CN111282890A - 一种船用液舱清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种船用液舱清洗机器人，包括外壳，外壳上设有行走装置，机器人还设有：抽风装置，该抽风装置包括位于外壳底部的吸风口、风机、排风管，进风口处设有滤网；清洗装置，该清洗装置包括水流通道、进水管、可调节喷头，控制芯片，该控制芯片与风机、电机和行走装置连接；远程遥控装置，该远程遥控装置带有液晶显示屏和电池，并通过信号线与控制芯片连接。本发明装置不仅可以在结构平整的水平面对周围舱壁进行清洗，也可以在结构较为复杂的区域清洗四周舱壁，同时还能排除舱室内的有毒有害的气体，并实时反馈被清洗区域内状态信息到显示屏。

Description

一种船用液舱清洗机器人

技术领域

本发明属于船舶装置技术领域，具体涉及一种船用液舱清洗机器人。

背景技术

为保证船舶正常稳定地航行，在船舶内底区域设置了许多液舱，譬如淡水舱、燃油舱、滑油舱、油污水收集舱、残油收集舱等。

船舶在日常航行时，由于频繁使用，这些液舱无法进行定期的清洗、维护。而一旦靠码头休整或船舶进坞维修保养时，就需要对这些液舱进行清洗。

如图1所示为某型船油污水收集舱俯视图，该舱结构由外舱壁108、横舱壁104、纵舱壁103以及人孔107组成，110为污水收集区。在其内部绕外舱壁108一周，距离舱顶约200mm处布置冲洗管路109，冲洗管路109需开孔，开孔示意图如图2所示。蒸汽或清水通过冲洗管路109的冲洗进口113进入，对该舱室进行冲洗。图3是图1中B-B向视图，101为上层甲板；102为下层甲板；103为纵舱壁；104为横舱壁；105为T型材；106为流水孔。

这样的冲洗方式会有以下几种缺点：

1、管路绕舱室外壁一周，会形成冲洗死角，造成如图1中几个C区域完全无法冲洗到。

2、无法变换冲洗角度，造成冲洗不干净。

3、在空间如此狭小的液舱内(一般液舱高度为1800mm左右)安装管路，造成施工极为方便，尤其是在进行焊接作业时，容易形成密闭舱室，威胁施工人员安全。

4、对于设置有很多液舱的大型船舶而言，在每个液舱内设置这一套冲洗管路增加了全船的重量，耗费管材。

5、管材长期浸没在液体(如燃油、油污水、淡水、滑油)中，时间长了会腐蚀管材，后期维护麻烦。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是提供一种船用液舱清洗机器人，可以远程遥控操作，确保人员设备安全，同时清洗角度可以调节，没有冲洗死角，并且操作简单，使用可靠。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供了一种船用液舱清洗机器人，包括外壳，外壳上设有行走装置，机器人还设有：

抽风装置，该抽风装置包括位于外壳底部的吸风口，该吸风口与风机的进风口连通，风机的出风口接有排风管；风机的进风口处设有滤网；

清洗装置，该清洗装置包括位于外壳内的水流通道，该水流通道的进水口处接有进水管，该水流通道的出水口接有朝向不同的若干个可调节喷头，可调节喷头包括中空的壳体，壳体前端设有万向喷嘴，壳体内设有控制流量的阀板，阀板上连接有驱动其转动的驱动齿轮，该驱动齿轮与小齿轮相互啮合，小齿轮与同轴的大齿轮固定在一起，大齿轮与传动齿轮相互啮合；壳体前端以可转动地方式设有端盖，该端盖的内端设有与传动齿轮啮合的齿槽；大齿轮上还连接有由电机驱动的行程杆；

控制芯片，该控制芯片与风机、电机和行走装置连接；

远程遥控装置，该远程遥控装置带有液晶显示屏和电池，并通过信号线与控制芯片连接。

抽风装置保证了本发明装置能将舱室内有毒有害的污染性气体排出；清洗装置保证了本发明装置能够将舱壁上不干净处清洗干净。远程遥控装置保证了人员在舱室外能实时观察到舱室内部的情况，并操纵本发明装置在舱室内正常工作。

