CN111311936B - 车辆可通行状态确定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种车辆可通行状态确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。本申请实施例根据目标车辆的行车信息和目标路口地图信息、目标信号灯信息，确定目标车辆当前的可通行状态，以明确目标车辆当前具有先行权或让行，从而给予车辆以正确直观的行驶建议，保证了有序通行。

Description

车辆可通行状态确定方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种车辆可通行状态确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

为了保证车辆行驶过程中的安全性，网联车尤其网联自动驾驶车越来越重视车辆行驶过程中的交通目标信号灯信息。但目前获取的交通目标信号灯信息仅包括车辆通行方向的信号灯灯色以及信号灯形状信息。网联车根据接收到的其通行方向信号灯颜色信息判断是否具有通行权，但很难根据信号灯形状信息判断是否具有先行权。

例如，存在部分路口直行与左转方向同时放行的情况，这种情况下直行或左转方向并无专用信号灯，会造成行驶冲突，若网联车接收的信号灯灯色信息为绿色，车辆具有通行权，但车辆却难以判断其是否具有先行权。

发明内容

本发明实施例提供一种车辆可通行状态确定方法、装置、设备及存储介质，以及时确定车辆是否先行权，从而引导车辆有序通行。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆可通行状态确定方法，该方法包括：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆可通行状态确定装置，该装置包括：

目标信号灯信息确定模块，用于根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

通行指示确定模块，用于根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

可通行状态确定模块，用于若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的车辆可通行状态确定方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的车辆可通行状态确定方法。

本发明实施例中，通过根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；根据目标路口的目标信号灯信息，以确定当前信号灯是否指示允许通行。通过在若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，以引导车辆有序通行，避免由于行驶车流冲突，引发交通事故。

附图说明

图1为本发明一种实施例提供的一种车辆可通行状态确定方法的流程图；

图2为本发明一种实施例提供的目标路口冲突车流示意图；

图3为本发明又一实施例提供的一种车辆可通行状态确定方法的流程图；

图4为本发明一种实施例提供的一种车辆可通行状态确定装置结构示意图；

图5为本发明一种实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

图1为本发明一种实施例提供的一种车辆可通行状态确定方法的流程图。本实施例提供的车辆可通行状态确定方法可适用于确定目标车辆的可通行状态以引导目标车辆有序通行的情况，典型的，本发明实施例可以适用于根据目标路口的地图信息、目标车辆的行驶方向以及目标信号灯信息确定是否存在与目标车辆行驶方向产生冲突的车流，在存在的情况对冲突车流的先行权进行分析，以确定目标车辆的可通行状态，以引导目标车辆有序通行的情况。该方法可以由V2X（Vehicle-to-everything，车用无线通信技术）路侧***与V2X车载***实现，也可以由V2X云端与V2X车载***实现。该方法具体可以由车辆可通行状态确定装置与来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图1，本发明实施例的方法具体包括：

S110、根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息。

其中，目标路口地图信息可以为目标路口的类型、包含的车流方向信息、车道信息、导向车道线等信息。目标路口地图信息可获取车道行驶方向、车道属性信息，如是否为可变车道、车道对应的相位ID信息等信息；路段流向信息可获取路段在交叉口包含的流向、各流向对应的相位ID等信息；路口接入路段的信息列表，可判断交叉口类型如十字交叉口、T型交叉口，路口路段的通行规则如禁止左转、单向通行等。目标路口地图信息可以通过地图信息获取。目标车辆行车信息可以为目标车辆当前的车辆定位、方向盘转向信息、转向灯信息和行车路径导航信息等。行车信息可以通过车载终端根据车辆的监测***获取。

示例性的，根据目标车辆行车信息以及目标路口地图信息，确定目标车辆在目标路口及道路路上的定位，确定目标车辆位于哪一车道，进而确定目标车辆当前行驶的方向，将行驶方向上前方目标路口的信号灯作为目标信号灯，确定该目标信号灯信息。

