CN111315542A - 用于取回目标物品的方法和机器人 - Google Patents

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Abstract

公开了一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法和相关机器人。物品堆叠包括目标物品和被定位在目标物品上面的第一非目标物品，目标物品被布置在物品堆叠中，并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置。该方法包括：识别目标物品；将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中载台表面在第一竖直堆叠位置处或在第一竖直堆叠位置下方；在第一水平方向上将目标物品和第一非目标物品重定位在载台上；以及将第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成离开所述载台。

Description

用于取回目标物品的方法和机器人
本公开涉及一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法，所述物品堆叠诸如是例如存储设施中的多个物品堆叠中的物品堆叠。本公开还涉及一种被配置为执行所公开的方法的机器人。
背景技术
将传统体力劳动与诸如机器人之类的自动化过程交换越来越普遍。在存储设施中，传统上使用体力劳动来定位和取出物品。
将这样的定位和取回物品的过程自动化可以显著减少取出物品的时间，并且可以进一步减少与此有关的劳动成本。但是，将这样的过程自动化可能潜在地要求对存储设施进行重大调整。因此，将这样的过程自动化可能需要大量投资。
此外，自动化***在很大程度上可能需要严格的条件，从而导致存储设施的灵活性降低，并且如果人类正在访问存储设施，则会增加自动化***发生故障的风险。
发明内容
需要一种更方便且更灵活的方法来取回存储设施中的物品。
因此，公开了一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法和机器人。
物品堆叠可以是例如存储设施中的多个物品堆叠中的物品堆叠。例如，存储设施可以包括布置在多个物品堆叠中的多个物品。多个物品可以包括目标物品和第一非目标物品。多个物品可以包括多个非目标物品，例如包括第一非目标物品、第二非目标物品、第三非目标物品和/或第四非目标物品。
物品堆叠包括目标物品和第一非目标物品。物品堆叠可以包括第三非目标物品和/或第四非目标物品。第一非目标物品被定位在目标物品上面。目标物品可以被定位在第二非目标物品上面。第三非目标物品可以被定位在第一非目标物品上面。第二非目标物品可以被定位在第四非目标物品上面。目标物品被布置在物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处。
该方法包括：识别所述目标物品；将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位到所述载台上；以及将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台，诸如将所述第一非目标物品定位在所述物品堆叠中。
还公开了一种机器人，诸如被配置为执行该方法的机器人。
所述机器人可以包括：载台；重定位装置；和/或识别装置。所述载台可竖直地移动。所述载台具有载台表面。所述重定位装置可竖直地移动。
所述机器人可以被配置为：识别所述目标物品；将所述载台定位在第一竖直载台位置，其中所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；以及将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台，诸如将所述第一非目标物品定位在所述物品堆叠中。
本公开的优点是，提供了一种方法和机器人，其可以在传统存储设施中使用，诸如在通过人力劳动管理物品的存储设施中使用。
本公开的另一个优点是，可以从例如一个物品被定位在另一个物品上面的堆叠取回物品。因此，另一个优点是，所述机器人和方法可以在多于一个物品被定位在单个搁板上的存储设施中工作。
另一个优点是，可以从堆叠中取回物品，同时防止堆叠中的剩余物品倾斜或掉落。
水平方向可以是在水平面上的方向。第一水平方向可以朝向载台，诸如从物品堆叠朝向载台。第二水平方向可以垂直于第一水平方向。
诸如存储设施中的多个物品中的物品之类的物品(诸如，目标物品和/或非目标物品，诸如第一非目标物品、第二非目标物品、第三非目标物品和/或第四非目标物品)可以是盒子，诸如六面盒子，诸如立方体，诸如鞋盒。例如，物品可以具有下表面、前表面、上表面、后表面、第一侧表面和/或第二侧表面。目标物品可以具有目标物品下表面、目标物品前表面、目标物品上表面、目标物品后表面、目标物品第一侧表面和/或目标物品第二侧表面。第一非目标物品可以具有第一非目标物品下表面、第一非目标物品前表面、第一非目标物品上表面、第一非目标物品后表面、第一非目标物品第一侧表面和/或第一非目标物品第二侧表面。
诸如存储设施中的多个物品中的物品之类的物品(诸如，目标物品和/或非目标物品，诸如第一非目标物品、第二非目标物品、第三非目标物品和/或第四非目标物品)可以具有物品高度、物品深度和/或物品宽度。例如，目标物品可以具有目标物品高度、目标物品深度和/或目标物品宽度。第一非目标物品可以具有第一非目标物品高度、第一非目标物品深度和/或第一非目标物品宽度。物品的尺寸(诸如，高度、宽度和/或深度)对于所有物品而言可以不同。最小尺寸可以是已知的，诸如预先确定的。例如，可以预先确定最小高度，诸如8cm，和/或可以预先确定最小深度，诸如20cm，和/或可以预先确定最小宽度，诸如10cm。最大尺寸可以是已知的，诸如预先确定的。例如，可以预先确定最大高度，诸如12cm，和/或可以预先确定最大深度，诸如30cm，和/或可以预先确定最大宽度，诸如15cm。
诸如存储设施中的多个物品中的物品之类的物品(诸如，目标物品和/或非目标物品，诸如第一非目标物品、第二非目标物品、第三非目标物品和/或第四非目标物品)可以包括例如在物品前表面上的识别标签。例如，目标物品可以包括在目标物品前表面上的目标识别标签。诸如目标识别标签之类的识别标签可以是数字、条形码、RFID标签、NFC标签和/或其它示例性识别标签。
载台可以被配置为在载台表面上接收物品，诸如目标物品。载台可以被定位在多个竖直载台位置。载台可以被定位在第二竖直载台位置。在将目标物品和第一非目标物品重定位到载台上之后，可以将载台定位在第二竖直载台位置。第二竖直载台位置可以在第一竖直载台位置下方。第一竖直载台位置和第二竖直载台位置之间的距离可以是目标物品高度。
第一竖直载台位置可以基于目标物品下表面在堆叠中的位置，例如，第一竖直载台位置。目标物品下表面在堆叠中的位置和/或第一竖直堆叠位置最初可以是未知的。
将载台定位在所述第一竖直载台位置可以包括将所述载台定位在第三竖直载台位置，诸如最初将所述载台定位在所述第三竖直载台位置。所述第三竖直载台位置可以在目标物品的目标识别标签下方的最小高度处。例如，可以定位目标物品，并且可以将载台定位在存储设施中的在目标识别标签下方的物品的已知最小高度处。因此，确保了仅一个物品可以位于识别标签和所述载台之间，并且由此所述载台被定位在目标物品下方的可能物品的下表面上方。例如当载台处于所述第三竖直载台位置时，可以在第一竖直重定位位置处(例如，在目标识别标签处，诸如在目标物品前表面上的目标识别标签的位置处)在所述第一水平方向上将重定位力施加至所述目标物品。可以检测所施加的重定位力。根据所施加的重定位力增加到高于力阈值(例如，如果所述载台被定位在目标物品下表面上方而妨碍目标物品在所述第一水平方向上的重定位)，所述载台可以降低到第四竖直载台位置。该过程可以顺序地执行多次，例如直到所施加的重定位力不增加到高于力阈值，例如指示载台已降低到目标物品下表面下方，即，载台不再阻止目标物品在水平方向上重定位。每次，所述载台可以降低最小高度。因此，第四竖直载台位置可以是在第三竖直载台位置下方的多个最小高度和/或在目标物品的目标识别标签下方的多个最小高度。根据所施加的重定位力低于所述力阈值，可以在所述第一水平方向上例如通过所施加的力重定位所述目标物品和所述第一非目标物品(诸如，在所述第一水平方向上重定位第一长度)。所述第一长度可以小于最小深度。所述第一长度可以小于最小深度的50％，诸如最小深度小于的40％，诸如为最小深度的30％。小于最小深度的第一长度可以提供：诸如非目标物品之类的物品(诸如第一非目标物品)例如在存储货架中保持接合。因此，随后进行重定位(例如离开所述载台)更容易。
