射器分别对所述未击落的蚊虫进行追踪和打击。

可选的，所述激光灭蚊清洁机器人还包括与所述控制器电性连接的音频传感器；

所述控制每个所述激光发射器分别对所述未击落的蚊虫进行追踪和打击，还包括：

通过所述音频传感器获取所述未击落的蚊虫的翅膀煽动频率；

根据所述翅膀煽动频率确定所述未击落的蚊虫的性别；

根据所述未击落的蚊虫的性别以及所述飞行轨迹，控制所述激光发射器输出激光优先打击雌性蚊虫。

本发明实施方式的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例提供的激光灭蚊机器人包括主体和安装于主体的诱蚊装置、激光器组件和蚊虫探测装置。其中，诱蚊装置用于将蚊虫吸引至预设区域内，使蚊虫在预设区域内聚集；蚊虫探测装置用于获取预设区域内蚊虫的数量、所在位置，并确定蚊虫群的边界特征。激光发射组件被设置为根据蚊虫群的所在位置和边界特征，调整输出激光的角度和范围，使输出的激光束围成的范围与蚊虫群的边界相匹配。因此，激光束发射组件发射的激光可以全覆盖蚊虫群所在范围，从而将蚊虫群集体消灭。不但实现了对预设范围内蚊虫的主动灭杀，而且灭蚊效率高，对环境无污染。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种激光灭蚊清洁机器人的硬件结构示意图；

图2a是本发明实施例提供的一种激光灭蚊清洁机器人的结构示意图；

图2b是本发明实施例提供的另一种激光灭蚊清洁机器人的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种激光灭蚊方法流程图；

图4是本发明实施例提供的一种激光灭蚊方法流程图；

图5是本发明实施例提供的一种激光灭蚊方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互组合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块的划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置示意图中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在激光灭蚊机器人的灭蚊过程中，要求发射的激光既能够消灭蚊虫，又不能对周围的物品、人体或宠物造成损害。因此，必须严格控制激光器的输出功率，使发射的激光具备合适的强度，即能够通过持续照射蚊子，以对蚊虫产生的累积伤害来杀死蚊子，又不会对周围环境造成伤害。故即使是在蚊子飞行的过程中，激光束也要求能够持续打在蚊子身上。然而，由于蚊子本身非常小，即使在静止的情况下，激光束要在几米的距离中击中蚊子也是非常困难的，若要在蚊子飞行过程中击中蚊子更加困难。因此，现有的激光灭蚊机器人普遍存在灭蚊效率低的问题。

本发明实施例提供的激光灭蚊清洁机器人的核心在于：诱蚊装置被设置为吸引蚊虫至预设区域，以使蚊虫聚集在一起形成蚊虫群。为了高效地将蚊虫群集体消灭，本发明可以通过蚊虫探测装置获取蚊虫群位置信息和边界特征，控制器根据蚊虫群的位置信息和边界特征控制激光器组件调整输出激光的角度和范围，使输出的激光束围成的范围与蚊虫群的边界相匹配。因此，激光束发射组件发射的激光可以全覆盖蚊虫群所在范围，从而达到将蚊虫群集体消灭的目的。为了便于读者理解本发明，下面结合具体的实施例来进行说明。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种激光灭蚊清洁机器人的硬件结构示意图。如图1所示，激光灭蚊清洁机器人包括安装于主体上的控制器11、诱蚊装置12、激光器组件13和蚊虫探测装置14，其中，诱蚊装置12、激光器组件13和蚊虫探测装置14与控制器11通信连接。诱蚊装置12被设置为将蚊虫吸引至预设区域内，形成蚊虫群；蚊虫探测装置14被配置为对蚊虫进行识别和追踪，可以获取预设区域内的蚊虫数量，以及确定蚊虫群的位置信息和边界特征。激光器组件13用于消灭被诱蚊装置12吸引至预设区域内的蚊虫。激光器组件13由控制器11控制开启，可以用于在指定区域内发射至少一束激光，对指定区域内的蚊虫进行打击。控制器11能够控制激光器组件13射出激光的角度和范围。

在本施例中，在对蚊虫群进行打击的过程中，由于激光器组件13输出激光的范围与蚊虫群所在的范围相匹配，因此，只需要针对蚊虫群持续发射激光，而不需要对蚊虫群中的某一个蚊子进行持续的追踪和定位，只要蚊子不飞出激光束的覆盖范围，就会受到持续的激光打击，因此本发明实施例提供的激光灭蚊清洁机器人消灭蚊虫的效率被大大提高。