行走装置包括电动万向轮和若干个可收缩电动行走轮，该可收缩电动行走轮位于外壳底部的安装孔内，该安装孔底部开口处设有电动底封板；电动万向轮、可收缩电动行走轮、电动底封板与控制芯片连接。行走装置保证了本发明装置能够前后左右自由随意切换方向。

机器人还设有跨越装置，该跨越装置包括位于凹槽内的四个伸缩腿，伸缩腿与外壳底部之间设有电动万向联轴节；每个伸缩腿包括两条支腿，两支腿之间设有电动万向联轴节；电动万向联轴节与控制芯片连接。跨越装置保证了本发明在遇到非平整的结构时，能够翻越障碍。

外壳表面设有若干个带防水膜的探照灯，探照灯与控制芯片连接。照明装置保证了本发明能在无光源密闭舱室内自由移动。

外壳上部内设有安装腔，该安装腔内设有可伸出外壳的防水摄像头，安装腔顶部开口处设有电动顶封板，防水摄像头、电动顶封板与控制芯片连接。防水摄像头可以观测舱内环境，为远程遥控提供视野。

外壳顶部设有气体浓度探测仪，该气体浓度探测仪与控制芯片连接。保证了本发明能实时监测舱室内气体的浓度含量。

滤网处设有压差传感器，该压差传感器与控制芯片连接。当滤网处堵塞时，压差传感器可以提供信号，提示进行检修。

外壳最大横截面呈与船舱人孔相匹配的椭圆形。为了最大程度利用本发明装置内部空间，并方便其达到任一区域，本发明外壳采用例如人孔形状的椭圆结构。

阀板有两个，每个阀板上连接有一驱动齿轮；阀板中部固定有连杆，该连杆与驱动齿轮中心的固定销固定连接在一起，固定销以可转动地方式插接在壳体上。当驱动齿轮转动后，固定销随之转动，从而带动连杆转动，最终让两阀板转动，改变壳体内的遮挡空间，控制流动液体的流量。两阀板可以分担流体的流动撞击力，延长使用寿命，促进流量控制效果。

万向喷嘴包括环形喷嘴座和位于环形喷嘴座中心的万向球，环形喷嘴座、万向球之间连接有支撑杆；万向球装在位于端盖前端的支座上。这样，液体从支撑杆之间喷射出来，通过万向球可以调整整个万向喷嘴和角度，从而调整喷射液体的喷射角度。万向球的调节可以手动，也可以电动，根据需要选择。

本发明的有益效果如下：

本发明装置不仅可以在结构平整的水平面对周围舱壁进行清洗，也可以在结构较为复杂的区域清洗四周舱壁，同时还能排除舱室内的有毒有害的气体，并实时反馈被清洗区域内状态信息到显示屏。清洗装置的可调节喷头既可以通过阀板的启闭达到控制流通介质的流量，也可以通过电动万向喷嘴控制流通介质的喷射方向，兼有多种功能。另外，机器人进舱前可先手动调节阀板至预估流量，进舱后再根据摄像头画面的反馈进行远程微调，操作方便，使用效果好。

