CN111315496B - 液体材料涂布装置及涂布方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供不在吐出头设置旋转机构而可进行三维的涂布描绘的涂布装置及涂布方法。一种涂布装置及使用该装置的涂布方法，该涂布装置具备：吐出头，其具备具有朝Z方向开口的吐出口的吐出装置；载台，其保持工件；XYZ相对移动装置，其使上述吐出头与上述载台相对移动；R轴旋转装置，其使载台以与XY平面平行的R轴为中心转动；P轴旋转装置，其使载台以与XY平面平行且与R轴不同的方向的P轴为中心转动；控制装置；及台架；上述P轴旋转装置被配置于上述R轴旋转装置的下方，且上述P轴旋转装置使上述R轴旋转装置与上述载台一起旋转。

Description

液体材料涂布装置及涂布方法

技术领域

本发明涉及一种可将保持涂布对象物的载台加以倾斜而进行涂布的涂布装置及涂布方法。

背景技术

已知有自喷嘴吐出液体材料，并将所吐出的液体材料涂布于搭载在载台的工件上的液体材料涂布装置。近年来，对三维的立体物进行涂布描绘的需求增加，特别是要求对三维的立体物的侧面进行涂布描绘的技术。

例如，在专利文献1中，公开有通过将载台加以倾斜而吐出液体材料的将工件的定位简化的液体材料涂布装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11-8499号公报

发明内容

发明所要解决的问题

为了进行高速涂布，将吐出头轻量化是重要的，且该状况在对三维的立体物进行涂布描绘的情况下也是同样的。若为了进行三维涂布描绘而在吐出头设置旋转机构，则存在吐出头的重量增加而无法高速移动吐出头这样的技术问题。

因此，本发明的目的在于提供不在吐出头设置旋转机构而可进行三维涂布描绘的涂布装置及涂布方法。

解决问题的技术手段

本发明的涂布装置，其特征在于，具备：吐出头，其具备具有朝Z方向开口的吐出口的吐出装置；载台，其保持工件；XYZ相对移动装置，其使上述吐出头与上述载台相对移动；R轴旋转装置，其使载台以与XY平面平行的R轴为中心转动；P轴旋转装置，其使载台以与XY平面平行且与R轴不同的方向的P轴为中心转动；控制装置；及台架；上述P轴旋转装置被配置于上述R轴旋转装置的下方，且上述P轴旋转装置使上述R轴旋转装置与上述载台一起旋转。此处，由于吐出头不具备用于使吐出装置旋转的旋转机构，因此可将吐出头轻量化。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，通过上述R轴旋转装置，能够使上述载台旋转±60°以上，通过上述P轴旋转装置，能够使上述载台旋转±60°以上。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，通过上述R轴旋转装置，能够使上述载台旋转±90°，通过上述P轴旋转装置，能够使上述载台旋转±90°。此处所谓的±90°旋转也包含超过±90°而旋转的方式。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，不具备使上述载台沿θ方向旋转的旋转机构。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述载台的与R轴正交的方向的最大宽度L1小于上述载台的与P轴正交的方向的最大宽度L2。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，被构成为自在上述R轴旋转装置的动作时位于上述载台的侧边的下方的构件的上端至R旋转轴的高度H1成为上述L1的一半以上的距离，被构成为自在上述P轴旋转装置的动作时位于上述载台的侧边的下方的构件的上端至P旋转轴的高度H2成为上述L2的一半以上的距离。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述台架具备将上述载台的可动范围开口的顶板、及可以R轴及P轴为中心使上述载台进行转动的载台移动空间，再有，其特征也可在于，上述XYZ相对移动装置被配置于上述顶板上。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述XYZ相对移动装置由隔着上述载台而配置的2个第1方向移动装置、架设于2个第1方向移动装置的第2方向移动装置、及被安装于上述第2方向移动装置的第3方向移动装置构成。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，具备：自上述台架朝上方延伸的多根支柱；及被设置于上述台架上的平台；上述R轴旋转装置及上述P轴旋转装置被设置于上述平台上，且上述XYZ相对移动装置由使上述平台朝第1方向移动的第1方向移动装置、被支撑于上述多根支柱的第2方向移动装置、及被安装于上述第2方向移动装置的第3方向移动装置构成。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述吐出头被搭载于上述第3方向移动装置，且不具备使上述吐出装置旋转的旋转机构。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述载台由面积不同的多个载台构成，且通过所选择的一载台来保持工件而进行涂布作业。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述吐出装置是通过使阀体前进移动，接着停止，而对液体材料施加惯性力而进行飞翔吐出的喷射式的吐出装置。