由于蚊子在未被击落前处在飞行状态，其所在位置处在不断的变化当中，蚊虫群的位置信息和边界特征也处在不断的变化中，因此，在另一些实施例中，在激光器组件13发射激光束对蚊虫群进行打击的过程中，蚊虫探测装置14可以实时获取蚊虫群的位置信息和边界特征，控制器11可以实时根据蚊虫群的位置信息和边界特征调整激光器组件12输出激光的角度为范围，对蚊虫群进行精准打击。

在一些实施例中，激光灭蚊清洁机器人还包括计时器。控制器11可以根据计时器记录的时间，控制激光器组件13输出激光的持续时间，使激光器组件13在预设时间内对蚊虫群进行持续打击。例如，预设时间可以设置为3s。

图2a为本发明实施例提供的一种激光灭蚊清洁机器人的结构示意图。如图2所示，在一些实施例中，激光灭蚊清洁机器人100的主体110上安装有升降台120，半球形曲面部130设置于升降台120上。其中，主体110限定激光灭蚊清洁机器人的形状，本领域技术人员可以为激光灭蚊清洁机器人选择任意合适的主体。

半球形曲面部130上设置激光器组件13，激光器组件13包括至少一个激光发射器131；当激光发射器131的数量为多个时，多个激光发射器131均匀布设于半球形曲面部130上。激光发射器131的激光输出方向由控制器11控制。在一些实施例中，激光器组件13还包括调节装置(图未示)，调节装置被设置为调节激光发射器13的射出角度和方向。每个激光发射器131的激光发射方向可以相同也可以不同，控制器11可以控制调节器根据实际需要对每个激光发射器131的发射角度和方向进行调整。

请继续参阅图2a，为了对激光器组13件进行保护，激光灭蚊清洁机器人100还包括保护罩140，保护罩140可以设置在激光灭蚊清洁机器人100的外壳上，也可以设置于升降台120上，例如，保护罩140可以设置于升降台上半球形曲面部130的四周。由于激光灭蚊清洁机器人100需要通过诱蚊装置12将蚊虫吸引至激光发射器13的周围才能击灭蚊虫，因此，在一些实施例中，可以将诱蚊装置12设置于半球形曲面部130的表面或者四周。

本发明实施例中的激光发射器13为功率可调的激光发射器，通过调整激光发射器的发射功率，使激光束发射器具备的合理强度，能够在消灭蚊虫的同时又不伤害到周围环境中的物品、宠物或人。激光可以对蚊子的翅膀进行烧灼，使蚊子丧失飞行能力，从而达到灭蚊的目的。本实施例中的激光发射器的激光聚焦光斑可调，无论聚焦距离的远近，都能让输出激光的功率在聚焦光斑处保持一致，避免了因激光发射器距离蚊虫较远时功率过小，不能起到击落蚊虫的作用；也避免激光发射器距离蚊虫较远时功率过大损伤周围环境的问题。

本发明实施例中的诱蚊装置12包括气体诱导装置和/或光线诱导装置，其中，光线诱导装置可以是紫外诱蚊灯，紫外光诱蚊灯是利用蚊子的趋光特性，通过发出特定波长(约365nm)的紫外光吸引蚊虫。在一些实施例中，半球形曲面部130的内部为空心结构，即，半球形曲面部130的内部设置容纳腔(图未示)，可以将诱蚊装置12设置于半球形曲面部130中的容纳腔中。例如，可以选用透光性较好的半球形曲面部130，将紫外光诱蚊灯设置于容纳腔中，紫外光可以透过半球形曲面部130，使蚊子向半球形曲面部130周围聚集。在一些实施例中，可以选用光学性能较好的塑料作为半球形曲面部130的材料，例如，聚甲基丙烯酸甲酯或聚苯乙烯等。

在另一些实施例中，可以在半球形曲面部130的表面开设孔洞，将气体诱导装置设置于半球形曲面部130的内部，气体诱导装置中的气体通过这些孔洞释放至半球形曲面部130的外部以吸引蚊虫。其中，气体诱蚊装置中的气体可以是模拟人体释放的二氧化碳、体味等特性制备出来的人造仿真诱蚊气体。