附图说明

图1是背景技术船上的液舱清洗示意图；

图2是背景技术船上液舱清洗管路的结构示意图；

图3是图1中B-B向结构示意图；

图4是本发明的一种船用液舱清洗机器人主视结构示意图；

图5是本发明的一种船用液舱清洗机器人俯视结构示意图；

图6是本发明的一种船用液舱清洗机器人仰视结构示意图；

图7是本发明的一种船用液舱清洗机器人外接管路示意图；

图8是本发明可调节喷头的壳体结构示意图；

图9是本发明可调节喷头的端盖结构示意图；

图10是本发明可调节喷头的齿轮传动机构结构及工作原理示意图；

图11是图8中A-A向的结构示意图；

图12是本发明可调节喷头的万向喷嘴结构示意图；

图13是本发明可调节喷头的电动执行机构结构示意图；

图14是本发明可调节喷头的侧视结构示意图(不包含电动执行机构)；

图15是本发明可调节喷头的主视结构示意图(不包含电动执行机构)；

图16是本发明可调节喷头的主视结构示意图(含电动执行机构)；

图17是本发明可调节喷头的电机与大齿轮的连接结构示意图。

附图标记说明

1为内接头；2为环形挡板；3为壳体，4为限位挡板；5为固定销；6为连杆；7为阀板；8为万向喷嘴；9为端盖；10为凸纹；11为外接头；12为支座，13为齿槽；14为驱动齿轮；15为传动齿轮；16为大齿轮；17为小齿轮；18为齿轮轴；19为喷嘴座；20为支撑杆；21为万向球；22为保护板；23为电信号接头；24为电机；25为固定底座；26为驱动杆；

101为上层甲板；102为下层甲板；103为纵舱壁；104为横舱壁；105为T型材；106为流水孔；107为人孔；108为外舱壁；109为冲洗管路；110为污水收集区；113为冲洗进口；114为探照灯；115为气体浓度探测仪；116为电动顶封板；117为摄像头；118为可调节喷头；120为水流通道；121为控制芯片；122为下腔体；123风机；124为滤网；125为电动万向联轴节；126为伸缩腿；127为电动底封板；128为电动行走轮；129为风机固定连杆；130为压差传感器；131为安装腔；132为可拆公接头；133为可拆母接头；134为进水管；135为排风管；136预留接口；137为排风预留接口；138为电动万向轮；139为吸风口；140为信号线；141为远程遥控装置；142为锂电池；143为液晶显示屏；144为凹槽；145为外壳；146为流水口；147为圆形凸台。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图17。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

如图4至图7所示，本发明提供的一种船用液舱清洗机器人，设有：

外壳145。如图3所示，由于液舱内结构复杂，除有较多纵横舱壁及T型材外，还有一些人孔(如图3所示107)，因此为使得机器人能在舱室内行动自如，外壳145最大横截面呈与船舱人孔107相匹配的椭圆形。外型尺寸比人孔尺寸稍小，保证机器人能顺利穿过。122为下腔体。

行走装置，行走装置包括电动万向轮138和4个可收缩电动行走轮128，每个可收缩电动行走轮128位于外壳145底部的安装孔内，该安装孔底部开口处设有电动底封板127。当机器人遇到平面时，4个电动底封板127打开，4个可收缩电动行走轮128伸出外壳145，同时4个伸缩腿126收缩至外壳145上的凹槽144内，机器人通过4个可收缩电动行走轮128和电动万向轮138控制前后左右的方向。同时可收缩电动行走轮128自带刹车片，防止打滑碰撞船体结构。

跨越装置，该跨越装置包括位于凹槽144内的四个伸缩腿126，位于外壳145底部的两条对角线上。伸缩腿126与外壳145底部之间设有电动万向联轴节125；每个伸缩腿126包括两条支腿，两支腿之间设有电动万向联轴节125；所述电动万向联轴节125与控制芯片121连接。当在平面上使用行走装置时，可将4个伸缩腿126收于凹槽144内，伸缩腿126可以根据凸出的障碍自动调节伸缩长度。

抽风装置，该抽风装置包括位于外壳145底部的吸风口139，该吸风口139与风机123的进风口连通，风机123的出风口接有排风管135；风机123的进风口处设有滤网124。由于许多液舱储存有燃油(或滑油)等易燃易爆的液体，因此风机123需选用防爆、防水型轴流风机。风机123通过风机固定连杆129与外壳145固定在一起。在外壳145的底部设置有网状吸风口139，舱室内的污染性气体通过外壳145底部的网状吸风口139进入过滤网124，过滤网124设置在风机123进口处，防止异物进入风机122损坏叶片，同时在过滤网124前后设置有压差传感器130，防止灰尘等堵塞过滤网124，压差传感器130与风机123连锁，一旦压差超过设定值(说明滤网124堵塞)，风机123自动停机，避免风机123过载烧坏。排风管135选用软管，通过可拆母接头133与外壳145尾部的可拆公接头132相连，风机123启动后，将舱室内的污染性气体先经过滤网124过滤，再通过排风管135排至船上排风预留接口137，从而排出舱外。