例如在将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位所述第一长度之后，通过升高所述载台直到所述载台表面在目标物品下表面的预定距离内可以将载台定位在第一竖直载台位置。所述预定距离可以小于1cm，诸如小于0.5cm。载台处于第四竖直载台位置，并且第四竖直载台位置是小于目标物品下表面下方的最小高度的位置，从而载台阻挡非目标物品(诸如被定位在目标物品下方的第二非目标物品)。因此，可以在第一水平方向上重定位所述目标物品，而无需定位下方的非目标物品。
一个或更多个非目标物品(诸如，所述第一非目标物品和/或所述第三非目标物品)可以相对于所述目标物品被重定位。例如，可以与第一水平方向相反地相对于目标物品重定位所述第一非目标物品和/或所述第三非目标物品。在将所述载台定位在第一竖直载台位置之后，可以相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品和/或所述第三非目标物品。在将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上之前，可以相对于目标物品重定位所述第一非目标物品和/或所述第三非目标物品。在将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上之后，可以相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品和/或所述第三非目标物品。
重定位所述第一非目标物品可以包括：在第二竖直重定位位置处例如与所述第一水平方向相反地施加重定位力。所述第二竖直重定位位置可以在所述第一竖直重定位位置和/或所述目标识别标签的上方，诸如在所述第一竖直重定位位置和/或所述目标识别标签上方的最小高度处。例如，可以在所述第二竖直重定位位置处施加所述重定位力的同时检测所述目标物品在所述第一水平方向上的移动。根据检测到所述目标物品的移动，可以停止在所述第二竖直重定位位置处的重定位力。根据检测到所述目标物品的移动，可以在第三竖直重定位位置处例如与所述第一水平方向相反地施加重定位力。所述第三竖直重定位位置可以在所述第二竖直重定位位置上方。该过程可以顺序地执行多次，例如直到所施加的重定位力不会导致所述目标物品的移动，例如指示所述重定位力被施加在所述目标物品上表面上方。每次，所述竖直重定位位置可以增加最小高度。因此，所述第三竖直重定位位置可以在所述第二竖直重定位位置上方的多个最小高度处。将竖直重定位位置增加最小高度可以提供：未检测到所述目标物品的移动指示所述第一非目标物品正在被重定位。根据未检测到所述目标物品的移动，例如通过所施加的重定位力与所述第一水平方向相反地相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品。
将第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成离开所述载台可以包括：相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品。例如，将所述第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成离开所述载台可以包括：重定位所述第一非目标物品，使得所述第一非目标物品前表面在第一水平堆叠位置处，诸如所述物品堆叠中的所述非目标物品前表面的初始水平位置。所述第一水平堆叠位置可以是堆叠中的物品前表面的水平位置，或者可以是所述堆叠中的物品的前表面的所提出(诸如预定)的水平位置。
所述机器人包括重定位装置。所述重定位装置可以被配置为例如沿着所述第一水平方向重定位物品，诸如所述目标物品、所述第一非目标物品和/或所述第三非目标物品。例如，所述重定位装置可以包括用来附接到所述物品的前表面和/或用于提供拉力的附接装置(诸如例如用于低压附接的吸力装置)，以例如提供：所述重定位装置在所述第一水平方向上重定位所述物品。所述重定位装置可以被配置为提供推力，例如提供：所述重定位装置与所述第一水平方向相反地重定位物品。
所述重定位装置可竖直地移动。例如，所述重定位装置可竖直地移动以提供：在各种高度(例如，在各种竖直重定位位置，诸如所述第一竖直重定位位置、所述第二竖直重定位位置和/或所述第三竖直重定位位置)处提供重定位力。所述重定位装置可以独立于载台或部分独立于所述载台竖直地移动。所述重定位装置可以在所述载台的所述竖直位置上方竖直地移动。
所述机器人包括所述载台。所述载台具有载台表面。所述载台表面可以被配置为接收物品，诸如所述目标物品。所述载台表面可以被配置成支撑物品的下表面，诸如目标物品下表面。所述载台表面可以是平坦的。所述载台表面可以是水平面表面。所述载台可以包括光学传感器。所述载台表面在物品下表面(诸如，目标物品下表面)的预定距离内可以由所述载台的光学传感器检测。诸如目标物品之类的物品例如在所述第一水平方向上的移动可以由所述光学传感器检测。所述光学传感器可以包括多个光学传感器，诸如多组光学传感器，诸如被定位在所述载台上的多个位置处的多个光学传感器。
所述机器人可以包括横向定位元件。所述载台可以包括横向定位元件。所述横向定位元件可以被配置为使诸如目标元件之类的元件沿着所述第二水平方向移位。例如，所述横向定位元件可以用于将元件定位在载台上以***到货架中。
所述载台可竖直地移动。所述载台可以被定位在下部竖直载台位置与上部竖直载台位置之间的位置，诸如定位在所述第一竖直载台位置、所述第二竖直载台位置、所述第三竖直载台位置和/或所述第四竖直载台位置。
所述机器人可以包括基座。所述基座可以包括一个或更多个轮子，诸如多个轮子，诸如第一轮子、第二轮子和/或第三轮子。一个或更多个轮子中的一个或更多个(诸如第一轮子和/或第二轮子)可以被分开地驱动和/或控制。例如，所述机器人可以被不同地操纵。另选地或另外地，一个或更多个轮子中的一个或更多个可以是全向轮子。
另选地或附加地，一个或更多个轮子中的一个或更多个(诸如第一轮子和/或第二轮子)可以是可转向的。一个或更多个轮子中的一个或更多个(诸如，第一轮子和/或第二轮子)可以绕基本竖直轴线可控制地旋转，例如以使机器人转向。一个或更多个轮子中的一个或更多个(诸如，第一轮子和/或第二轮子)可绕竖直轴线单独旋转。一个或更多个轮子中的一个或更多个(诸如，第一轮子和/或第二轮子)可以绕竖直轴线旋转大于90度，诸如大于135度，诸如大于180度，诸如360度。可转向轮子可以有助于基座在至少一个方向上较小，因为可以减少在具有有限空间的位置处旋转的需要。因此，所述机器人能够在空间较小的环境中工作。
机器人可以包括竖直元件。所述竖直元件可以从所述基座伸出。所述竖直元件可以是伸缩元件。所述竖直元件可以包括竖直元件第一部分和竖直元件第二部分。竖直元件第二部分可以相对于所述竖直元件第一部分竖直地移动。所述载台和/或所述重定位装置可以附接到所述竖直元件，诸如竖直元件第二部分。所述载台和/或所述重定位装置可以沿着所述竖直元件竖直地移动。所述重定位装置可以布置在所述载台上方。所述重定位装置可以在所述载台上方竖直地移动。