在上述涂布装置中，其特征也可在于，上述XYZ相对移动装置由使上述吐出头与上述载台沿着X方向的直线相对移动的X方向移动装置、使上述吐出头与上述载台沿着Y方向的直线相对移动的Y方向移动装置、及使上述吐出头与上述载台沿着Z方向的直线相对移动的Z方向移动装置构成，且上述控制装置在形成直线状或曲线状的涂布线时，使上述X方向移动装置及上述Y方向移动装置中的至少一者动作，上述吐出头始终持续相对移动动作。

本发明的第1观点的涂布方法是使用上述涂布装置对载台上的工件进行涂布的涂布方法。

本发明的第2观点的涂布方法，其特征在于，是使用上述涂布装置对载台上的工件进行涂布的涂布方法，具备：第1侧面涂布工序，其通过上述R轴旋转装置使上述载台旋转，并在停止上述R轴旋转装置及上述P轴旋转装置而将上述吐出装置与上述工件的间隙保持为一定的状态下对上述工件的第1侧面进行涂布；以及第2侧面涂布工序，其通过上述P轴旋转装置使上述载台旋转，并在停止上述R轴旋转装置及上述P轴旋转装置而将上述吐出装置与上述工件的间隙保持为一定的状态下对上述工件的与第1侧面相交的第2侧面进行涂布；在上述第1侧面涂布工序的实施后实施上述第2侧面涂布工序、或者在上述第2侧面涂布工序的实施后实施上述第1侧面涂布工序。

在上述第2观点的涂布方法中，其特征也可在于，具备在上述第1侧面涂布工序的实施后且上述第2侧面涂布工序的实施前、或者在上述第2侧面涂布工序的实施后且上述第1侧面涂布工序的实施前实施的角落部涂布工序，在上述角落部涂布工序中，一边使上述R轴旋转装置及上述P轴旋转装置动作，一边在将上述吐出装置与上述工件的间隙保持为一定的状态下对上述工件的与第1侧面及第2侧面连续的具有弧度的角落部进行涂布。

在上述第1及第2观点的涂布方法中，其特征也可在于，上述工件为覆盖上述载台的大小。

发明的效果

根据本发明，可提供不在吐出头设置旋转机构而可进行三维涂布描绘的涂布装置及涂布方法。

附图说明

图1为第1实施方式所涉及的涂布装置的立体图。

图2为第1实施方式所涉及的R轴旋转装置及P轴旋转装置的立体图。

图3为图1的A-A剖面图。

图4为图1的C-C剖面图。

图5为说明第1实施方式所涉及的R轴旋转装置的动作的图。

图6为说明第1实施方式所涉及的P轴旋转装置的动作的图。

图7为图1的B-B剖面图。

图8为说明通过R轴旋转装置使载台倾斜来进行的涂布动作的图(图2的D箭头视图)。

图9为说明通过P轴旋转装置使载台倾斜来进行的涂布动作的图(图2的E箭头视图)。

图10为用于说明在智能手机的外壳(cover)上进行涂布作业的部位的图。

图11为用于说明图10的涂布区域的放大图。

图12为用于说明在智能手机的外壳上进行涂布作业的顺序的图。

图13为可搭载于第1实施方式所涉及的涂布装置的喷射式的吐出装置的主要部分剖面侧视图。

图14为第2实施方式所涉及的涂布装置的立体图。

图15为用于说明第3实施方式所涉及的涂布装置的图。

图16为用于说明第3实施方式所涉及的涂布装置的图。

具体实施方式

以下，对用于实施本发明的方式例进行说明。

＜第1实施方式＞

第1实施方式所涉及的涂布装置100如图1所示主要由用于吐出液体材料的吐出装置1、将涂布对象物(工件)20载置于其上表面的载台21、使载台21进行R轴旋转的R轴旋转装置22、使载台21进行P轴旋转的P轴旋转装置23、使吐出装置1与载台21相对移动的XYZ相对移动装置(105、106、107)、及控制各装置的动作的控制装置112构成。

