CN111260914B - 车辆动态电子围栏的形成方法和车辆停靠方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及共享技术领域，公开了一种动态电子围栏的形成方法和停靠方法。形成方法包括控制各车辆开启广播模式和扫描模式；筛选相互扫描到的车辆形成第一车辆集；统计每一车辆所扫描到的其他车辆广播的信号强度形成该车辆的扫描信号强度集，统计该扫描信号强度集中信号强度大于等于第一预设阈值的信号数量作为该车辆的第一信号数量；从第一车辆集中筛选出第一信号数量大于等于第二预设阈值的车辆形成第二车辆集；将第二车辆集中车辆作为定位信标形成动态电子围栏。停靠方法包括根据待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏；判断匹配到的围栏内被扫描到的信号是否满足条件；控制待停靠车辆执行关锁指令。便于车辆的集中停放且无需设置道钉。

Description

车辆动态电子围栏的形成方法和车辆停靠方法

技术领域

本发明涉及共享车辆技术领域，特别是涉及一种车辆动态电子围栏的形成方法和车辆停靠方法。

背景技术

现如今，随处可见、随时可用的共享单车，极大地方便了人们的出行。但与此同时，共享单车的大量投放以及用户的随意停放给共享单车的停放管理和城市的交通秩序带来了一系列问题。

当前的解决方案主要是靠增加运维人力的投入以及电子围栏的使用。主流的电子围栏包括基于GPS的电子围栏和基于蓝牙技术的电子围栏。基于GPS的电子围栏不需要建设辅助措施，但是精度较差，容易出现定位漂移；基于蓝牙技术的电子围栏精度较高，但需要额外建设蓝牙信标等辅助设施。对于蓝牙电子围栏而言，现有的方案主要是在指定停车区域铺设多个蓝牙道钉，形成一个信号覆盖区域，配合实现规范停车，但会增加额外成本，且道钉不易于管理，区域相对固定，灵活性较差。

发明内容

基于此，有必要针对现有的蓝牙电子围栏成本较高、道钉不易管理且灵活性较差的问题，提供一种车辆动态电子围栏的形成方法和车辆停靠方法。

一种车辆动态电子围栏的形成方法，所述车辆包括通信模块，所述通信模块包括广播模式和扫描模式，包括：

控制各所述车辆开启广播模式和扫描模式；

筛选出相互扫描到的车辆，形成第一车辆集；

在所述第一车辆集中，统计每一车辆所扫描到的其他车辆广播的信号强度形成该车辆的扫描信号强度集，统计该扫描信号强度集中信号强度大于等于第一预设阈值的信号数量作为该车辆的第一信号数量；

从所述第一车辆集中筛选出所述第一信号数量大于等于第二预设阈值的车辆，形成第二车辆集；

将所述第二车辆集中的车辆作为定位信标，形成动态电子围栏。

在其中一个实施例中，控制所述车辆开启广播模式和扫描模式的步骤包括：控制各所述车辆对外广播自身车辆身份信息并扫描其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度。

在其中一个实施例中，在筛选出互相扫描到的车辆，形成第一车辆集的步骤之前还包括：获取各所述车辆的自身车辆身份信息和扫描到的其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度。

在其中一个实施例中，所述第二预设阈值为≥2的自然数。

一种车辆停靠方法，所述车辆停靠方法基于上述的动态电子围栏的形成方法形成的车辆动态电子围栏，所述车辆包括通信模块，所述通信模块包括广播模式和扫描模式，所述方法包括：

控制待停靠车辆开启扫描模式，所述动态电子围栏内的定位信标均处于广播模式；

根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏；

统计所述待停靠车辆匹配到的所述动态电子围栏内被扫描到的各定位信标的信号强度，判断信号强度大于等于第三预设阈值的定位信标的数量是否大于等于第四预设阈值；

根据判断结果控制所述待停靠车辆允许执行或不允许执行关锁指令。

在其中一个实施例中，根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏的步骤包括：

获取待停靠车辆扫描到的周边定位信标广播的车辆身份信息；

确定包含被扫描到的定位信标数量最多的动态电子围栏，以此作为匹配到的动态电子围栏。

在其中一个实施例中，在根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏的步骤之前，还包括：接收所述待停靠车辆的关锁请求。