S120、根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行。

具体的，本申请实施例为判断当信号灯允许车辆通行时，车辆是否具有先行权，因此，需要根据车辆的行驶方向和目标信号灯信息，确定在当前行驶方向上信号灯是否指示允许通行，即当目标信号灯信息为显示绿色时，确定指示允许通行。

示例性的，目标车辆的V2X车载终端获取当前路口的目标信号灯信息。提取信号灯的相位信息列表，包括各相位对应的灯色与时间等信息。具体的，灯色信息包括红色、黄色及绿色；时间信息包括各相位绿灯开始时间、结束时间、剩余时间、再次开始时间等。基于上述的目标信号灯信息，V2X车载终端结合地图信息判断目标车辆的行驶方向所属相位ID，根据相位ID对应目标信号灯信息列表中的相位信息进行匹配，从而获取车辆行车方向对应的目标信号灯信息。

S130、若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：根据所述目标路口地图信息中允许通行状态下的车流方向，确定目标路口是否存在与目标车辆产生冲突的车流；根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

具体的，在信号灯允许通行的情况，该允许通行的方向上可能存在多个可通行的车流。而多个可通行的车流同时放行时，可能会导致车流冲突，如图2所示，直行车流A和左转车流D同时放行时，则会产生车流冲突，不利于车辆的有序通行。

示例性的，如图2所示，对于车流A的行驶方向，而根据目标路口的地图信息确定，在此时，存在车流B、车流C和车流D均可以通行。由于交通法规规定，在执行的左转同时放行的情况下，左转的车辆需让直行的车辆先行，因此，目标车辆和车流C对应的车辆具有先行权，其可通行状态为先行状态。此时，车流D和车流B对应的车辆不具有先行权，其可通行状态为让行状态。

在本申请实施例中，可以只显示目标车辆的通行状态，也可以同时显示目标车辆所在道路上多个车道上车流的可通行状态，以在目标车辆即将变换车道时给予目标车辆以可通行状态的提示，便于其提前获知是否具有先行权，从而提高了行驶效率，实现有序通行。

可选的，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态之前，还包括：根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆在目标路口的行驶方向；相应地，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：根据目标路口地图信息以及目标车辆在目标路口的行驶方向，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆行驶方向，包括：根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息，确定目标车辆行驶方向；或者，根据目标车辆行车信息中的方向盘状态和/或转向灯状态信息，确定目标车辆行驶方向；或者，根据目标车辆行车信息中的导航信息，确定目标车辆行驶方向；或者，根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息、方向盘状态、转向灯状态信息和导航信息的融合结果，确定目标车辆行驶方向。

示例性的，为了确定目标车辆在当前行驶方向上的可通行状态，因此，需要获取目标车辆的行驶方向。在本申请实施例中，可以根据目标车辆的定位信息，确定目标车辆当前位于的车道，并通过位于车道的导向车道线，确定该车道的允许行车方向，从而判断目标车辆的行驶方向。例如，目标车辆当前位于的车道上的导向车道线为左转车道线，则目标车辆当前的行驶方向为左转。还可以根据目标车辆的方向信息和/或转向灯信息，判断目标车辆是否即将转向，若通过车辆的监测***判断出方向盘向左打，或是目标车辆打开了左转向灯，则说明目标车辆的行驶方向为左转方向。还可以根据目标车辆的导航信息，确定目标车辆即将向哪个方向行驶，进一步地针对性确定目标车辆的可通行状态。

在本申请实施例中，可以由路侧***和/或云端采集目标路口地图信息，再将上述信息发送至车载终端，由车载终端根据目标路口地图信息和目标路口信号灯相位信息列表，确定存在的冲突车流，进一步结合目标车辆的行驶方向确定目标车辆的可通行状态。也可以为，路测***和/或云端采集目标路口地图信息，并根据地图信息确定存在冲突的车流。将上述信息发送至车载终端，车载终端在当前信号灯放行时，将目标车辆的定位与存在冲突的车流的定位进行匹配，从而确定目标车辆所在的车流，进一步确定是否具有先行权。