所述机器人可以包括竖直定位***，例如用于竖直地定位所述载台和/或重定位装置。所述竖直元件可以包括所述竖直定位***。所述竖直定位***可以被配置为使所述竖直元件第二部分相对于所述竖直元件第一部分竖直地移动。
所述机器人可以包括电缆卷盘***，该电缆卷盘***例如被配置为收起多余电缆(例如将所述载台和/或重定位装置与基座的部件连接的电缆)。所述竖直元件可以包括所述电缆卷盘***。
所述电缆卷盘***可以包括滑动元件。所述滑动元件可以包括第一滑动带轮和/或第二滑动带轮。所述滑动元件可以沿着所述竖直元件竖直地移动。弹簧元件可以附接到所述滑动元件。所述弹簧元件可以在向下方向上偏置所述滑动元件。所述弹簧元件可以偏置所述滑动元件，使得所述滑动元件收紧多余电缆。
另选地或附加地，所述电缆卷盘***可以包括卷盘，诸如用于缠绕多余电缆的卷盘，诸如电缆卷筒。卷盘可以被弹簧偏置，从而自动地缠绕多余电缆。卷盘可以被弹簧偏置以给电缆提供张力，诸如给电缆预定预定张力。
所述机器人可以包括识别装置。所述识别装置可以被配置为识别识别标签，诸如物品的识别标签，诸如目标识别标签。所述识别装置可以被配置为识别数字、条形码、RFID标签、NFC标签和/或其它示例性识别标签。
所述识别装置可以例如被定位在所述载台上，例如定位在所述载台的侧面。将所述识别装置定位在所述载台的侧面上可以使得在物品堆叠经过时识别物品。识别装置可以被设置在重定位装置上，例如所述重定位装置可以包括所述识别装置。所述识别装置可以用于识别识别标签的位置，例如水平和/或竖直位置。识别标签的位置的识别可以提供以下优点：识别标签可以表示适于附接所述重定位装置的目标物品前表面的一部分。例如，所述重定位装置可以依靠低压来附接到所述目标物品前表面，并且已知诸如条形码之类的识别标签可以用来形成基本平坦表面。
所述机器人可以被配置为移动，诸如在存储设施中到处移动。所述机器人可以被配置为将所述基座定位在相对于物品堆叠的位置，诸如包括所述目标物品的所述物品堆叠。
所述机器人可以被配置为在存储设施中到处航行，诸如自动航行。例如，所述机器人可以包括导航传感器。所述导航传感器可以包括无线发送器和/或接收器，以用于与被定位在存储设施中的固定点处的发送器/接收器进行通信。
所述机器人可以被配置为对所述存储设施中的多个物品进行常规扫描。例如，所述机器人可以被配置为每晚识别所述存储设施中的所有物品和/或映射所述存储设施中的每个物品堆叠的物品。所述机器人可以被配置为基于通过常规扫描获得的存储物品位置来确定相对于所述物品堆叠的位置。例如，当请求所述机器人取回目标物品时，所述机器人可以基于通过常规扫描(诸如，最后执行的常规扫描)获得的存储物品位置来确定包括所述目标物品的物品堆叠。随后，所述机器人可以相对于物品堆叠将自身(诸如所述机器人的基座)定位在诸如物品堆叠的前面。
以上关于本公开的任一个方面描述的任何特征也可以适当地应用于本公开的任何其它方面。
附图说明
图1示意性地示出了示例性机器人；
图2示出了示例性机器人的简化框图；
图3示意性地示出了示例性物品；
图4a至图4n示意性地示出了由示例性机器人取回物品的示例性逐步过程；
图5示出了示例性方法的流程图；
图6示出了示例性方法的流程图；
图7示出了示例性方法的步骤的流程图；
图8示出了示例性方法的步骤的流程图；
图9示意性地示出了示例性机器人；
图10示意性地示出了示例性竖直定位***的示例性导向丝杠；
图11示意性地示出了示例性竖直定位***；
图12示意性地示出了示例性竖直定位***；
图13示意性地示出了示例性电缆卷盘***；以及
图14示意性地示出了示例性机器人。
下面将参照附图更详细地描述本发明的实施方式。附图示出了实现本发明的一种方式，并且不应解释为限制落入所附权利要求的范围内的其它可能的实施方式。
具体实施方式
图1示意性地示出了例如用于从物品堆叠取回目标物品的示例性机器人2。机器人2包括基座4、竖直元件6、载台8、重定位装置10和识别装置12。
载台8可竖直地(即，沿着竖直方向54)移动。载台8可沿着竖直元件6竖直地移动。载台8具有载台表面9。载台8包括光学传感器24。光学传感器提供位于载台表面9上的物品的检测和/或提供位于载台表面9上的物品的移动的检测。
重定位装置10可竖直地(即，沿竖直方向54)移动。重定位装置10可例如在载台8上方沿着竖直元件6竖直地移动。重定位装置10可在第一水平方向上50伸出和缩回。还示出了垂直于第一水平方向50的第二水平方向52。重定位装置10被配置为例如沿着第一水平方向将物品重定位在载台8上和重定位成离开载台8。重定位装置10可以与第一水平方向50相反地伸出以将物品重定位成离开(例如，推离)载台8。重定位装置10可以附接到物品并且缩回以在第一水平方向上将该物品重定位(例如，拉回)到载台8上。
识别装置12可以是条形码读取器、RFID读取器、NFC读取器和/或其它示例性识别标签读取器。识别装置12定位在载台8上(例如，定位在载台8的侧面上)，这样使得能够在物品堆叠经过时识别物品。识别装置12可以用于识别位置(例如，识别标签的水平和/或竖直位置)。另选地或附加地，识别装置12可以例如定位在重定位装置10上，例如定位在重定位装置10的顶端处。
机器人2包括轮子14。基座4可以包括所述轮子14。轮子可以提供机器人2的可移动性。轮子14可以提供机器人2的操纵。例如，轮子14可以是可转向的和/或轮子14可以被不同地控制。
机器人2包括可选的横向定位元件26。载台8可以包括横向定位元件26。横向定位元件26可以被配置为使元件(诸如目标元件)沿着第二水平方向52移位。
图2示出了示例性机器人2(诸如关于图1描述的机器人)的简化框图。机器人2包括基座4、载台8、重定位装置10、识别装置12、导航传感器、力传感器22和光学传感器24。机器人2包括被配置为给机器人2的电子部件供电的电池20。
机器人2包括处理单元18。处理单元18被配置为从传感器(诸如识别装置、导航传感器、力传感器22和光学传感器24)接收传感器信号。处理单元18被配置为控制机器人的部件。处理单元8可以基于从一个或更多个传感器接收的传感器信号来控制所述部件。
处理单元8可以被配置为控制基座4，以将机器人2定位在期望位置。
处理单元8可以被配置为控制载台8，以将载台8定位在期望的竖直载台位置。
处理单元8可以被配置为控制重定位装置10，以将重定位装置10定位在期望的竖直重定位位置。处理单元8可以被配置为控制重定位装置10，以重定位物品(例如目标物品)，诸如在竖直重定位位置处推动或拉动物品。
图3示意性地示出了示例性物品，诸如目标物品114、第一非目标物品116、第二非目标物品118或另一物品。
物品114、116、118是六面盒子。物品114、116、118包括下表面130、前表面132、上表面134、后表面136、第一侧表面138和第二侧表面140。物品114、116、118具有物品高度150、物品深度152和物品宽度154。
物品114、116、118包括识别标签142。识别标签142可以用于识别(诸如，唯一地识别)物品114、116、118。识别标签142可以是数字、条形码、RFID标签、NFC标签和/或其它示例性识别标签。如图所示，识别标签142可以定位在前表面132上。
图4a至图4n示意性地示出了由示例性机器人2取回目标物品114的示例性逐步过程。
机器人2包括具有轮子14的基座4、载台8、重定位装置10和识别装置12。载台8、重定位装置10和识别装置12附接到竖直元件6，并且可竖直地移动。
目标物品114定位在包括目标物品114、第一非目标物品116和第二非目标物品118的物品堆叠112中。这些物品位于包括存储货架102的存储设施100中。存储货架102包括存储搁板104。物品堆叠(诸如包括目标物品114的物品堆叠112)设置在存储搁板104上。
图4a示出了机器人2相对于物品堆叠112定位，诸如在物品堆叠112前面。