在其中一个实施例中，在根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏的步骤之前，还包括：

获取动态电子围栏的信息，所述动态电子围栏的信息至少包括动态电子围栏中的各定位信标的身份信息。

一种电子设备，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行上述的车辆动态电子围栏的形成方法和上述的车辆停靠方法。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如上述的车辆动态电子围栏的形成方法和上述的车辆停靠方法。

上述车辆动态电子围栏的形成方法，首先通过能够相互扫描识别到的若干相邻的已停靠车辆形成第一车辆集，第一车辆集中的每辆车扫描到的其他车辆广播的信号强度形成该辆车的扫描信号强度集，统计出扫描信号强度集中信号强度大于等于第一预设阈值的信号数量作为该车辆的第一信号数量，再从第一车辆集中筛选出第一信号数量大于等于第二预设阈值的车辆，形成第二车辆集，以第二车辆集中的车辆作为定位信标，形成动态电子围栏。即，将位置相对较远的车辆从第一车辆集中去除，并将满足条件的已停靠车辆组合形成动态电子围栏。由于距离越近，信号强度越强，距离越远，信号强度越弱，即，确保动态电子围栏中的已停靠车辆之间距离较近，车辆集中度较高。

上述基于车辆动态电子围栏的车辆停靠方法，首先根据待停靠车辆的扫描结果匹配到已形成的车辆动态电子围栏，再判断待停靠车辆扫描到的车辆动态电子围栏内信号强度大于等于第三预设阈值的定位信标的数量是否大于等于第四预设阈值，最后根据判断结果控制待停靠车辆执行关锁指令。由于车辆动态电子围栏中的车辆集中度较高，以车辆动态电子围栏中的定位信标作为基准，并结合扫描到的车辆动态电子围栏中的定位信标的信号强度以及满足信号强度阈值的定位信标数量进行停车判断，有利于将待停靠车辆停放至车辆集中度较高的区域，保证车辆的集中停放，便于管理，并且无需设置传统的道钉等辅助设施，节约了成本。另外，由于车辆动态电子围栏的位置是可变的，即待停靠车辆的停放区域也是可变的，由此，在保证车辆集中停放的同时，也提高了车辆停放的灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例一所提供的车辆动态电子围栏的形成方法流程图；

图2为本发明实施例一所提供的车辆动态电子围栏的形成示意图；

图3为本发明实施例二所提供的车辆停靠方法的流程图；

图4为本发明实施例三所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的优选实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反的，提供这些实施方式的目的是为了对本发明的公开内容理解得更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”、“周向”以及类似的表述是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

本发明实施例提供了一种车辆动态电子围栏的形成方法，可应用于共享自行车、共享电动车、共享汽车等领域中。其中，车辆动态电子围栏是基于已停靠车辆而形成，各个已停靠车辆均包括通信模块，通信模块包括广播模式和扫描模式。

如图1所示，该车辆动态电子围栏的形成方法包括以下步骤：

步骤S10：控制各所述车辆开启广播模式和扫描模式。

需要说明的是，如图2a所示，车辆动态电子围栏形成的前提是有一定数量的车辆已经停放在了运营区域内，在此基础上才能形成基于已停靠车辆的动态电子围栏。其中，图2a中的空心小圆代表已停靠车辆。

具体地，步骤S10包括：控制各所述车辆对外广播自身车辆身份信息并扫描其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度。

每个已停靠车辆均具有广播自身身份信息和扫描周边其他车辆广播出来的身份信息的功能，距离较近的车辆之间可以相互扫描到，而距离较远的车辆之间则无法相互扫描到，扫描和广播的信号覆盖范围由相应的硬件设置自身的属性决定。同时，每个已停靠车辆还能够扫描周边其他车辆广播出来的信息的信号强度，距离越远，信号强度越小，距离越近，信号强度越大。本实施例中，车辆身份信息为车辆的唯一身份识别信息，至少包括车辆物理地址和车辆编码中的任意一种。