图2b为本发明实施例提供的另一种激光灭蚊清洁机器人的结构示意图。如图2b所示，半球形曲面部400设置于升降台420上，半球形曲面部400的表面设置有至少一个光线射出孔410，光线射出孔410限定激光发射器的视场，激光发射器的光线经光线射出孔410向外侧射出。

可选的，在本发明的某些实施例中，诱蚊装置12还可以是发声器，由于蚊子对其飞行时的翅膀振动频率(大约100次每秒)下的响声具有亲和力，因此可以通过发声器向外播放该频率下的声音以吸引蚊子向发声处聚集。

本发明实施例中的激光灭蚊清洁机器人100可用于消灭蚊子、苍蝇、飞蛾等害虫，在具备灭蚊功能的同时，也具备清扫、吸尘和/或擦地功能。因此，不但可以完成房屋的清洁工作，还可以实现消灭蚊虫的任务。

本发明实施例提供了一种激光灭蚊方法，该方法可由图1中的控制器11执行，如图3所示，激光灭蚊方法包括以下步骤：

S11：通过所述诱蚊装置将蚊虫吸引至预设区域内；

由于蚊子通常在特定的时间段出现，因此，本实施例中，控制器11可以根据计时器记录的时间控制诱蚊装置12的开启时段，使诱蚊装置在指定时间段自动开启。控制器11可以通过计时器获取当前时间，如果当前时间属于预设时间段，则控制开启诱蚊装置12，以将蚊虫吸引至预设区域内，其中，预设区域指的是诱蚊装置的周边区域。例如，由于蚊子通常在夜幕降临时开始出来觅食，至第二天天亮方停止活动，因此，可以将预设时间段设置为6:00pm-6:00am。当计时器的当前时间为6:00pm时，控制器可以控制紫外光诱蚊灯的开关点亮紫外光诱蚊灯，或者控制气体诱导装置释放诱蚊气体，将蚊子吸引至预设区域。

S12：通过所述蚊虫探测装置获取所述预设区域内的蚊虫数量；

在一些实施例中，蚊虫探测装置包括图像采集装置，例如，CCD传感器摄像机或CMOS传感器摄像机。为了避免激光发射器发射的激光对一些不需要消灭的益虫(如，蜻蜓和七星瓢虫等)造成伤害，本步骤中，首先需要通过图像采集装置拍摄的图像判断预设区域内是否存在需要打击的蚊虫，同时，针对需要打击的蚊虫输出激光进行打击。

可以理解的是，图像采集装置拍摄的图像中如果能够检测到蚊子的图像则表示预设区域存在蚊子。判断图像中是否存在蚊子图像的具体过程可以是，对图像进行图像分析和图像处理，提取图像特征，将提取的特征与蚊子的特征进行匹配，判断提取特征是否与蚊子存在相同的特征参数，如果匹配出相同的特征参数，则说明该图像中存在蚊子的图像。如果预设区域内存在蚊虫，则通过图像采集装置拍摄的图像或视屏确定预设区域内蚊虫的数量。

S13：确定所述蚊虫数量是否大于预设阈值；

在一些实施例中，可以根据蚊子的数量确定激光灭蚊的方式，若蚊子的数量小于预设阈值，则可以开启与蚊子数量匹配的激光发射器，每个激光发射器单独对蚊子进行追踪并持续对蚊子发射激光以将蚊子消灭。例如，当蚊子的数量远远小于激光发射器的数量时，不需要开启所有的激光发射器来打击蚊子。此时，控制器可以开启与蚊子数量相等的激光发射器，针对每个蚊子进行追踪和打击；控制器也可以不进行任何操作，以等待蚊子数量的进一步增加。

S14：若是，则通过所述蚊虫探测装置确定蚊虫群的边界特征；

本实施例中，若蚊虫的数量达到预设阈值，激光发射器可以对蚊虫群进行集中打击。由于蚊虫处于断飞行的状态，因此，蚊虫群的边界处在不断的变化当中，且蚊虫群边界的形状通常为不规则的的形状。为了使激光器组件可以精准地打击蚊虫群，控制器可以通过图像采集装置拍摄的图像确定蚊虫群的边界特征。为了使图像采集装置拍摄图像的视角与激光器组件发射激光的范围一致，在一些实施例中，可以将图像采集装置安装于半球形曲面部130的顶部。