图4b示出了载台定位在第三竖直载台位置。重定位装置10定位在第一竖直重定位位置，例如对应于目标物品114的识别标签的竖直位置。第三竖直载台位置可以在识别标签的竖直位置下方的物品的最小高度处。在所示的示例中，第三竖直载台位置在目标物品下表面130上方。
图4c示出了重定位装置10与目标物品114接触，诸如附接至目标物品114。重定位装置10在第一竖直重定位位置(例如，对应于目标物品114的识别标签的竖直位置)在第一水平方向50上将重定位力施加至目标物品114。
例如，通过重定位装置10中的力传感器检测所施加的重定位力。在所示的示例中，因为第三竖直载台位置在目标物品下表面130上方，所以载台8阻止目标物品114的重定位，并且重定位力将增加到力阈值以上。
图4d示出了响应于重定位力增加到力阈值以上载台8降低到第四竖直载台位置(诸如，载台不再阻止目标物品114的重定位的竖直载台位置)。
在所示的示例中，如图4b所示，第三竖直载台位置在目标物品下表面130上方。在第三竖直载台位置在目标物品下表面130下方的情况下，将发生图4d所示的情况而不会执行图4c中所述的步骤，并且第三竖直载台位置将是第四竖直载台位置。
图4e示出了目标物品114和第一非目标物品116在第一水平方向上50被重定位。目标物品114和第一非目标物品116在第一水平方向上被重定位第一长度(诸如，物品的最小长度的1/3)。载台8处于诸如第三竖直载台位置和/或第四竖直载台位置之类的竖直载台位置，其中载台8防止第二非目标物品118在第一水平方向上50被重定位。
图4f示出了载台8被升高到第一竖直载台位置。如图所示，第一竖直载台位置可以是其中目标物品114被搁置在载台8的载台表面上的载台的位置。第一竖直载台位置可以是目标物品114与载台表面之间的距离小于预定距离的载台8的位置。处于第一竖直载台位置的载台8可以由诸如设置在载台8上的光学传感器之类的传感器检测。
图4g示出了重定位装置10被升高到第二竖直重定位位置，例如升高到第一竖直重定位位置上方的物品的最小高度处。升高最小高度确保了重定位装置10不会升高到允许整个物品处于第一竖直重定位位置和第二竖直重定位位置之间的位置。
在第二竖直重定位位置处，由重定位装置10与第一水平方向50相反地施加重定位力。如图所示，由于第二竖直重定位位置不在目标物品上表面134上方，因此所施加的重定位力将导致目标物品114与水平方向50相反地重定位。检测目标物品114的移动，并且重定位装置10可以停止在第二竖直重定位位置处施加重定位力。
图4h示出了重定位装置10响应于检测到的目标物品114的移动而升高。重定位装置10被升高到第三竖直重定位位置，例如升高到第二竖直重定位位置上方的物品的最小高度处。
在第三竖直重定位位置处，由重定位装置10与第一水平方向50相反地施加重定位力。如图所示，在第三竖直重定位位置处施加重定位力将导致第一非目标物品116的重定位。在仍然检测到目标物品114的移动的情况下，例如如果重定位装置10仍在目标物品上表面134下方，则重定位装置10将再次升高，例如直到向第一非目标物品116施加重定位力为止。
图4i示出了通过重定位装置10在第三竖直重定位位置处施加重定位力而已经相对于目标物品114重定位第一非目标物品116。机器人2可以被配置为将非目标物品116重定位到第一非目标物品前表面132处于预定水平位置的位置，例如重定位成对准货架102中的物品的前表面。
图4j示出了重定位装置10例如在第一竖直重定位位置处被再次定位成附接到目标物品114。重定位装置10在第一水平方向50上向目标物品114施加重定位力，以在第一水平方向50上重定位目标物品114和第一非目标物品116。
图4k示出了目标物品114和第一非目标物品116已经在第一水平方向上50被重定位到载台上。
图4l示出了载台8被定位(诸如，降低)到第二竖直载台位置。第二竖直载台位置可以在第一竖直载台位置下方，诸如低于第一竖直载台位置下方的目标物品114的高度。例如，在相对于目标物品114重定位第一非目标物品116之后，目标物品114的高度可以由诸如光学传感器之类的传感器来确定。另选地，载台8可以配备有负载传感器，该负载传感器被配置为检测第一非目标物品116何时被第二非目标物品118部分地支撑。由此检测载台何时到达第二载台位置。
图4m示出了重定位装置10将第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成离开载台，例如重定位回到存储货架102中。可以将第一非目标物品重定位到其中第一非目标物品前表面132处于预定水平位置的位置，例如定位成对准货架102中的物品的前表面。
此后，取回目标物品114，并且先前位于目标物品114上面的第一非目标物品116被定位回到货架102中，而没有任何物品倾斜或掉落。
图4n示出了带有目标物品114的载台8已经被定位(诸如，降低)到运输位置。在将取回的物品递送到递送点之前，机器人2可以继续将另一物品取回到目标物品114上面。
图5示出了示例性方法200的流程图，该方法诸如是用于从物品堆叠取回目标物品的方法。物品堆叠包括目标物品和定位在目标物品上面的第一非目标物品。将目标物品布置在物品堆叠中，并且使目标物品下表面处于第一竖直堆叠位置。方法200包括：识别204目标物品；将具有载台表面的载台定位206在第一竖直载台位置(参见，例如图4b至图4f)；在第一水平方向上将目标物品和第一非目标物品重定位208到载台上(参见例如图4j至图4k)；以及将第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成210离开载台(参见例如图4m)。
识别204目标物品可以包括识别目标物品的识别标签。识别标签可以被定位在目标物品前表面上。识别标签可以是数字、条形码、RFID标签、NFC标签和/或其它示例性识别标签。
将载台定位206在第一竖直载台位置可以将载台表面设置在第一竖直堆叠位置处或第一竖直堆叠位置下方。将目标物品和第一非目标物品在第一水平方向上重定位208到载台上可以提供：将目标物品和位于目标物品上面的所有物品(诸如，第一非目标物品)从物品堆叠移除并且放到载台上。目标物品是被移除到载台上的物品中的最下面物品。
将第一非目标物品与第一水平方向相反地重新定位成离开载台可以提供：将位于目标物品上面的所有物品(诸如，第一非目标物品)从载台上移除并且定位回物品堆叠中。之后，目标物品仍保留在载台上。
图6示出了示例性方法200'的流程图。方法200'包括与图5的方法200相同的步骤。但是，方法200'包括附加步骤。
方法200'包括：相对于物品堆叠定位202载台和/或包括载台的机器人和/或包括载台的机器人的基座(参见例如图4a)。
方法200'包括：与第一水平方向相反地相对于目标物品重定位224第一非目标物品(参见例如图4g至图4i)，诸如以在目标物品的目标物品前表面的水平位置和第一非目标物品的第一非目标物品前表面之间提供差。
方法200'包括：将载台定位212在第二竖直载台位置(参见例如图4l)。第二竖直载台位置可以在第一竖直载台位置下方。例如，第一竖直载台位置和第二竖直载台位置之间的距离可以是目标物品的目标物品高度。将载台降低到第二竖直载台位置可以提供：可以将第一非目标物品重定位210成离开载台而不会掉落或倾斜。注意，方法200'的附加步骤(诸如，定位202、重定位224和/或定位212之类的步骤)可以如所示那样以组合的方式提供，或者以省略这些附加步骤中的一个或更多个附加步骤的任何组合的方式提供。
图7示出了示例性方法(诸如，先前附图的方法200或200')的将载台定位206在第一竖直载台位置的步骤的流程图。
将载台定位206在第一竖直载台位置可以包括将载台定位214在第三竖直载台位置(参见例如图4b)。第三竖直载台位置可以在目标物品的目标识别标签下方的最小高度处。该最小高度可以是预定高度，诸如已知的物品最小高度。