本发明实施例中，通过根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；根据目标路口的目标信号灯信息，以确定当前信号灯是否指示允许通行。通过在若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，以引导车辆有序通行，避免由于行驶车流冲突，引发交通事故。

图3为本发明又一实施例提供的一种车辆可通行状态确定方法的流程图。本发明实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图3，本实施例提供的车辆可通行状态确定方法可以包括：

S210、根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息。

S220、获取信号灯的相位信息列表。

其中，信号灯的相位信息列表可以基于V2X技术获取。其中包括信号各相位对应的灯色与时间等信息。具体的，灯色信息包括红色、黄色及绿色；时间信息包括各相位绿灯开始时间、结束时间、剩余时间、再次开始时间等。

S230、根据信号灯的相位信息列表，确定目标车辆行驶时遵循的信号灯的指示状态。

示例性的，根据信号灯的相位信息列表，确定当前时刻，目标路口朝各个分支路段方向的信号灯颜色，确定是否允许各个方向上的车辆通行，以确定目标车辆在行驶方向上遵循的信号灯是否允许目标车辆通行。

可选的，根据信号灯的相位信息列表，确定目标车辆行驶时遵循的信号灯的指示状态，包括：确定目标车辆在地图信息中的所属相位ID；将所述相位ID与信号灯的相位信息列表中的相位ID进行匹配，获取目标车辆遵循的信号灯的指示状态。

S240、根据所述指示状态，以及指示状态与指示通行状态之间的对应关系，确定当前信号灯是否指示允许通行。

示例性的，指示状态可以为信号的颜色和指示图形，颜色包括红色、黄色和绿色，指示图形包括直行箭头、左转箭头和右转箭头。若指示颜色为绿色，则表明当前信号灯指示允许通行。若指示图形为直行箭头的颜色为绿色，则表明当前信号灯指示允许直行通行。若指示图形为左转箭头的颜色为绿色，则当前信号灯指示允许左转通行。若指示图形为右转箭头的颜色为绿色，则当前信号灯指示右转通行。

S250、若当前信号灯指示允许通行，根据所述目标路口地图信息中允许通行状态下的车流方向，确定目标路口是否存在与目标车辆产生冲突的车流。若是，则执行S260；若否，则执行S270。

示例性的，获取当前信号灯为绿灯的所有相位ID，以及这些当前信号灯为绿灯的所有相位ID包含的车流方向。根据当前放行的车流路径轨迹，判断与目标车辆行车方向同时放行的车流中，是否存在与目标网联车辆方向冲突的车流。

示例性的，若当前信号灯指示允许通行，则确定在目标路口中允许通行的车流的方向，结合目标车辆的行驶方向，确定目标车辆行驶方向与其他允许通行的车流方向是否存在行驶冲突。若存在，则进一步判断目标车辆是否具有先行权；若不存在，则说明目标车辆可以直接通行，具有通行权，执行S270。

S260、根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；若是，则执行S270；若否，则执行S280。

其中，预设规则可以为交通法律法规。示例性的，可通行状态可分为先行状态和让行状态，都是在允许通行下的状态。先行状态对应的车流方向具有先行权，让行状态对应的车流为当前所有可通行的车流方向中的主线车流，主线车流在目标路口通行过程中受信号灯保护，除非机动车流或行人流，可不受其他冲突车流的影响优先通行。让行状态对应的车流方向不具有先行权，让行状态对应的车流需在不妨碍被放行的主线车流和行人通行的情况下，让行主线车流，在主线车流之间的可穿插间隙通过目标路口。