载台21是具有在上表面载置涂布对象物20的平面的平板状的构件，具备将涂布对象物(工件)20固定于载台21的固定机构。作为该固定机构，例如可使用开设自载台21内部向上表面通过的多个孔并通过自该孔吸入空气而将涂布对象物20加以吸附固定的机构、利用固定用构件将涂布对象物20夹入并利用螺丝等的固定机构将该构件固定于载台21而将涂布对象物20加以固定的机构等。载台21在X方向具有长度L1的短边(参考图5)，在Y方向具有长度L2的长边(参考图6)。搭载于载台21的工件的面积优选为大于载台21的面积，更优选为在从上表面观察时覆盖载台21的整个面的大小。通过将载台21构成为较工件小，在将载台21加以倾斜而对工件的侧面进行涂布时，可避免吐出装置1与载台21发生干涉。再者，载台21的形状并不限定于长方形，也可为正方形、多边形、圆形等形状。

XYZ相对移动装置由被配置于台架101上的X方向驱动装置105、Y方向驱动装置106、Z方向驱动装置107构成。在本实施例中，成为使吐出装置1相对于载台21朝X方向(符号108)、Y方向(符号109)、Z方向(符号110)均直线地相对移动的结构。换言之，XYZ相对移动装置构成为通过X方向的直线移动、Y方向的直线移动、及Z方向的直线移动的组合，而使吐出装置1的喷嘴2与载台21上的工件相对移动。X方向驱动装置105被搭载成架设于2个Y方向驱动装置106a、106b，Z方向驱动装置107被搭载于X方向驱动装置105。XYZ相对移动装置(105、106、107)可使用组合电动马达(伺服马达、步进马达等)与滚珠螺杆而成的装置、或线性马达等。

再者，也可将Z方向驱动装置107设置于R轴旋转装置22及P轴旋转装置23与支撑板104之间。

控制装置112具备未图示的处理装置及存储装置，且连接有吐出装置1、R轴旋转装置22、P轴旋转装置23及XYZ相对移动装置(105、106、107)，而控制这些各装置的动作。作为处理装置、存储装置，例如可使用个人计算机(PC)、可编程逻辑控制器(PLC)等。作为可与控制装置112双向通信的输入输出装置113，除了图示的触控面板外，也可使用键盘及鼠标等。在控制装置112的存储装置，储存有用于实现本发明的涂布方法的涂布程序。

第1实施方式的吐出装置1可采用在液体材料离开吐出口前与工件接触的类型的吐出方式的装置、在液体材料离开吐出口后与工件接触的类型的吐出方式的装置。

作为在液体材料离开吐出口前与工件接触的类型的吐出方式，可例示对在前端具有喷嘴的注射器内的液体材料施加所期望时间的经调压的空气的空气式、具有扁平管机构或旋管机构的管式、将与在前端具有喷嘴的贮存容器的内表面进行密接滑动的柱塞移动所期望量而进行吐出的柱塞式、通过螺杆的旋转而吐出液体材料的螺杆式、通过阀门的开闭而对被施加所期望压力的液体材料进行吐出控制的阀门式等。

作为在液体材料离开吐出口后与工件接触的类型的吐出方式，可例示使柱塞(阀体)前进移动并急剧地停止而对液体材料施加惯性力而自喷嘴的前端飞翔吐出的喷射式、连续喷射方式或需求(demand)式的喷墨型等。

吐出装置1与摄像装置11及距离测定装置12一起被安装于底板10。即，若通过XYZ相对移动装置使吐出装置1相对于涂布对象物20相对移动，则摄像装置11及距离测定装置12也与吐出装置1一体地相对移动。被安装于底板10的各装置(1、11～12)构成吐出头4。在吐出头4未设置使各装置(1、11～12)旋转的旋转机构，因此相较于设置有旋转机构的吐出头更轻量。

图13为可搭载于第1实施方式所涉及的涂布装置100的喷射式的吐出装置1的主要部分剖面侧视图。吐出装置1具备喷嘴2、液体贮存容器3、吐出部13、及吐出驱动装置14。

吐出装置1在连通于喷嘴2的吐出口15的吐出部13的液室内，设置有与液室的侧壁非接触或一部分接触但不妨碍液体材料的流动的柱塞16。于是，通过使该柱塞16以高速进退，而可对液体材料施加惯性力，使液体材料自喷嘴2的吐出口15以液滴的状态飞滴吐出。

喷嘴2的吐出口15朝Z方向(铅垂方向)开口。换言之，喷嘴2的吐出口15具有与XY平面平行的端面(参考图13)。喷嘴2优选为由其中心线沿着Z方向(铅垂方向)延伸的笔直的管构成。