将载台定位206在第一竖直载台位置可以包括在第一竖直重定位位置处(参见例如图4c)在第一水平方向上向目标物品施加216重定位力。第一水平方向可以是从物品堆叠朝向载台的方向。第一竖直重定位位置可以在目标识别标签处。
将载台定位206在第一竖直载台位置可以包括检测218所施加的重定位力。可以将检测到的所施加的重定位力与力阈值(诸如预先设定的力阈值)进行比较，该力阈值例如指示是否阻止在第一水平方向上重定位目标物品。
根据所施加的重定位力增加到力阈值以上，将载台定位206在第一竖直载台位置可以包括将载台定位220(诸如，降低)到第四竖直载台位置(参见例如图4d)。例如，移除载台以使载台不阻碍目标物品的重定位。载台可以降低最小高度。第四竖直载台位置可以在第三竖直载台位置下方的多个最小高度处。
根据所施加的重定位力低于力阈值，将载台定位206在第一竖直载台位置可以包括在第一水平方向上将目标物品和第一非目标物品重定位222第一长度(参见例如图4e)。例如，诸如将目标物品和第一非目标物品的一部分设置在载台上，并且使目标物品和第一非目标物品的一部分与物品堆叠接合或与储物设施的存储货架接合。
将载台定位206在第一竖直载台位置可以包括升高223载台，直到载台表面在目标物品下表面的预定距离内(参见例如图4f)，例如直到载台处于第一个竖直载台位置。
图8示出了诸如图6的方法200'之类的示例性方法的与第一水平方向相反地相对于目标物品重定位224第一非目标物品的步骤的流程图。
重定位224第一非目标物品可以包括在第二竖直重定位位置处与第一水平方向相反地施加重定位力226(参见例如图4g)。第二重定位位置可以在目标物品的目标识别标签上方的最小高度处，诸如在第一重定位位置上方的最小高度处。
重定位224第一非目标物品可以包括检测228目标物品在第一水平方向上的移动。例如，当在第二竖直重定位位置处与第一水平方向相反地施加226重定位力时，可以检测到228移动。检测228目标物品的移动指示第二竖直重定位位置是在目标物品处还是在目标物品上方的第一非目标物品处。
根据目标物品的移动的检测，重定位224第一非目标物品可以包括在第三竖直重定位位置处与第一水平方向相反地施加230重定位力(参见例如图4h)。可以停止在第二竖直重定位位置处施加226重定位力。第三竖直重定位位置可以在第二竖直重定位位置上方。第三竖直重定位位置可以在第二竖直重定位位置上方的多个最小高度处。
根据未检测到目标物品的移动，例如通过在第二竖直重定位位置施加226或在第三竖直重定位位置处施加230重定位力，相对于目标物品与第一水平方向相反地重定位232第一非目标物品(例如，参见图4i)。
图9示意性地示出了示例性机器人2，诸如关于图1例示的示例性机器人。机器人2包括竖直元件6。
竖直元件6是伸缩元件。竖直元件6包括竖直元件第一部分28和竖直元件第二部分30。竖直元件第二部分30可以沿着竖直方向54相对于竖直元件第一部分28移位。
机器人2包括竖直定位***300。竖直定位***300被配置为沿着竖直方向54竖直地移动载台8和/或重定位装置10。从低位置开始，载台8和/或重定位装置10可以沿着竖直元件第二部分30向上移动，直到重定位装置10到达竖直元件第二部分30的最顶部位置为止，随后竖直定位***300沿着竖直方向54一起移动竖直元件第二部分30和载台和/或重定位装置10。
竖直定位***300包括导向丝杠302，以分别竖直地定位载台8和重定位装置10。竖直定位驱动模块310、326被配置成转动导向丝杠302，以诸如分别竖直地定位载台8和重定位装置10。
机器人2包括电缆卷盘***340。电缆卷盘***340被配置为存储电缆，该电缆将载台8和/或重定位装置10与其它部件(诸如位于基座中的部件)连接在一起。由于基座和载台8和/或重定位装置10之间的距离随着载台8和/或重定位装置10竖直地移动而改变，因此需要存储电缆。电缆卷盘***340提供：电缆342在载台8和/或重定位装置10的所有位置中都保持笔直。示出了电缆卷盘***340的第二电缆带轮354和第三电缆带轮356。
图10示出了示例性竖直定位***300的示例性导向丝杠302。导向丝杠302包括内导向丝杠304和外导向丝杠306。内导向丝杠304被拧入外导向丝杠306中，使得内导向丝杠304相对于外导向丝杠306的旋转导致导向丝杠302伸长或缩短。内导向丝杠304连接至竖直定位驱动模块，诸如第一竖直定位驱动模块310。导向丝杠联接件308拧在外导向丝杠306上，并且将重定位装置10联接到外导向丝杠306。导向丝杠联接件308被旋转限制。
通过竖直定位驱动模块310、326使内导向丝杠304转动将使外导向丝杠306旋转。由于导向丝杠联接件308被旋转限制，因此外导向丝杠306的旋转将导致导向丝杠联接件308和重定位装置10竖直移动。
重定位装置10和导向丝杠联接件308可以竖直向上移动到顶部止动件312。顶部止动件312可以限制导向丝杠联接件308的进一步向上竖直移动。因此，导向丝杠联接件308将在这样的位置限制外导向丝杠306的旋转。由此，内导向丝杠304的进一步旋转将导致内导向丝杠304和外导向丝杠306之间发生相对旋转。内导向丝杠304和外导向丝杠306之间的相对旋转将导致导向丝杠302伸长。
竖直元件第二部分30(参见图9)搁置在外导向丝杠306上。因此，导向丝杠302的伸长将导致竖直元件第二部分相对于竖直元件第一部分28竖直向上移动(参见图9)。因此，导向丝杠302的伸长导致竖直元件6伸长(参见图9)。
可以提供类似***来竖直地移动载台，例如可通过第二竖直定位驱动模块来移动载台。
图11示出了包括驱动带328的另一示例性竖直定位***300'。
在图11a中示出了包括竖直元件第一部分28和竖直元件第二部分30的竖直元件6。在图11b中示出了传动带328，而省略了竖直元件6以允许更好地查看传动带构造。
竖直定位***300'包括附接到竖直元件第一部分28的第一竖直定位驱动模块310。竖直定位***300'包括第一驱动带轮320、第二驱动带轮322和第三驱动带轮324。第一驱动带轮320和第三驱动带轮324被附接到竖直元件第二部分30。第二驱动带轮322被附接到竖直元件第一部分28。因此，第一驱动带轮320和第三驱动带轮324可以相对于第一竖直定位驱动模块310、第二驱动带轮322和竖直元件第一部分28与竖直元件第二部分30一起竖直地移动。
驱动带328被附接到重定位装置10，使得由第一竖直定位驱动模块310对驱动带328的驱动导致重定位装置10进行竖直移动。重定位装置10可以向上移动，直到其到达顶部止动件312。顶部止动件312限制重定位装置10相对于竖直元件第二部分30的进一步向上移动。在限制重定位装置10相对于竖直元件第二部分30进一步移动的同时通过第一竖直定位驱动模块310进一步驱动驱动带328，这将导致第三驱动带轮324被向上拉动，从而导致竖直元件第二部分30相对于竖直元件第一部分28竖直地向上移动。
图12示出了示例性竖直定位***300'，其中设置了第二驱动带330和第二竖直定位驱动模块326。第一竖直定位驱动模块310驱动第一驱动带328，从而使重定位装置10移动。第二竖直定位驱动模块326驱动第二驱动带330，从而使载台8移动。第二驱动带330可以被定位在第一驱动带328后面，如图所示。因此，用于第一驱动带328的驱动带轮和用于第二驱动带330的驱动带轮可以一个定位在另一个上面，例如共享同一轴线。
图13示出了示例性电缆卷盘***340。电缆卷盘***340被配置成例如当重定位装置和/或载台处于非极端位置时，和/或当竖直元件6(例如为伸缩的)处于非伸出位置时收起电缆342的多余电缆。电缆卷盘***340被定位在竖直元件6上。
电缆卷盘***340包括滑动元件344。滑动元件344包括第一滑动带轮348和第二滑动带轮350。滑动元件344可沿着竖直元件6竖直地移动。弹簧元件346被附接到滑动元件344。弹簧元件346在向下方向上偏置滑动元件344。