实际应用中，可以选用蓝牙模块或WIFI模块或NFC模块等短距离无线通信模块进行广播和扫描，也可以选用GSM模块等远距离无线通信模块进行广播和扫描。本实施例中对此不作具体限制，只要能够实现扫描和广播功能的模块均可。

作为一种优选的实施方式，通信模块为蓝牙模块，所述车辆包括车体和设置于车体上的智能锁，所述蓝牙模块内置于车辆已有的所述智能锁中或设置于所述车体上。进一步优选地，蓝牙模块内置于车辆的智能锁中，由智能锁内部的控制器控制蓝牙模块扫描模式和广播模式的开启和关闭。例如，当智能锁检测到车辆成功落锁，则控制蓝牙模块开启扫描和广播功能，当智能锁检测到车辆开锁，可控制蓝牙模块关闭扫描和广播功能，或者仅关闭广播功能，保持扫描功能开启状态。当通信模块选用蓝牙模块，车辆广播和扫描到的信息中还包括蓝牙名称。

另外，已停靠车辆的广播和扫描功能可以通过后台设置为成功关锁后即开启，即，当车辆停靠完毕时，该车辆即可对外广播自身身份信息并扫描其余车辆广播出来的身份信息。

步骤S11：筛选出相互扫描到的车辆，形成第一车辆集。

本实施例中，将运营区域内能够相互扫描到的相邻车辆筛选出来，并形成第一车辆集，即，将无法被其余任何车辆扫描到的车辆过滤掉，只保留位于其余至少一个车辆的信号覆盖范围内的车辆。优选地，如图2b所示，可以将相邻的能够相互扫描到的车辆相互连接，形成对应的关系拓扑图。

步骤S12：在第一车辆集中，统计每一车辆所扫描到的其他车辆广播的信号强度形成该车辆的扫描信号强度集，统计该扫描信号强度集中信号强度大于等于第一预设阈值的信号数量作为该车辆的第一信号数量。

通过步骤S11筛选得到的第一车辆集主要是筛选出能够扫描到区域内至少一辆车的车辆。步骤S12中是在第一车辆集的基础上，根据信号强度对第一车辆集进行进一步筛选，以便得到更为集中分布的车辆集合。

具体地，第一车辆集中的每个车辆扫描到的其余车辆广播的信号强度大小不一，首先获取得到第一车辆集中，每个车辆扫描到的其余车辆的信号强度，再判断各信号强度是否满足信号强度阈值，最后获取到每个车辆扫描到的满足信号强度阈值的信号数量。车辆越集中，车辆扫描到的满足信号强度阈值的信号数量越多，即，第一信号数量越多，反之越少。

一般地，服务器将第一车辆集中的每个已停靠车辆扫描到的其余各个车辆信号强度分别与第一预设阈值进行比对，再计算每个已停靠车辆扫描到的车辆中信号强度大于等于第一预设阈值的数量。

步骤S13：从所述第一车辆集中筛选出第一信号数量大于等于第二预设阈值的车辆，形成第二车辆集。

当已停靠车辆扫描到的车辆中信号强度大于等于第一预设阈值的数量大于等于第二预设阈值时，则将该已停靠车辆筛选出来。

最终筛选出来的车辆的集中程度是由设定的上述第一预设阈值和上述第二预设阈值决定的。因此，第一预设阈值和第二预设阈值可根据实际需求设定，第一预设阈值和第二预设阈值越大，最终筛选出来的车辆越集中，满足条件的车辆也越少。因此，实际应用时，应合理设置第一预设阈值和第二预设阈值。

作为一种优选的实施方式，第二预设阈值为≥2的自然数。即，最终筛选出来的车辆至少要满足扫描到的其余车辆中信号强度大于等于第一预设阈值的个数至少为两个。

当然，也可以设置第二预设阈值为1，即，只要扫描到的车辆中信号强度大于等于第一预设阈值的个数为1便可被筛选出来。

步骤S14：将第二车辆集中的车辆作为定位信标，形成动态电子围栏。

优选地，可在第一车辆集所对应的关系拓扑图中将不满足上述条件的车辆去除，以形成动态电子围栏所对应的关系拓扑图，如图2c所示，图2c中的实心小圆代表被进一步筛选出来的组合形成动态电子围栏的车辆。