根据喷射式的吐出装置1，由于在喷嘴2的吐出口15与工件之间隔着距离进行涂布作业(使液滴飞翔吐出)，因此存在相对于因R轴及P轴的旋转动作而产生的吐出口15与工件间的距离的偏差的容许性。另外，由于在喷嘴2与工件之间隔着距离进行涂布作业，因此即使不使喷嘴2上升，也可进行R轴及P轴的旋转动作。相对于其他吐出方式的吐出装置中在点涂布时使XYZ相对移动装置的动作停止，喷射式的吐出装置1一边使X方向驱动装置105及Y方向驱动装置106中的任一者动作一边连续点地进行涂布，因此生产性优异。

摄像装置11为CCD相机等的数字相机。可一边观察通过摄像装置11摄像的涂布对象物20的图像，一边进行指定涂布位置的教导(teaching)作业。

距离测定装置12是将激光照射至工件而测量到工件表面的距离的激光位移传感器等的非接触式测量装置。与此不同，也可采用接触于工件表面而测量到工件表面的距离的接触式测量装置。

台架101具备形成有开口103的顶板102。开口103成为确保载台21的可动范围的大小，且在开口103内配置有载台21、R轴旋转装置22、P轴旋转装置23及公用设施(utility)单元24。在顶板102的开口103的下方，设置有用于使载台21的以R轴及P轴为旋转中心的旋转动作成为可能的载台移动空间111。再者，只要是能够确保载台移动空间111，也可不设置顶板102而设置支撑Y相对移动装置106的支撑构件。另外，也可设置覆盖台架101的顶板102之上的部分的带门的外壳。

R轴旋转装置22是可使载台21以与Y移动方向109平行的R轴为中心转动的装置。换言之，R轴旋转装置22可将载台21以R轴为中心向左右(第1方向)倾斜。如图2所示，R轴旋转装置22构成为具备以R轴为中心旋转的R轴旋转体22a、由电动马达等构成的R轴转动装置(R轴驱动源)22b、及底板22c。

P轴旋转装置23是可将载台21以与R轴正交的P轴为中心加以转动的装置。换言之，P轴旋转装置23可将载台21以P轴为中心朝前后(与第1方向正交的第2方向)加以倾斜。P轴旋转装置23构成为具备以P轴为中心旋转的P轴旋转体23a、及由电动马达等构成的P轴转动装置(P轴驱动源)23b，且被固定于支撑台25。在第1实施方式中，使R轴与Y方向一致，但也可不使R轴与Y方向一致。另外，也可不使R轴与P轴如第1实施方式那样正交，也存在成为例如R轴与P轴构成30°、45°或60°的角的那样的位置关系的情况。

如图3及图4所示，R轴旋转装置22配置于与顶板102实质上相同的高度，在顶板102的开口103的下方设置有载台移动空间111，因此，在驱动R轴旋转装置22时可使载台21的侧边21a，21b转动直至到达底板22c的附近(参考图5)。换言之，在驱动R轴旋转装置22时，可使位于水平位置的载台21以R轴为中心旋转±60°以上(优选为±75°以上，更优选为±90°)。此处，为了实现以R轴为中心旋转±90°，需要被构成为自在R轴旋转时位于载台21的侧边的下方的P轴旋转装置23(即P轴转动装置(P轴驱动源)23b)的上端至R旋转轴22d的高度H1成为载台21的短边的长度L1的一半以上的距离(参考图5)。再者，在载台21并非为矩形的情况下，长度L1成为载台21的P轴方向(与R轴正交的方向)的最大宽度。

在第1实施方式中，通过将R轴旋转装置22设置于埋设于顶板102的高度，可降低Y方向移动装置106a，106b的高度。由此，可缩短喷嘴2与载台21的距离并提高液滴的滴落位置的精度。

R轴旋转装置22及P轴旋转装置23由被配置于台架101内的支撑板104上的支撑台25支撑。在支撑板104上设置有载台移动空间111，因此，在驱动P轴旋转装置23时可使载台21的侧边21c，21d转动直至到达支撑台25的附近(参考图6)。换言之，在驱动P轴旋转装置23时，可使位于水平位置的载台21(或R轴旋转装置22)以P轴为中心旋转±60°以上(优选为±75°以上，更优选为±90°)。此处，为了实现以P轴为中心旋转±90°，需要构成为自在P轴旋转时位于载台21的侧边的下方的构件(即支撑板104)的上端至P旋转轴23d的高度H2成为载台21的长边的长度L2的一半以上的距离(参考图6)。再者，在载台21并非为矩形的情况下，长度L2成为载台21的R轴方向(与P轴正交的方向)的最大宽度。