清洗装置，该清洗装置包括位于外壳145内的水流通道120，该水流通道120的进水口处接有进水管134，进水管134采用柔性软管，便于铺设。水流通道120的出水口接有朝向不同的若干个可调节喷头118。用于冲洗的水流可以是冷水、热水或水蒸汽，船上设有日用蒸汽(或淡水)预留接口136。将耐高温进水管134通过可拆母接头133与外壳145尾部的可拆公接头132相连，并将耐高温进水管134的另一头接至船上日用蒸汽(或淡水)预留接口136，蒸汽(或淡水)通过耐高温进水管134流至水流通道120内，操作人员通过可伸缩360°防水摄像头117观察舱内清洁情况，当发现某处舱壁较脏时，可以根据方位选择调节电机24的行程杆26，从而调节阀板7的开度，增加蒸汽(或淡水)流量，同时调节可调节喷头118的喷嘴方向，保证喷嘴能覆盖舱壁上的任何方位，清洗之后的油污水可通过船上的油污水***吸排至舱外(船上已设置该***)。当可伸缩360°防水摄像头117伸出外壳145后，为了防止清洗过程中水蒸气通过顶部电动顶封板116进入外壳145内，在可伸缩360°防水摄像头117周围设置圆形凸台147，并在外壳145两个侧面设置流水口146，进入机器人内部的水可通过流水口146排出，保证机器人能安全稳定地使用。为保证可调节喷头118能在高温蒸汽下正常使用，这两个附件还需选择耐高温材质(据悉船上饱和日用蒸汽温度约为190℃)。

外壳145表面设有6个带防水膜的探照灯114，所述探照灯114与控制芯片121连接。6个带防水膜LED探照灯114分别布置于外壳145四周及前部，保证舱室内有充足的光源。

外壳145上部内设有安装腔131，该安装腔131内设有可伸出外壳145的防水摄像头117，安装腔131顶部开口处设有电动顶封板116，防水摄像头117、电动顶封板116与控制芯片121连接。为保证切实监控舱室内情况，在外壳145内上部分隔出安装腔131，设置有可伸缩360°防水摄像头117。当本发明装置进入舱室后，打开顶部电动顶封板116，摄像头117伸出外壳145外，可伸缩360°防水摄像头117能360°无死角监控舱室内的情况，并可通过其伸缩杆调节摄像头117的高度。

外壳145顶部设有气体浓度探测仪115，该气体浓度探测仪115与控制芯片121连接。在外壳145顶部设置有气体浓度探测仪115，可检测舱室内有毒有害气体的浓度，当检测到舱内有毒有害的气体浓度满足标准后，风机123自动停机节约风机能耗。

远程遥控装置141，该远程遥控装置141带有液晶显示屏143和电池142，并通过信号线140与控制芯片121连接。控制芯片121具有很强的运算、判断及执行能力，其与机器人的LED探照灯114、电动顶封板116、电动底封板127、摄像头117、气体浓度探测仪115、可调节喷头118、轴流风机123、压差传感器130、电动行走轮128、电动万向联轴节125、伸缩腿126等机器人内所有电气附件相关联，操作人员可在舱室外通过远程遥控装置141上可触摸式液晶显示屏143对外壳145内部的控制芯片121发出信号指令，进而控制机器人稳定可靠地运行。

综上所述，本发明装置是一种实用性强、操作方便的船用液舱清洗机器人，能对结构简单或者结构复杂的各种类型的液舱进行清洗维护，减少管材损耗，并能对舱室内有毒有害气体进行监测，降低了施工人员的工作量。

