CN111272194B - 一种拖挂车上陀螺仪校准方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开的拖挂车上陀螺仪校准方法，涉及拖挂车领域，通过实时获取拖挂车当前的行驶速度，判断行驶速度是否大于设定的第一阈值，若是，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准，有效地解决了如何判断各个车厢在保持在同一条直线上运行并实现了对车厢中的陀螺仪的有效校准，保证陀螺仪正常稳定地提供准确的角度数据。

Description

一种拖挂车上陀螺仪校准方法
技术领域
本发明涉及拖挂车领域，具体涉及一种拖挂车上陀螺仪校准方法。
背景技术
针对当前的拖挂车，在一个车头带动多节车厢的工况下，如何判断各个车厢在保持在同一条直线上运行并有效对车厢中的陀螺仪进行校准，目前没有较好的解决方案。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明实施例提供了一种拖挂车上陀螺仪校准方法，该方法包括以下步骤：
实时获取拖挂车当前的行驶速度；
判断所述行驶速度是否大于设定的第一阈值，若是，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准。
优选地，所述方法还包括：
实时获取拖挂车方向盘的旋转角度；
若所述旋转角度维持在零度的时间大于设定的第二阈值，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准。
优选地，所述方法还包括：
根据设定的频率，获取拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度；
分别计算拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度之间的差值；
如果拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度与挂车车厢中的陀螺仪获取的车厢运行角度的差值大于设定的第三阀值，则确定当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度由于外界干扰出现偏差；
剔除当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度剔并将两个陀螺仪之前获取的车厢运行角度重新写入自身，保留之前获取的车厢运行角度。
本发明实施例提供的拖挂车上陀螺仪校准方法，具有以下有益效果：
有效地解决了如何判断各个车厢在保持在同一条直线上运行并实现了对车厢中的陀螺仪的有效校准，保证陀螺仪正常稳定地提供准确的角度数据。
具体实施方式
以下结合具体实施例对本发明作具体的介绍。
本发明提供的实施例提供的拖挂车上陀螺仪校准方法，包括以下步骤：
S101，实时获取拖挂车当前的行驶速度。
作为一个具体的实施例，可以通过在拖挂车中安装一个GPS***，通过该GPS***实时获取拖挂车的行驶速度。
S102，判断行驶速度是否大于设定的第一阈值，若是，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准。
作为一个具体的实施例，在车辆高速行驶的情况下，车辆进行转弯儿是不可能发生的。只有在低速的情况下车辆才可能转弯。所以，如果拖挂车整体超过某一个车速(80km/h)的话，那么就认为拖挂车的所有车厢在同一条直线上运行，此时给这些车厢上的所有陀螺仪进行清零，以完成校准。
可选地，该方法还包括：
实时获取拖挂车方向盘的旋转角度；
若旋转角度维持在零度的时间大于设定的第二阈值，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准。
作为一个具体的实施例，可以通过拖挂车的CAN总线提取车辆的方向盘的旋转角度。如果这个旋转角度保持在零度方向保持十秒钟以上，就可以认定该拖挂车的拖车和各个挂车在一条直线上运行。在这种情况下，对拖挂车上的所有陀螺仪都进行清零操作。
可选地，该方法还包括：
根据设定的频率，获取拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度；
分别计算拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度之间的差值；
如果拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度与挂车车厢中的陀螺仪获取的车厢运行角度的差值大于设定的第三阀值，则确定当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度由于外界干扰出现偏差；
剔除当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度剔并将两个陀螺仪之前获取的车厢运行角度重新写入自身，保留之前获取的车厢运行角度。
作为一个具体的实施例，如果拖车车厢中的陀螺仪获取的车厢运行角度与挂车车厢中的陀螺仪获取的车厢运行角度的差值小于5度，认为陀螺仪是正常工作的。如果超出了5度，就认为陀螺仪此时受到了外界干扰，没有正常工作，需要对其进行校正。
本发明实施例提供的拖挂车上陀螺仪校准方法，通过实时获取拖挂车当前的行驶速度，判断行驶速度是否大于设定的第一阈值，若是，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准，有效地解决了如何判断各个车厢在保持在同一条直线上运行并实现了对车厢中的陀螺仪的有效校准，保证陀螺仪正常稳定地提供准确的角度数据。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的***，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟***或者其它设备固有相关。各种通用***也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类***所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (3)

1.一种拖挂车上陀螺仪校准方法，其特征在于，包括：
实时获取拖挂车当前的行驶速度；
判断所述行驶速度是否大于设定的第一阈值，若是，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准；
实时获取拖挂车方向盘的旋转角度；
若所述旋转角度维持在零度的时间大于设定的第二阈值，则确定拖挂车的各节车厢当前在同一直线上运行并清零各节车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度，对陀螺仪进行校准。
2.根据权利要求1所述的拖挂车上陀螺仪校准方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据设定的频率，获取拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度；
分别计算拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度及挂车车厢中各个陀螺仪获取的车厢运行角度之间的差值；
如果拖车车厢中陀螺仪获取的车厢运行角度与挂车车厢中的陀螺仪获取的车厢运行角度的差值大于设定的第三阀值，则确定当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度由于外界干扰出现偏差；
剔除当前两个陀螺仪获取的车厢运行角度并将两个陀螺仪之前获取的车厢运行角度重新写入自身，保留之前获取的车厢运行角度。
3.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-2任意一项所述的步骤。
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