如图7所示，在支撑板104上设置有公用设施单元24。公用设施单元24具备喷嘴清洁机构、试样用载台、间隙调整机构等。如观察图1而可知的那样，公用设施单元24与载台21设置有为了通过P轴旋转装置23使载台21旋转而必要的间隙。

图8为用于说明在通过R轴旋转装置22将载台21加以倾斜的状态下进行涂布的情况的侧视图。通过R轴旋转装置22将载台21加以倾斜，由此可对涂布对象物20的第1侧面涂布液体材料。

图9为用于说明在通过P轴旋转装置23将载台21加以倾斜的状态下进行涂布的情况的侧视图。通过P轴旋转装置23将载台21加以倾斜，由此可对涂布对象物20的与第1侧面正交的第2侧面涂布液体材料。

第1实施方式的涂布装置100由于具备控制装置112进行XYZ相对移动装置(105、106、107)的坐标转换的功能，因此不需要使载台21进行θ轴旋转的θ轴旋转装置。这是因为，由于XY平面成为θ旋转面，因此可通过坐标转换作业来进行θ修正。然而，即使设置使载台21进行θ轴旋转的θ轴旋转装置，也可实施本发明的涂布方法。

图10为用于说明在作为智能手机的外壳的工件20上进行涂布作业的部位的图。如观察该图而可知的那样，工件20为覆盖载台21的大小。在智能手机的外壳上进行涂布作业时，自(a)起依次描绘为(b)、(c)、(d)、(e)、(f)、(g)、(h)，并返回(a)，涂布描绘结束。作为涂布描绘通过(a)～(h)的各点的一条不中断的线的方法，存在以自喷嘴吐出的液体材料不被断开的方式连续地吐出而进行涂布描绘的方法、及重叠点而形成线的方法，但任一方法均可应用于本发明。

图11为用于说明作为图10的智能手机的外壳的侧面的涂布区域6的放大图。该外壳的涂布区域6是向外侧下方倾斜的线状的面(被倒角那样的面)。

图12为用于说明在智能手机的外壳上进行涂布作业的顺序的图。图12的(a)～(h)对应于图10的(a)～(h)。再者，在图12中，为了便于说明，将喷嘴2较通常更大地加以描绘。以下的(a)～(h)中的上下左右方向是指图10中的上下左右方向。

(a)涂布开始时(工件左侧侧面的下方)

通过R轴旋转装置22使载台21向右方向旋转，使工件20的涂布区域6与喷嘴2相对。自被设定于工件左侧的下方的涂布开始位置使吐出装置1开始吐出，通过XYZ相对移动装置(105、106、107)使喷嘴2与工件20相对移动(在该情况下为Y方向(图10的上方向))，将液体材料涂布于作为工件左侧侧面(第1侧面)的涂布区域6。此时，R轴旋转装置22及P轴旋转装置23均停止，喷嘴2的前端的吐出口与工件20的间隙保持为一定。

(b)工件左侧上方角落部(第1角落部)

工件左侧上方角落部是与第1侧面及第2侧面连续的具有弧度的角落部。一边通过R轴旋转装置22使载台朝左旋转，一边通过P轴旋转装置23使载台朝近前侧旋转。控制装置112使该R轴旋转装置22及P轴旋转装置23所进行的载台21的旋转、与控制喷嘴2的位置的XYZ相对移动装置的动作同步，由此可对工件20的角落部进行涂布描绘。如图11所示，由于工件20的角落部也朝向外侧倾斜，因此以该涂布面始终朝向喷嘴侧的方式通过R轴旋转装置22及P轴旋转装置23使载台21同时地朝两个方向旋转。此时也与上述(a)同样地，喷嘴2的前端的吐出口与工件20的间隙保持为一定。

也可将角落部的描绘速度以与上述(a)的直线部的描绘速度不同的速度进行描绘。通过对载台21的旋转速度、利用XYZ相对移动装置的喷嘴2的移动速度及吐出装置1的吐出动作(吐出量)进行控制，可以例如较直线部更低的低速对角落部进行描绘。此处，在角落部上以低速进行描绘时，使每单位时间的吐出量减少。

(c)工件上侧的直线部(第2侧面)