如图8至图17所示，本发明装置中的可调节喷头118，包括中空的壳体3，壳体3前端设有万向喷嘴8，壳体3内设有控制流量的阀板7，所述阀板7上连接有驱动其转动的驱动齿轮14，驱动齿轮14外侧设有限位挡板4。驱动齿轮14与小齿轮17相互啮合，小齿轮17与同轴的大齿轮16固定在一起，大齿轮16与传动齿轮15相互啮合。壳体3前端以可转动地方式设有端盖9，壳体3、端盖9通过内接头1、外接头11卡接在一起。端盖9外表面设有便于手抓的凸纹10。该端盖9的内端设有与传动齿轮15啮合的齿槽13；齿槽13外侧设有保护板22。优选地，端盖9前端呈用于聚拢水流的锥形。大齿轮16上还连接有由电机24驱动的行程杆26。电机24驱动行程杆26，继而带动大齿轮16转动。阀板7有两个，每个阀板7上连接有一驱动齿轮14；阀板7中部固定有连杆6，该连杆6与驱动齿轮14中心的固定销5固定连接在一起，所述固定销5以可转动地方式插接在壳体3上。万向喷嘴8包括环形喷嘴座19和位于环形喷嘴座19中心的万向球21，环形喷嘴座19、万向球21之间连接有支撑杆20；所述万向球21装在位于端盖9前端的支座12上。以下是可调节喷头118的具体结构：

1、壳体

如图8所示为壳体3结构详图，其一端为内接头1，与外壳本体9上的外接头11相匹配，内接头1卡入外接头11后，通过环形挡板2保证内外接头11在水平方向无法左右移动(如图14所示)。

如图8所示，在壳体3的侧面设置有4个固定销5，用以固定齿轮传动机构，保证所有齿轮只可绕着固定销5作径向转动，不可做轴向运动；限位挡板4用以限制两个驱动齿轮14的移动周长；另外在壳体3上还设有一段齿槽保护板22，保证传动齿轮15与齿槽13啮合时，其他杂质不会进入齿槽13中。

2、端盖

为了使可调节喷头118在使用时能聚集水流(或气流)，端盖9的左侧出口端面采用聚拢圆弧形，如图9所示；在端盖9右侧端面设置一段齿槽13，齿槽之间的宽度与传动齿轮15相同，确保完全啮合；

为避免在手动操作时打滑，在端盖9的聚拢圆弧面设置了一圈凸纹10。

3、齿轮传动机构

如图10所示，齿轮传动机构由2个驱动齿轮14、1个传动齿轮15、1个大齿轮16、1个小齿轮17及1个齿轮轴18组成(小齿轮17设置在大齿轮16后侧)，其中大齿轮16与小齿轮17设置在同一个齿轮轴18上，大齿轮16与传动齿轮15相啮合，且齿槽宽度相同，2个驱动齿轮14与小齿轮17相啮合，且齿槽宽度相同。

根据可调节喷头118处于电动(含电动执行机构)和手动(不含电动执行机构)两种不同使用工况，其齿轮传动机构的传动顺序也不一样；

(1)电动工况：电动执行机构的行程杆26带动大齿轮16转动，从而使得小齿轮17带动2个驱动齿轮14转动，由于2个驱动齿轮14安装于壳体3上的2个固定销5上(如图14所示)，因此带动2个固定销5转动，2个固定销5带动2个连杆6做转动(如图11所示)，由于2个连杆6分别与两阀板7相连，从而带动两阀板7的启闭。

(2)手动工况：当本发明无电动执行机构时，手动旋转端盖9，端盖9上的齿槽13带动传动齿轮15运动，传动齿轮15带动大齿轮16运动，从而带动小齿轮17运动，小齿轮17带动2个驱动齿轮14转动，接下来同电动工况；手动工况主要发生在机器人进舱前，根据预估的流量进行初步调整，便于远程微调，减少远程调节的难度。

4、万向喷嘴

如图12所示，万向喷嘴8包括环形喷嘴座19、支撑杆20、万向球21，万向球21可以手动调节，也可以通过电动执行机构电信号接头23相关联，通过电信号控制万向球形喷口的喷口方向.