S270、确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态。

先行状态即为可以直接通行，不需要停车避让其他车流。

S280、确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

让行状态即为需要停车让行其他具有先行权的车辆先行驶通过，才能够行驶通过。

本发明实施例的技术方案，通过信号灯的相位信息列表，准确确定目标车辆当前的行驶方向上是否允许通行，在允许通行的情况下，判断是否存在与目标车辆行驶方向产生冲突的车流，不存在与目标车辆行驶方向产生冲突的车流时，直接将目标车辆的可通行状态确定为先行状态，以提示车辆可直接通行经过目标路口。当存在与目标车辆行驶方向产生冲突的车流时，根据交通法规确定目标车辆的行驶方向相对于其他可以通行的车流是否具有先行权，若具有先行权，则通过设置为先行状态，以提示车辆直接行使通过。若不具有先行权，则将目标车辆的可通行状态确定为让行状态，从而提示车辆避让，以保证车辆在目标路口的有序通行，而避免由于同时放行导致的行驶秩序混乱引发交通事故。

图4为本发明一种实施例提供的一种车辆可通行状态确定装置结构示意图。该装置可适用于根据目标路口和相邻路口之间路段的道路情况进行车速引导的情况，典型的，本发明实施例可以适用于确定目标车辆的可通行状态以引导目标车辆有序通行的情况，典型的，本发明实施例可以适用于根据目标路口的地图信息、目标车辆的行驶方向以及目标信号灯信息确定是否存在与目标车辆行驶方向产生冲突的车流，在存在的情况对冲突车流的先行权进行分析，以确定目标车辆的可通行状态，以引导目标车辆有序通行的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在设备中。参见图4，该装置具体包括：

目标信号灯信息确定模块310，用于根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

通行指示确定模块320，用于根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

可通行状态确定模块330，用于若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

可选的，所述装置还包括：

行驶方向确定模块，用于根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆在目标路口的行驶方向；

相应地，所述可通行状态确定模块330，具体用于：

根据目标路口地图信息以及目标车辆在目标路口的行驶方向，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

可选的，所述行驶方向确定模块，包括：

第一确定单元，用于根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

第二确定单元，用于根据目标车辆行车信息中的方向盘状态和/或转向灯状态信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

第三确定单元，用于根据目标车辆行车信息中的导航信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

第四确定单元，用于根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息、方向盘状态、转向灯状态信息和导航信息的融合结果，确定目标车辆行驶方向。

可选的， 所述可通行状态确定模块330，包括：

冲突车流判断单元，用于根据所述目标路口地图信息中允许通行状态下的车流方向，确定目标路口是否存在与目标车辆产生冲突的车流；

状态确定单元，用于根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

可选的，所述状态确定单元，包括：

先行权判断子单元，用于若目标路口存在与目标车辆产生冲突的车流，则根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；

第一先行状态确定子单元，用于若所述目标车辆具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；

让行状态确定子单元，用于否则，确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

可选的，第二先行状态确定子单元，用于若目标路口不存在与目标车辆产生冲突的车流，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态。

可选的，所述通行指示确定模块320，包括：

行为信息列表获取单元，用于获取信号灯的相位信息列表；

指示状态确定单元，用于根据信号灯的相位信息列表，确定目标车辆行驶时遵循的信号灯的指示状态；

指示结果确定单元，用于根据所述指示状态，以及指示状态与指示通行状态之间的对应关系，确定当前信号灯是否指示允许通行。

可选的，所述指示状态确定单元，包括：

相位ID确定子单元，用于确定目标车辆在地图信息中的所属相位ID；

指示遵循子单元，用于将所述相位ID与信号灯的相位信息列表中的相位ID进行匹配，获取目标车辆遵循的信号灯的指示状态。

本发明实施例的技术方案，通过目标信号灯信息确定模块根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；通行指示确定模块根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；从而能够根据行驶方向和目标信号灯信息准确确定目标车辆当前行驶所遵循的信号灯，以使通行指示确定模块确定当前信号灯的指示状态是否指示该方向的车辆允许通行。通过可通行状态确定模块在信号灯允许该方向行驶的车辆通行时，根据该方向上同时放行的车流，从而判断目标车辆是否具有先行权，以引导车辆有序通行，避免由于行驶车流冲突，引发交通事故。

图5为本发明一种实施例提供的一种设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施例的示例性设备412的框图。图5显示的设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，设备412包括：一个或多个处理器416；存储器428，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器416执行，使得所述一个或多个处理器416实现本发明实施例所提供的车辆可通行状态确定方法，包括：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理器416，***存储器428，连接不同***组件（包括***存储器428和处理器416）的总线418。