与上述(a)同样地，通过XYZ相对移动装置使喷嘴2移动(在该情况下为X方向)，对工件上侧的涂布区域6进行涂布描绘。此时，R轴旋转装置22及P轴旋转装置23均停止。

(d)工件右侧上方角落部(第2角落部)

工件右侧上方角落部是与第2侧面及第3侧面连续的具有弧度的角落部。一边通过P轴旋转装置23使载台21朝向里侧旋转，一边通过R轴旋转装置22使载台朝向左侧旋转。此时，与上述(b)同样地，控制装置112使R轴旋转装置22及P轴旋转装置23所进行的载台21的旋转、与控制喷嘴2的位置的XYZ相对移动装置的动作同步。

(e)工件右侧的直线部(第3侧面)

与上述(a)同样地，通过XYZ相对移动装置使喷嘴2移动(在该情况下为Y方向)，对工件右侧的涂布区域6进行涂布描绘。此时，R轴旋转装置22及P轴旋转装置23均停止。

(f)工件右侧下方角落部(第3角落部)

工件右侧下方角落部是与第3侧面及第4侧面连续的具有弧度的角落部。一边通过P轴旋转装置23使载台21朝向里侧旋转，一边通过R轴旋转装置22使载台21朝向右侧旋转。此时，与上述(b)同样地，控制装置112使R轴旋转装置22及P轴旋转装置23所进行的载台21的旋转、与控制喷嘴2的位置的XYZ相对移动装置的动作同步。

(g)工件下侧的直线部(第4侧面)

与上述(a)同样地，通过XYZ相对移动装置使喷嘴2移动(在该情况下为X方向)，对工件下侧的涂布区域6进行涂布描绘。此时，R轴旋转装置22及P轴旋转装置23均停止。

(h)工件左侧下方角落部(第4角落部)

工件左侧下方角落部是与第4侧面及第1侧面连续的具有弧度的角落部。一边通过P轴旋转装置23使载台21朝向近前侧旋转，一边通过R轴旋转装置22使载台21朝向右侧旋转。此时，与上述(b)同样地，控制装置112使R轴旋转装置22及P轴旋转装置23所进行的载台21的旋转、与控制喷嘴2的位置的XYZ相对移动装置的动作同步。

若完成描绘工件左侧下方角落部，则R轴旋转装置22及P轴旋转装置23成为与上述(a)相同的位置。一旦描绘至涂布开始位置，相对于一个工件20的涂布作业结束。

以上所说明的第1实施方式的涂布装置100可利用于智能手机的壳体(主体)的粘结、或3DMID(3D Molded Interconnected Device(三维模塑互联器件))等的涂布作业。另外，也可利用于对将两个板状体加以贴合时的边缘(端面)涂布保护材料。本装置中即使涂布这样的周面时，由于可以该周面朝向喷嘴的吐出口方面的方式使载台旋转，因此不需要用于在立起工件的状态下进行涂布的夹具等。另外，由于工件的面向载台以外的部分全部为涂布对象，因此针对工件的侧周面也可不改变工件的姿势而进行涂布。

＜第2实施方式＞

第2实施方式所涉及的涂布装置200如图14所示主要由用于吐出液体材料的吐出装置1、将涂布对象物载置于其上表面的载台21、使载台21进行R轴旋转的R轴旋转装置22、使载台21进行P轴旋转的P轴旋转装置23、使吐出装置1与载台21相对移动的XYZ相对移动装置(205、206、207)、及控制各装置的动作的控制装置112构成。在第2实施方式中，有时对与第1实施方式相同的结构标注相同的符号并省略说明。

吐出装置1被搭载于Z方向驱动装置207，Z方向驱动装置207被搭载于X方向驱动装置205。位于吐出装置1的下方的载台21被搭载于Y方向驱动装置206。由此，可使吐出装置1与载台21朝XYZ方向(108、109、110)相对移动。在第2实施方式中，在Z方向驱动装置207未搭载摄像装置11及距离测定装置12，但也可搭载它们。

X方向驱动装置205由自台架201朝上方延伸的2根支柱202a，202b支撑，在台架201上表面的2根支柱202a，202b之间配置有Y方向驱动装置206。在Y方向驱动装置206搭载有平台221，在平台221，经由支撑台25而设置有与第1实施方式相同的载台21、R轴旋转装置22及P轴旋转装置23。