5、电动执行机构

如图13所示，电动执行机构包括固定底座25、行程杆26、电机24、电信号接头23；电动执行机构通过固定底座25与壳体3相连，其行程杆26与齿轮传动机构大齿轮16相连，电机驱动大齿轮16转动，从而带动整个齿轮传动机构的运动，达到控制两阀板7启闭的目的；需要注意的是，为保证本发明安全、稳定地运行，大齿轮16驱动阀板7从完全打开到完全闭合，这一段行程刚好是行程杆26的行程范围；

综上所述，本发明的可调节喷头118既可以通过阀板7的启闭达到控制流通介质的流量，也可以通过万向喷嘴8控制流通介质的喷射方向，兼有多种功能。另外在需要远距离遥控的情况下可以选择由电机遥控，推动阀板控制介质流量。而在机器人进舱前，可手动旋转端盖，继而带动阀板转动，控制介质流量，进行流量粗调。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种船用液舱清洗机器人，包括外壳(145)，外壳(145)上设有行走装置，其特征是：所述机器人还设有：

抽风装置，该抽风装置包括位于外壳(145)底部的吸风口(139)，该吸风口(139)与风机(123)的进风口连通，所述风机(123)的出风口接有排风管(135)；风机(123)的进风口处设有滤网(124)；

清洗装置，该清洗装置包括位于外壳(145)内的水流通道(120)，该水流通道(120)的进水口处接有进水管(134)，该水流通道(120)的出水口接有朝向不同的若干个可调节喷头(118)；所述可调节喷头(118)包括中空的壳体(3)，壳体(3)前端设有万向喷嘴(8)，壳体(3)内设有控制流量的阀板(7)，阀板(7)上连接有驱动其转动的驱动齿轮(14)，该驱动齿轮(14)与小齿轮(17)相互啮合，小齿轮(17)与同轴的大齿轮(16)固定在一起，所述大齿轮(16)与传动齿轮(15)相互啮合；所述壳体(3)前端以可转动地方式设有端盖(9)，该端盖(9)的内端设有与传动齿轮(15)啮合的齿槽(13)；大齿轮(16)上还连接有由电机(24)驱动的行程杆(26)；

控制芯片(121)，该控制芯片(121)与风机(123)、电机(24)和行走装置连接；

远程遥控装置(141)，该远程遥控装置(141)带有液晶显示屏(143)和电池(142)，并通过信号线(140)与控制芯片(121)连接。

2.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述行走装置包括电动万向轮(138)和若干个可收缩电动行走轮(128)，该可收缩电动行走轮(128)位于壳体底部的安装孔内，该安装孔底部开口处设有电动底封板(127)；所述电动万向轮(138)、可收缩电动行走轮(128)、电动底封板(127)与控制芯片(121)连接。

3.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述机器人还设有跨越装置，该跨越装置包括位于凹槽(144)内的四个伸缩腿(126)，伸缩腿(126)与外壳(145)底部之间设有电动万向联轴节(125)；每个伸缩腿(126)包括两条支腿，两支腿之间设有电动万向联轴节(125)；所述电动万向联轴节(125)与控制芯片(121)连接。

4.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述外壳(145)表面设有若干个带防水膜的探照灯(114)，所述探照灯(114)与控制芯片(121)连接。

5.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述外壳(145)上部内设有安装腔(131)，该安装腔(131)内设有可伸出外壳(145)的防水摄像头(117)，所述安装腔(131)顶部开口处设有电动顶封板(116)，所述防水摄像头(117)、电动顶封板(116)与控制芯片(121)连接。

6.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述外壳(145)顶部设有气体浓度探测仪(115)，该气体浓度探测仪(115)与控制芯片(121)连接。

7.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述滤网(124)处设有压差传感器(130)，该压差传感器(130)与控制芯片(121)连接。

8.根据权利要求1所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述外壳(145)最大横截面呈与船舱人孔(107)相匹配的椭圆形。

9.根据权利要求1～8任一所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述阀板(7)有两个，每个阀板(7)上连接有一驱动齿轮(14)；所述阀板(7)中部固定有连杆(6)，该连杆(6)与驱动齿轮(14)中心的固定销(5)固定连接在一起，所述固定销(5)以可转动地方式插接在壳体(3)上。

10.根据权利要求1～8任一所述的一种船用液舱清洗机器人，其特征是：所述万向喷嘴(8)包括环形喷嘴座(19)和位于环形喷嘴座(19)中心的万向球(21)，环形喷嘴座(19)、万向球(21)之间连接有支撑杆(20)；所述万向球(21)装在位于端盖(9)前端的支座(12)上。

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