在车辆运营区域内，可以有一个车辆动态电子围栏，也可以同时具有多个车辆动态电子围栏，图2c中示出了三个动态电子围栏。本实施例所提供的是一个车辆动态电子围栏的形成方法，每个车辆动态电子围栏均可采用同样的方法而形成。

作为一种优选的实施方式，该车辆动态电子围栏的形成方法中，在步骤S11之前，还包括：获取各所述车辆的自身车辆身份信息和扫描到的其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度。

当已停靠车辆完成扫描后，将自身的身份信息和扫描到的其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度发送至智能锁，再由智能锁发送至后台服务器，通过服务器对各已停靠车辆的身份信息和扫描到的其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度进行进一步分析处理。

需要说明的是，蓝牙模块属于近距离无线通信模块，其只能通过智能锁等中间设备与服务器进行数据交互。实际应用时，可选用远距离无线通信模块来替代蓝牙模块，由此远距离无线通信模块可直接将信息上传至服务器，也可以从服务器中直接获取相关信息，而无需经过智能锁等中间设备。

实施例二

本实施例提供了一种车辆停靠方法，可应用于共享自行车、共享电动车、共享汽车等领域中。所述车辆停靠方法基于实施例一的动态电子围栏的形成方法形成的车辆动态电子围栏，所述车辆包括通信模块，所述通信模块包括广播模式和扫描模式，通信模块、广播模式和扫描模式的具体内容可参见实施例一中的相关描述，在此不赘述。

该车辆停靠方法的执行主体可以为后台服务器，也可以为待停靠车辆自带的智能锁。

如图3所示，本实施例所提供的车辆停靠方法包括以下步骤：

步骤S20：控制待停靠车辆开启扫描模式，所述动态电子围栏内的定位信标均处于广播模式。

作为一种优选的实施方式，所述通信模块为蓝牙模块，步骤S20包括：控制待停靠车辆上的蓝牙模块扫描周边定位信标广播的车辆身份信息和信号强度。其中，周边定位信标可以为车辆动态电子围栏内的已停靠车辆。

步骤S21：根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏。

在同一片运营区域内可以有一个车辆动态电子围栏，也可以存在多个车辆动态电子围栏，这是由已停靠车辆的停放位置决定的。若在该运营区域内不存在车辆动态电子围栏，待停靠车辆则无法在该区域内停靠。本实施例中默认为至少存在一个车辆动态电子围栏。

具体地，可以根据待停靠车辆扫描到各车辆动态电子围栏中的定位信标数量来判断落入哪个车辆动态电子围栏中。也可以根据待停靠车辆扫描到的各车辆动态电子围栏中的定位信标的信号强度来判断落入哪个车辆动态电子围栏中。还可以设定其他的判断方法对此进行判断。

作为一种优选的实施方式，步骤S21包括：

步骤S211：获取待停靠车辆扫描到的周边定位信标广播的车辆身份信息。

待停靠车辆将其扫描到的周边定位信标广播的信息发送给智能锁，由智能锁上传至服务器，或者由智能锁直接处理。

步骤S212：确定包含被扫描到的定位信标数量最多的动态电子围栏，以此作为匹配到的动态电子围栏。

当该运营区域内仅存在一个动态电子围栏，则以该动态电子围栏作为匹配到的动态电子围栏。当该运营区域内存在两个或更多动态电子围栏，则判断哪个动态电子围栏中的车辆被待停靠车辆扫描到的数量最多，数量最多的一个动态电子围栏即作为匹配到的动态电子围栏。即，保证匹配到的动态电子围栏内的车辆整体上与待停靠车辆距离较近。