电缆卷盘***340包括多个电缆带轮，例如包括第一电缆带轮352、第二电缆带轮354和第三电缆带轮356。第一电缆带轮352、第二电缆带轮354和第三电缆带轮356被附接到竖直元件6。第一电缆带轮352可以被附接到竖直元件6的竖直元件第一部分28。第二电缆带轮354和第三电缆带轮356可以被附接到竖直元件6的竖直元件第二部分30。在另选配置中，第二电缆带轮和第三电缆带轮可以用例如具有比第一电缆带轮352的直径更大的直径的单个带轮互换。
电缆342从基座(例如从竖直元件6的底端)伸出。从竖直元件6的底部起，电缆342沿着竖直元件6的一侧(诸如，竖直元件6的竖直元件第一部分28)被固定(例如，粘接)到第一点P1。从第一点P1起，电缆342环绕通过第一滑动带轮348。从第一滑动带轮348，电缆342环绕通过第一电缆带轮352。从第一电缆带轮352，电缆342环绕通过第二滑动带轮350。从第二滑动带轮350，线缆342在第二电缆带轮354和第三电缆带轮356上方经过，并且附接到载台和重定位装置(未示出)。
图14示意性地示出了从上方看的示例性机器人2'。机器人2'包括基座4、竖直元件6、载台(为了便于理解而省略)、重定位装置10和多个轮子14A-14C。尽管没有特别提及，但是机器人2'可以另外包括如关于任何先前附图所描述的一些或全部特征。
机器人2'包括第一轮子14A、第二轮子14B和两个第三轮子14C。第三轮子14C是针对机器人2'的稳定而增加的被动轮。第三轮子14C可以在任一方向上转向。可以省略两个第三轮子14C中的一个轮子。第一轮子14A和第二轮子14B是可转向的，并且可以用于控制机器人2'的行进方向。如图14a所示，第一轮子14A和第二轮子14B被定位成使得机器人2'沿箭头方向行进。如图14b所例示的，第一轮子14A和第二轮子14B转向以被定位成使机器人2'在垂直于图14a方向的由箭头所示的方向上行进。因此，机器人2'可以侧向行驶。
基座4是矩形的，例如具有小于第二基座尺寸的第一基座尺寸。第一基座尺寸可以在20cm-40cm之间，诸如30cm。由于机器人2'能够侧向移动，这可以允许机器人2'进入更多受限空间。机器人2'能够在进入任何受限空间之前进行定向，并且能够以需要较少空间的定向(例如，诸如图14b所例示的那样侧向地)进入受限空间。
重定位装置10被配置为将物品重定位到载台上和离开载台。重定位装置10可以被配置为从两侧(例如从相反侧)将物品重定位到载台上和离开载台，如图所示。重定位装置10可以在每一侧上包括附接装置，诸如吸力装置。另选地，重定位装置10可以包括附接装置(诸如吸力装置)，该附接装置能够在两侧之间移动，例如能够从一侧翻转到另一侧。重定位装置10可以被配置为沿第一基座尺寸(诸如，基座4的较小尺寸)的方向将物品重定位到载台上和离开载台。由于机器人可以在例如图14b所示的方向上进入物品的货架之间，并且从与行进方向垂直的货架上取出物品，所以可以限制例如在受限空间处使机器人2'旋转的需要。
重定位装置10可以联接到竖直元件6。重定位装置10可以如图所示伸缩地联接到竖直元件6，例如伸出到超出第一基座尺寸和/或超出载台的位置。
项目
以下各项公开了示例性方法和机器人。
1、一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法，该物品堆叠包括目标物品和被定位在目标物品上面的第一非目标物品，该目标物品被布置在物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处，
该方法包括：
-识别目标物品；
-将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中，载台表面在第一竖直堆叠位置处或在第一竖直堆叠位置下方；
-在第一水平方向上将目标物品和第一非目标物品重定位在载台上；
-将第一非目标物品与第一水平方向相反地重定位成离开载台。
2、根据项目1所述的方法，其中，在将目标物品和第一非目标物品重定位在载台上之后，该方法包括：将载台定位第一竖直载台位置下方的第二竖直载台位置。
3、根据项目2所述的方法，其中，所述目标物品具有目标物品高度，并且所述第一竖直载台位置和所述第二竖直载台位置之间的距离是所述目标物品高度。
4、根据前述项目中的任一项所述的方法，其中，将所述载台定位在所述第一竖直载台位置包括：
○将载台定位在第三竖直载台位置，所述第三竖直载台位置是目标物品的目标识别标签下方的最小高度；
○在第一竖直重定位位置处在所述第一水平方向上向所述目标物品施加重定位力；
○检测所施加的重定位力，并且
■根据所施加的重定位力增加到高于力阈值，将载台降低到第四竖直载台位置；
■根据所施加的重定位力低于力阈值，在第一水平方向上将目标物品和第一非目标物品重定位第一长度，
○通过升高载台直到载台表面在目标物品下表面的预定距离内而将载台定位在第一竖直载台位置。
5、根据项目4所述的方法，其中，所述第四竖直载台位置是所述第三竖直载台位置下方的多个最小高度。
6、根据项目4至项目5中的任一项所述的方法，其中，所述第一长度小于物品的最小深度的50％，诸如小于所述最小深度的40％，诸如所述最小深度的30％。
7、根据前述项目中的任一项所述的方法，所述方法包括相对于所述目标物品与所述第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品。
8、根据项目7所述的方法，其中，重定位所述第一非目标物品包括：
○在第二竖直重定位位置处施加与第一水平方向相反的重定位力；
○检测目标物品在第一水平方向上的移动；
■根据检测到的目标物品的移动，在第三竖直重定位位置处与第一水平方向相反地施加重定位力；
■根据未检测到目标物品的移动，相对于目标物品与第一水平方向相反地重定位第一非目标物品。
9、根据项目8所述的方法，其中，所述第二竖直重定位位置是所述目标物品的目标识别标签上方的最小高度。
10、根据项目8至项目9中的任一项所述的方法，其中，所述第三竖直重定位位置是所述第二竖直重定位位置上方的多个最小高度。
11、根据前述项目中的任一项所述的方法，其中，所述物品堆叠是存储设施中的多个物品堆叠中的物品堆叠，所述存储设施包括布置在所述多个物品堆叠中的多个物品，所述多个物品包括目标物品和第一非目标物品。
12、一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法，所述物品堆叠包括目标物品和被定位在所述目标物品上面的第一非目标物品，所述目标物品被布置在所述物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置，所述目标物品包括在目标物品前表面上的目标识别标签，
该方法包括：
-识别目标物品；
-将载台定位在第一竖直载台位置，其中，载台表面在第一竖直堆叠位置处或在第一竖直堆叠位置下方，其中，将所述载台定位在所述第一竖直载台位置包括：
○将所述载台定位在第三竖直载台位置，所述第三竖直载台位置是所述目标识别标签下方的最小高度；
○在第一竖直重定位位置处在所述第一水平方向上向所述目标物品施加重定位力；
○检测所施加的重定位力，并且
■根据所施加的重定位力增加到高于力阈值，将所述载台降低到第四竖直载台位置；
■根据所施加的重定位力低于所述力阈值，在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位第一长度；
○通过升高所述载台直在所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内而将所述载台定位在所述第一竖直载台位置；
-相对于所述目标物品与所述第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品，其中，重定位所述第一非目标物品包括：
○在第二竖直重定位位置与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
○检测所述目标物品在所述第一水平方向上的移动，