在第2实施方式所涉及的涂布装置200中，也通过驱动R轴旋转装置22，而使位于水平位置的载台21以R轴为中心旋转±60°以上(优选为±75°以上，更优选为±90°)。另外，通过驱动P轴旋转装置23，而使位于水平位置的载台21(或R轴旋转装置22)以P轴为中心旋转±60°以上(优选为±75°以上，更优选为±90°)。

控制XYZ相对移动装置(205、206、207)等的动作的控制装置112被配置于台架201的内部。控制吐出装置1的吐出动作的分配控制器(吐出控制装置)114被配置于台架201的外部，且经由信号线缆被电连接于控制装置112及吐出装置1。

以上所说明的第2实施方式的涂布装置200也可利用于智能手机的壳体(主体)的粘结、或3DMID(3D Molded Interconnected Device(三维模塑互联器件))等的涂布作业，可发挥与第1实施方式相同的作用效果。

＜第3实施方式＞

第3实施方式所涉及的涂布装置如图15及图16所示具备被设置于载台21上的第2载台121。第2载台121被构成为较载台21小的面积，适用于对小型的工件进行涂布作业时。

第2载台121经由连结构件122被连结于载台21。连结构件122具备装卸自如地连结第2载台121的连结机构，可将第2载台121更换成与第2载台121不同的面积的第3以后的载台。即，第3实施方式所涉及的涂布装置也可将自具有不同面积的多个载台中选择的一载台连结于连结构件122。再者，第2载台121及第3以后的载台也与载台21同样地，具备将工件20加以固定的固定机构。

连结构件122的下端部装卸自如地被连结于载台21，若将连结构件122自载台21卸除，则也可将工件20通过载台21加以保持而进行涂布作业。

第3实施方式所涉及的涂布装置的其他的结构与第1实施方式所涉及的涂布装置100相同，因而省略说明。

根据以上所说明的第3实施方式所涉及的涂布装置，即使在工件20为多品种的情况下，也通过使工件20保持于较工件20更小面积的载台，来防止涂布作业时吐出装置1与载台21发生干涉。

第3实施方式的涂布装置也可利用于智能手机的壳体(主体)的粘结、或3DMID(3DMolded Interconnected Device(三维模塑互联器件))等的涂布作业，可发挥与第1实施方式相同的作用效果。

符号的说明

1：吐出装置

2：喷嘴

3：液体贮存容器

4：吐出头

5：液滴

6：涂布区域

10：底板

11：摄像装置

12：距离测定装置

13：吐出部

14：吐出驱动装置

15：吐出口

16：柱塞

20：涂布对象物(工件)

21：载台

22：R轴旋转装置

23：P轴旋转装置

24：公用设施单元

25：支撑台

100：(第1实施方式的)涂布装置

101：台架

102：顶板

103：开口

104：支撑板

105：X方向驱动装置(X方向移动装置)

106：Y方向驱动装置(Y方向移动装置)

107：Z方向驱动装置(Z方向移动装置)

108：X移动方向

109：Y移动方向

110：Z移动方向

111：载台移动空间

112：控制装置

113：输入输出装置

114：分配控制器(吐出控制装置)

121：第2载台

122：支撑构件

200：(第2实施方式的)涂布装置

201：台架

202：支柱

205：X方向驱动装置(X方向移动装置)

206：Y方向驱动装置(Y方向移动装置)

207：Z方向驱动装置(Z方向移动装置)

221：平台。

Claims (20)