S15：根据所述蚊虫群的边界特征确定所述激光器组件输出激光的角度和范围，并根据所述输出激光的角度和范围输出激光，打击所述蚊虫群。

为了精准地打击蚊虫群，本实施例中根据蚊虫群的边界特征确定激光器组件中需要输出激光的激光发射器，并确定每个需要输出激光的激光发射器输出激光的角度和方向，使需要输出激光的激光发射器围成的图形与蚊虫群的边界围成的图形相匹配。根据确定的输出激光的角度和方向控制激光发射器输出激光，集中打击预设区域内的蚊虫群。

在另一些实施例中，控制器11还可以执行以下步骤：

S16：通过所述蚊虫探测装置确定所述预设区域内是否存在未击落的蚊虫；

S17：若是，则通过所述蚊虫探测装置确定所述未击落的蚊虫的飞行轨迹；

S18：根据所述击落的蚊虫的飞行轨迹输出激光打击所述未击落的蚊虫。

对蚊虫群进行集中消灭后，还可能会存在没有被击落的蚊虫，本实施例中，通过图像采集装置拍摄的视频或图像可以确定预设区域内是否存在未击落的蚊虫，若存在未击落的蚊虫，可以连续获取图像采集装置拍摄的多帧图像，根据多帧图像分析蚊子在图像中的移动轨迹，从而判断蚊子的移动方向。根据未击落蚊虫的移动轨迹和移动方向对未击落的蚊子进行定位，以打击未击落的蚊虫。

在一些实施例中，控制器可以通过图像采集装置拍摄的图像获取未被击落的蚊虫的数量；并通过未被击落的蚊虫的数量确定多个激光发射器的开启数量，并根据开启数量开启所述激光发射器，控制每个激光发射器分别对未击落的蚊虫进行追踪和打击。例如，如果图像采集装置获取的未被击落的蚊虫的数量为六个，则开启六激光发射器分别对两个蚊虫进行追踪和打击。

本实施例中，可以通过音频传感器获取未击落的蚊虫振动翅膀时产生的声波，以获取蚊虫翅膀煽动频率。由于不同的蚊虫翅膀煽动的频率不同，因此可以根据翅膀煽动的频率确定蚊虫的种类的数量。例如，雄性蚊子和雌性蚊子的翅膀煽动频率不一样，可以根据翅膀煽动频率识别未击落的蚊虫的性别，由于雄性蚊子不咬人，故可以优先追踪雌性蚊子的飞行轨迹，对雌性蚊子进行打击。

在另一些实施例中，控制器11还可以执行以下步骤：

S19：获取被击落蚊虫的位置信息；

S20：根据所述被击落蚊虫的位置信息控制所述激光灭蚊清洁机器人清洁所述被击落蚊虫。

本实施例中，激光灭蚊清洁机器人还可以对击落在地面上的蚊子进行清扫。激光灭蚊扫地机器人可以通过图像采集装置获取被击落的蚊虫的位置信息，根据未击落的蚊虫的位置信息控制激光灭蚊机器人清洁被击落的蚊虫。激光灭蚊扫地机器人可以在灭蚊之后完成环境清洁工作，既可以避免蚊虫传播疾病的危害，又可以环境进行清洁。

本发明实施例提供的激光灭蚊清洁机器人包括诱蚊装置、激光器组件和蚊虫探测装置，可以利用诱蚊装置将蚊虫吸引至预设区域内，使蚊虫在预设区域内聚集；并且可以通过蚊虫探测装置获取预设区域内蚊虫的数量，当预设区域内蚊虫的数量达到预设阈值时，控制激光器组件发射与蚊虫群所在范围匹配的，且全覆盖蚊虫群的激光束，从而将蚊虫群集体消灭。对蚊虫群进行集体击杀后，再针对未被击落的蚊虫，通过多个激光发射器分别进行追踪和打击。不但实现了对预设范围内蚊虫的主动灭杀，灭蚊效率高，而且对环境无污染。

请继续参阅图1，如图1所示，控制器11包括：

至少一个处理器101以及存储器102，图1中以一个处理器101为例。

处理器101和存储器102可以通过总线或者其他方式连接，图1中以通过总线连接为例。

存储器102作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的清洁路径执行方法对应的程序指令/模块。处理器101通过运行存储在存储器102中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的移动机器人的路径选择方法。