总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，***总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及***组件互连（PCI）总线。

设备412典型地包括多种计算机***可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被设备412访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。

***存储器428可以包括易失性存储器形式的计算机***可读存储介质，例如随机存取存储器（RAM）430和/或高速缓存存储器432。设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***434可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质（图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光存储介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线418相连。存储器428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块442的程序/实用工具440，可以存储在例如存储器428中，这样的程序模块462包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块462通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备412也可以与一个或多个外部设备414（例如键盘、指向设备、显示器426等）通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备412交互的设备通信，和/或与使得该设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口422进行。并且，设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图5中未示出，可以结合设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。

处理器416通过运行存储在***存储器428中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种车辆可通行状态确定方法。

本发明一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆可通行状态确定方法：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (11)

1.一种车辆可通行状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态；

其中，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

根据所述目标路口地图信息，获取当前信号灯为绿灯的所有相位ID，确定所述相位ID包含的车流方向；根据当前放行的车流路径轨迹，判断与目标车辆同时放行的车流中，是否存在与所述目标车辆行驶方向冲突的车流；

若不存在，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；

若存在，则根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；

若具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；若不具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态之前，还包括：

根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆在目标路口的行驶方向；

相应地，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

根据目标路口地图信息以及目标车辆在目标路口的行驶方向，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，或者根据目标车辆行车信息，确定目标车辆在目标路口的行驶方向，包括：

根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

根据目标车辆行车信息中的方向盘状态和/或转向灯状态信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

根据目标车辆行车信息中的导航信息，确定目标车辆行驶方向；或者，

根据目标路口地图信息中的各车道的导向车道线，以及目标车辆行车信息中的目标车辆定位信息、方向盘状态、转向灯状态信息和导航信息的融合结果，确定目标车辆行驶方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

根据所述目标路口地图信息中允许通行状态下的车流方向，确定目标路口是否存在与目标车辆产生冲突的车流；

根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

若目标路口存在与目标车辆产生冲突的车流，则根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；

若所述目标车辆具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；

否则，确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据是否存在与目标车辆产生冲突的车流的判断结果，确定所述目标车辆当前的可通行状态，包括：

若目标路口不存在与目标车辆产生冲突的车流，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行，包括：

获取信号灯的相位信息列表；

根据信号灯的相位信息列表，确定目标车辆行驶时遵循的信号灯的指示状态；

根据所述指示状态，以及指示状态与指示通行状态之间的对应关系，确定当前信号灯是否指示允许通行。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据信号灯的相位信息列表，确定目标车辆行驶时遵循的信号灯的指示状态，包括：

确定目标车辆在地图信息中的所属相位ID；

将所述相位ID与信号灯的相位信息列表中的相位ID进行匹配，获取目标车辆遵循的信号灯的指示状态。

9.一种车辆可通行状态确定装置，其特征在于，所述装置，包括：

目标信号灯信息确定模块，用于根据目标路口地图信息和目标车辆行车信息，确定目标路口的目标信号灯信息；

通行指示确定模块，用于根据目标路口的目标信号灯信息，确定当前信号灯是否指示允许通行；

可通行状态确定模块，用于若当前信号灯指示允许通行，则根据目标路口地图信息，确定所述目标车辆当前的可通行状态；

其中，可通行状态确定模块，具体用于：

根据所述目标路口地图信息，获取当前信号灯为绿灯的所有相位ID，确定所述相位ID包含的车流方向；根据当前放行的车流路径轨迹，判断与目标车辆行车同时放行的车流中，是否存在与所述目标车辆行驶方向冲突的车流；

若不存在，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；

若存在，则根据预设通行规则，确定目标车辆是否具有先行权；

若具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为先行状态；若不具有先行权，则确定所述目标车辆当前的可通行状态为让行状态。

10.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的一种车辆可通行状态确定方法。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的一种车辆可通行状态确定方法。

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