1.一种涂布装置，其特征在于，

具备：

吐出头，其具备具有朝Z方向开口的吐出口的吐出装置；

载台，其保持工件；

XYZ相对移动装置，其使所述吐出头与所述载台相对移动；

R轴旋转装置，其使载台以与XY平面平行的R轴为中心转动；

P轴旋转装置，其使载台以与XY平面平行且与R轴不同的方向的P轴为中心转动；

控制装置；及

台架，

所述P轴旋转装置被配置于所述R轴旋转装置的下方，

所述P轴旋转装置使所述R轴旋转装置与所述载台一起旋转。

2.如权利要求1所述的涂布装置，其特征在于，

通过所述R轴旋转装置，能够使所述载台旋转±60°以上，

通过所述P轴旋转装置，能够使所述载台旋转±60°以上。

3.如权利要求2所述的涂布装置，其特征在于，

通过所述R轴旋转装置，能够使所述载台旋转±90°，

通过所述P轴旋转装置，能够使所述载台旋转±90°。

4.如权利要求1所述的涂布装置，其特征在于，

所述载台的与R轴正交的方向的最大宽度L1小于所述载台的与P轴正交的方向的最大宽度L2。

5.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

被构成为自在所述R轴旋转装置的动作时位于所述载台的侧边的下方的构件的上端至R旋转轴的高度H1成为所述载台的与R轴正交的方向的最大宽度L1的一半以上的距离，

被构成为自在所述P轴旋转装置的动作时位于所述载台的侧边的下方的构件的上端至P旋转轴的高度H2成为所述载台的与P轴正交的方向的最大宽度L2的一半以上的距离。

6.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

不具备使所述载台沿θ方向旋转的旋转机构。

7.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

所述台架具备将所述载台的可动范围开口的顶板、及能够以R轴及P轴为中心使所述载台转动的载台移动空间。

8.如权利要求7所述的涂布装置，其特征在于，

所述XYZ相对移动装置被配置于所述顶板上。

9.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

所述XYZ相对移动装置由隔着所述载台而配置的2个第1方向移动装置、架设于2个第1方向移动装置的第2方向移动装置、及被安装于所述第2方向移动装置的第3方向移动装置构成。

10.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

具备：

自所述台架朝上方延伸的多根支柱；及

被设置于所述台架上的平台，

所述R轴旋转装置及所述P轴旋转装置被设置于所述平台上，

所述XYZ相对移动装置由使所述平台朝第1方向移动的第1方向移动装置、被支撑于所述多根支柱的第2方向移动装置、及被安装于所述第2方向移动装置的第3方向移动装置构成。

11.如权利要求9所述的涂布装置，其特征在于，

所述吐出头被搭载于所述第3方向移动装置，且不具备使所述吐出装置旋转的旋转机构。

12.如权利要求10所述的涂布装置，其特征在于，

所述吐出头被搭载于所述第3方向移动装置，且不具备使所述吐出装置旋转的旋转机构。

13.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

所述载台由面积不同的多个载台构成，通过所选择的一载台保持工件而进行涂布作业。

14.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

所述吐出装置是通过使阀体前进移动，接着停止，而对液体材料施加惯性力而进行飞翔吐出的喷射式的吐出装置。

15.如权利要求1～4中任一项所述的涂布装置，其特征在于，

所述XYZ相对移动装置由使所述吐出头与所述载台沿着X方向的直线相对移动的X方向移动装置、使所述吐出头与所述载台沿着Y方向的直线相对移动的Y方向移动装置、及使所述吐出头与所述载台沿着Z方向的直线相对移动的Z方向移动装置构成，

所述控制装置在形成直线状或曲线状的涂布线时，使所述X方向移动装置及所述Y方向移动装置中的至少一者动作，所述吐出头始终持续相对移动动作。

16.一种涂布方法，其特征在于，

是使用权利要求1～4中任一项所述的涂布装置对载台上的工件进行涂布的涂布方法。

17.一种涂布方法，其特征在于，

是使用权利要求1～4中任一项所述的涂布装置对载台上的工件进行涂布的涂布方法，

具备：

第1侧面涂布工序，其通过所述R轴旋转装置使所述载台旋转，并在停止所述R轴旋转装置及所述P轴旋转装置而将所述吐出装置与所述工件的间隙保持为一定的状态下对所述工件的第1侧面进行涂布；以及

第2侧面涂布工序，其通过所述P轴旋转装置使所述载台旋转，并在停止所述R轴旋转装置及所述P轴旋转装置而将所述吐出装置与所述工件的间隙保持为一定的状态下对所述工件的与第1侧面相交的第2侧面进行涂布，

在所述第1侧面涂布工序的实施后实施所述第2侧面涂布工序，或者，在所述第2侧面涂布工序的实施后实施所述第1侧面涂布工序。

18.如权利要求17所述的涂布方法，其特征在于，

具备在所述第1侧面涂布工序的实施后且所述第2侧面涂布工序的实施前、或者在所述第2侧面涂布工序的实施后且所述第1侧面涂布工序的实施前实施的角落部涂布工序，

在所述角落部涂布工序中，一边使所述R轴旋转装置及所述P轴旋转装置动作，一边在将所述吐出装置与所述工件的间隙保持为一定的状态下对所述工件的与第1侧面及第2侧面连续的具有弧度的角落部进行涂布。

19.如权利要求16所述的涂布方法，其特征在于，

所述工件为覆盖所述载台的大小。

20.如权利要求17所述的涂布方法，其特征在于，

所述工件为覆盖所述载台的大小。

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