■根据检测到所述目标物品的移动，在第三竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
■根据未检测到所述目标物品的移动，相对于所述目标物品与第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品；
-在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；
-将所述载台定位在所述第一竖直载台位置下方的第二竖直载台位置；
-与第一水平方向相反地将所述第一非目标物品重定位成离开所述载台。
13、一种用于从物品堆叠取回目标物品的机器人，所述物品堆叠包括所述目标物品和被定位在所述目标物品上面的第一非目标物品，所述目标物品被布置在所述物品堆叠中，并且目标物品下表面处于第一竖直堆叠位置，
所述机器人包括：
-可竖直移动的载台，所述载台具有载台表面；
-可以竖直移动的重定位装置；
-识别装置；
机器人被配置为：
-通过所述识别装置识别所述目标物品；
-将所述载台定位在第一竖直载台位置，其中，所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；
-在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位到载台上；
-与所述第一水平方向相反地将所述第一非目标物品重定位成离开所述载台。
14、根据项目13所述的机器人，其中，在将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上之后，所述机器人被配置为将所述载台定位在所述第一竖直载台位置下方的第二竖直载台位置。
15、根据项目14所述的机器人，其中，所述目标物品具有目标物品高度，并且所述第一竖直载台位置和所述第二竖直载台位置之间的距离是所述目标物品高度。
16、根据项目13至项目15中的任一项所述的机器人，其中，为了将所述载台定位在所述第一竖直载台位置中，所述机器人被配置为：
○将所述载台定位在第三竖直载台位置，所述第三竖直载台位置是所述目标物品的目标识别标签下方的最小高度；
○在第一竖直重定位位置处在所述第一水平方向上向所述目标物品施加重定位力；
○检测所施加的重定位力，并且
■根据所施加的重定位力增加到高于力阈值，将所述载台降低到第四竖直载台位置；
■根据所施加的重定位力低于所述力阈值，在所述第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位第一长度；
○通过升高所述载台直到所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内而将所述载台定位到所述第一竖直载台位置。
17、根据权利要求16所述的机器人，其中，所述第四竖直载台位置是所述第三竖直载台位置下方的多个最小高度。
18、根据项目16至17中的任一项所述的机器人，其中，所述载台包括光学传感器，并且其中，由所述载台的光学传感器检测所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内。
19、根据项目16至18中的任一项所述的机器人，其中，所述第一长度小于物品的最小深度的50％，诸如小于所述最小深度的40％，诸如所述最小深度的30％。
20、根据项目13至19中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人被配置为相对于所述目标物品与所述第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品。
21、根据权利要求20所述的机器人，其中，为了重定位所述第一非目标物品，所述机器人被配置为：
○在第二竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
○检测所述目标物品在所述第一水平方向上的移动，
■根据检测到所述目标物品的移动，在第三竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
■根据未检测到所述目标物品的移动，相对于所述目标物品与所述第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品。
22、根据项目21所述的机器人，其中，所述第二竖直重定位位置是在所述目标物品的目标识别标签上方的最小高度。
23、根据项目21至22中的任一项所述的机器人，其中，所述第三竖直重定位位置在所述第二竖直重定位位置上方的多个最小高度处。
24、根据项目13至23中的任一项所述的机器人，所述机器人包括基座。
25、根据项目24中的任一项所述的机器人，所述机器人包括从所述基座伸出的竖直元件，并且其中，所述载台和/或所述重定位装置被附接到所述竖直元件。
26、根据项目24至25中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人被配置为将所述基座定位在相对于所述物品堆叠的位置。
27、根据项目24至26中的任一项所述的机器人，其中，所述基座包括多个轮子。
28、根据项目13至27中的任一项所述的机器人，其中，所述重定位装置布置在所述载台上方，并且所述重定位装置能够在所述载台上方竖直地移动。
29、根据项目13至28中的任一项所述的机器人，其中，所述物品堆叠是存储设施中的多个物品堆叠中的物品堆叠，所述存储设施包括布置在所述多个物品堆叠中的多个物品，所述多个物品包括所述目标物品和所述第一条非目标物品。
30、根据权利要求29所述的机器人，所述机器人包括导航传感器，并且所述机器人被配置为在所述存储设施中自动地到处航行。
31、根据项目29至30中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人被配置为对所述存储设施中的所述多个物品执行常规扫描，并且其中，所述机器人被配置为基于由所述常规扫描获得的存储物品位置确定相对于所述物品堆叠的位置。
32、一种用于从物品堆叠取回目标物品的机器人，所述物品堆叠包括所述目标物品和被定位在所述目标物品上面的第一非目标物品，所述目标物品被布置在所述物品堆叠中，并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处，
所述机器人包括：
-基座；
-可竖直移动的载台，所述载台具有载台表面；
-可竖直移动的重定位装置；
-识别装置；
所述机器人被配置为：
-将所述基座定位在相对于所述物品堆叠的位置；
-通过所述识别装置识别所述目标物品；
-将所述载台定位在第一竖直载台位置，其中，所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或所述第一竖直堆叠位置下方，其中，为了将所述载台定位在所述第一竖直载台位置，所述机器人被配置为：
○将所述载台定位在第三竖直载台位置，所述第三竖直载台位置在所述目标物品的目标识别标签下方的最小高度处；
○在所述第一竖直重定位位置处在所述第一水平方向上向所述目标物品施加重定位力；
○检测所施加的重定位力，并且
■根据所施加的重定位力增加到高于力阈值，将所述载台降低到第四竖直载台位置；
■根据所施加的重定位力低于所述力阈值，在所述第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位第一长度；
○通过升高所述载台直到所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内而将所述载台定位在所述第一竖直载台位置；
-相对于所述目标物品与所述第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品，其中，为了重定位所述第一非目标物品，所述机器人被配置为：