存储器102可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据移动机器人的路径选择装置的使用所创建的数据等。此外，存储器102可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器102可选包括相对于处理器101远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动机器人的路径选择装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器102中，当被所述至少一个处理器101执行时，执行上述任意方法实施例中的清洁路径执行方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S11-S15，图2中的方法步骤S16-S17，图3中的方法步骤S20-S21。

上述产品可执行本发明实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施例所提供的方法。

本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于移动机器人，等其他具有数据交互功能的电子装置。

本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被电子设备执行上述任意方法实施例中的移动机器人的路径选择方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S11-S15，图2中的方法步骤S16-S18，图3中的方法步骤S19-S20。

本发明实施例提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的移动机器人的路径选择方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S11-S15，图2中的方法步骤S16-S18，图3中的方法步骤S19-S20。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述激光灭蚊清洁机器人包括：

主体，限定所述激光灭蚊清洁机器人的形状；

诱蚊装置，所述诱蚊装置安装于所述主体，所述诱蚊装置被设置为吸引蚊虫至预设区域内；

激光器组件，所述激光器组件被设置为发射激光消灭蚊虫；

蚊虫探测装置，所述蚊虫探测装置被配置为获取所述预设区域内的蚊虫数量，并确定蚊虫群的位置信息和边界特征；

控制器，所述控制器与所述诱蚊装置、所述激光器组件和所述蚊虫探测装置通信连接，所述控制器至少被配置为：

根据所述蚊虫群的位置信息和边界特征，控制所述激光器组件射出激光的角度和范围；

通过所述蚊虫探测装置确定所述预设区域内是否存在未击落的蚊虫；

若是，则通过所述蚊虫探测装置确定所述未击落的蚊虫的飞行轨迹；

根据所述击落的蚊虫的飞行轨迹输出激光打击所述未击落的蚊虫；

所述根据所述飞行轨迹输出激光打击所述未击落的蚊虫包括：

通过所述蚊虫探测装置获取所述未被击落的蚊虫的数量；

通过所述未被击落的蚊虫的数量确定所述多个激光发射器的开启数量，并根据所述开启数量开启所述激光发射器，控制每个所述激光发射器分别对所述未击落的蚊虫进行追踪和打击。

2.根据权利要求1所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述激光器组件设置有至少一个激光发射器，所述主体上设置半球形曲面部，所述至少一个激光发射器分布于所述半球形曲面部。

3.根据权利要求2所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述半球形曲面部表面设置有至少一个光线射出孔，所述光线射出孔限定激光发射器的视场，所述激光发射器的光线经所述光线射出孔向外侧射出。

4.根据权利要求3所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述激光器组件包括调节装置，所述调节装置被设置为调节所述激光发射器射出角度和方向。

5.根据权利要求2所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述激光灭蚊清洁机器人还包括升降台、保护罩和驱动装置；

所述半球形曲面部设置于所述升降台，所述保护罩用于保护所述激光器组件，所述驱动装置与所述控制器电性连接；

所述控制器通过所述驱动装置控制所述保护罩的闭合以及所述升降台的升降。

6.根据权利要求2所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述诱蚊装置包括气体诱导装置和/或光线诱导装置，气体诱导装置被设置为散发气体诱导蚊虫至预设区域，光线诱导装置被设置为发射光线诱导蚊虫至预设区域；

所述半球形曲面部还包括收纳腔，所述气体诱导装置和/或光线诱导装置位于所述收纳腔内。

7.根据权利要求1所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述蚊虫探测装置包括图像采集装置，所述确定蚊虫群的边界特征包括：

通过所述图像采集装置实时采集蚊虫群的图像；

通过所述蚊虫群的图像确定所述蚊虫群的边界特征。

8.根据权利要求1所述的激光灭蚊清洁机器人，其特征在于，所述激光灭蚊清洁机器人还包括与所述控制器电性连接的音频传感器；

所述控制每个所述激光发射器分别对所述未击落的蚊虫进行追踪和打击，还包括：

通过所述音频传感器获取所述未击落的蚊虫的翅膀煽动频率；

根据所述翅膀煽动频率确定所述未击落的蚊虫的性别；

根据所述未击落的蚊虫的性别以及所述飞行轨迹，控制所述激光发射器输出激光优先打击雌性蚊虫。

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