○在第二竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
○检测所述目标物品在所述第一水平方向上的移动，
■根据检测到所述目标物品的移动，在第三竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
■根据未检测到所述目标物品的移动，相对于所述目标物品与所述第一水平方向相反地重定位所述第一非目标物品；
-在所述第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；
-将所述载台定位在所述第一竖直载台位置下方的第二竖直载台位置；
-将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台。
附图标记列表
2 机器人
4 基座
6 竖直元件
8 载台
9 载台表面
10 重定位装置
12 识别装置
14 轮子
16 导航传感器
18 处理单元
20 电池
22 力传感器
24 光学传感器
26 横向定位元件
28 竖直元件第一部分
30 竖直元件第二部分
50 第一水平方向
52 第二水平方向
54 竖直方向
100 存储设施
102 存储货架
104 存储搁板
112 物品堆叠
114 目标物品
116 第一非目标物品
118 第二非目标物品
130 下表面
132 前表面
134 上表面
136 后表面
138 第一侧表面
140 第二侧表面
142 识别标签
150 物品高度
152 物品深度
154 物品宽度
200、200' 方法
202 相对于物品堆叠定位
204 识别目标物品
206 将载台定位在第一竖直载台位置
208 重定位目标物品和第一非目标物品
210 重定位第一非目标物品
212 将载台定位在第二竖直载台位置
214 将载台定位在第三竖直载台位置
216 施加重定位力
218 检测所施加的重定位力
220 将载台定位在第四竖直载台位置
222 重定位目标物品和第一非目标物品
223 升高载台
224 重定位第一非目标物品
226 在第二竖直重定位位置处施加重定位力
228 检测目标物品的移动
230 在第三竖直重定位位置处施加重定位力
232 重定位第一非目标物品
300、300’ 竖直定位***
302 导向丝杠
304 内导向丝杠
306 外导向丝杠
308 导向丝杠联接件
310 第一竖直定位驱动模块
312 顶部止动件
320 第一驱动带轮
322 第二驱动带轮
324 第三驱动带轮
326 第二竖直定位驱动器模块
328 (第一)传动带
330 第二传动带
340 电缆卷盘***
342 电缆
344 滑动元件
346 弹簧元件
348 第一滑动带轮
350 第二滑动带轮
352 第一电缆带轮
354 第二电缆带轮
356 第三电缆带轮

Claims (15)

1.一种用于从物品堆叠取回目标物品的方法，所述物品堆叠包括所述目标物品和被定位在所述目标物品上面的第一非目标物品，所述目标物品被布置在所述物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处，
所述方法包括：
-识别所述目标物品；
-将具有载台表面的载台定位在第一竖直载台位置，其中所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；
-在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；
-将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上之后，所述方法包括：将所述载台定位在所述第一竖直载台位置下方的第二竖直载台位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述目标物品具有目标物品高度，并且所述第一竖直载台位置和所述第二竖直载台位置之间的距离是所述目标物品高度。
4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，将所述载台定位在所述第一竖直载台位置包括：
○将所述载台定位在第三竖直载台位置，所述第三竖直载台位置在所述目标物品的目标识别标签下方的最小高度处；
○在第一竖直重定位位置处在所述第一水平方向上向所述目标物品施加重定位力；
○检测所施加的重定位力，并且
■根据所施加的重定位力增加到高于力阈值，将所述载台降低到第四竖直载台位置；
■根据所施加的重定位力低于所述力阈值，将所述目标物品和所述第一非目标物品在所述第一水平方向上重定位第一长度；
○通过升高所述载台直到所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内而将所述载台定位在所述第一竖直载台位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第四竖直载台位置在所述第三竖直载台位置下方的多个所述最小高度处。
6.根据权利要求4至5中的任一项所述的方法，其中，所述第一长度小于物品的最小深度的50％，诸如小于所述最小深度的40％，诸如为所述最小深度的30％。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法包括：与所述第一水平方向相反地相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，重定位所述第一非目标物品包括：
○在第二竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
○检测所述目标物品在所述第一水平方向上的移动，
■根据检测到所述目标物品的移动，在第三竖直重定位位置处与所述第一水平方向相反地施加重定位力；
■根据未检测到所述目标物品的移动，与所述第一水平方向相反地相对于所述目标物品重定位所述第一非目标物品。
9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述第二竖直重定位位置在所述目标物品的目标识别标签上方的最小高度处。
10.根据权利要求8至9中的任一项所述的方法，其中，所述第三竖直重定位位置在所述第二竖直重定位位置上方的多个所述最小高度处。
11.一种用于从物品堆叠取回目标物品的机器人，所述物品堆叠包括所述目标物品和被定位在所述目标物品上面的第一非目标物品，所述目标物品被布置在所述物品堆叠中并且目标物品下表面在第一竖直堆叠位置处，
所述机器人包括：
-能竖直移动的载台，所述载台具有载台表面；
-能竖直移动的重定位装置；
-识别装置；
所述机器人被配置为：
-通过所述识别装置识别所述目标物品；
-将所述载台定位在第一竖直载台位置，其中所述载台表面在所述第一竖直堆叠位置处或在所述第一竖直堆叠位置下方；
-在第一水平方向上将所述目标物品和所述第一非目标物品重定位在所述载台上；
-将所述第一非目标物品与所述第一水平方向相反地重定位成离开所述载台。
12.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述载台包括光学传感器，并且其中由所述载台的所述光学传感器检测所述载台表面在所述目标物品下表面的预定距离内。
13.根据权利要求11至12中的任一项所述的机器人，所述机器人包括竖直元件，并且其中所述载台和/或所述重定位装置被附接到所述竖直元件。
14.根据权利要求11至13中的任一项所述的机器人，其中，所述重定位装置被布置在所述载台上方，并且所述重定位装置能够在所述载台上方竖直地移动。
15.根据权利要求11至14中的任一项所述的机器人，其中，所述机器人被配置为将所述机器人的基座定位在相对于所述物品堆叠的位置。
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