需要说明的是，数量最多的动态电子围栏有可能存在多个，即步骤S312匹配到的动态电子围栏可能有多个。

还需要说明的是，若由智能锁直接处理待停靠车辆扫描到的周边定位信标广播的信息，服务器需将动态电子围栏信息发送至智能锁。

步骤S22：统计待停靠车辆匹配到的动态电子围栏内被扫描到的各定位信标的信号强度，判断信号强度大于等于第三预设阈值的定位信标的数量是否大于等于第四预设阈值。

上述匹配动态电子围栏的过程是基于待停靠车辆的扫描覆盖范围进行判断，落入其扫描覆盖范围之内的定位坐标均可纳入考虑范围之内，最终确定的动态电子围栏中有可能存在定位坐标虽落入待停靠车辆的扫描覆盖范围但仍距离待停靠车辆较远的情况。

基于上述考虑，步骤S22中对匹配到的动态电子围栏内的定位坐标进一步进行筛选，即，获取到待停靠车辆扫描到的该动态电子围栏中的各个定位坐标的信号强度，判断信号强度大于等于第三预设阈值的定位信标的数量是否大于等于第四预设阈值。

当匹配到的动态电子围栏有多个时，对每个动态电子围栏都要分别进行步骤S22的判断。

步骤S23：根据判断结果控制所述待停靠车辆允许执行或不允许执行关锁指令。

具体地，当大于等于第三预设阈值的第三预设阈值数量大于等于第四预设阈值，则代表该动态电子围栏内有足够数量的车辆距离待停靠车辆较近，此时向待停靠车辆的锁体发送允许关锁指令。当大于等于第三预设阈值的车辆数量小于预设的数量阈值，则代表该动态电子围栏内距离待停靠车辆较近的车辆数量较少，此时向待停靠车辆的锁体发送不允许关锁指令，其中，不允许关锁指令可以是直接用于控制锁体致无法落锁的直接指令，也可以是手动关锁后，重新向锁体下发开锁指令所表现出的无法关锁、持续计费的指令。

需要说明的是，若步骤S22中对多个匹配到的动态电子围栏的判断结果均为满足第四预设阈值，即是说，待停靠车辆可以停放在这些满足第四预设阈值的多个动态电子围栏中的任意一个。此时，作为一种优选的实施方式，可以对这多个动态电子围栏中的定位信标的总数量进行比对，从中筛选出定位信标总数量最小的动态电子围栏，以此作为最优的停靠选择。由此可避免动态电子围栏中的停放车辆数量过多。

另外，该第三预设阈值和第四预设阈值可根据实际需求设定，第三预设阈值和第四预设阈值越大，则满足条件的车辆越少，最终待停靠车辆停靠的位置也与已停靠车辆越集中。第三预设阈值和第四预设阈值越小，则满足条件的车辆越多，最终待停靠车辆停靠的位置也与已停靠车辆越分散。

作为一种优选的实施方式，在步骤S21之前，还包括：接收待停靠车辆的关锁请求。实际使用时，用户需执行落锁操作，智能锁/服务器便会接收到关锁请求，进而再执行后续步骤。

作为一种优选的实施方式，在步骤S21之前，还包括：获取动态电子围栏的信息，其中，动态电子围栏的信息至少包括动态电子围栏中的各定位信标的身份信息。即，服务器或智能锁首先需要获取到动态电子围栏信息，即，获取到动态电子围栏中的各个定位信标的身份信息，由此便于在待停靠车辆匹配动态电子围栏时，可以判断出扫描到的定位信标位于哪个动态电子围栏内，进而确定出包含被扫描到的定位信标数量最多的动态电子围栏。

另外需要说明的是，当待停靠车辆成功落锁之后，其便可以开启广播和扫描模式，加入到实施例一所提供的车辆动态电子围栏的形成过程中，即，该车辆可作为新形成的电子围栏中的定位信标，以便后续车辆停放。

实施例三

本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器30和处理器31，其中存储器30和处理器31以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

处理器31可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

存储器30作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆动态电子围栏的形成方法和基于车辆动态电子围栏的车辆停靠控制方法对应的程序指令。处理器31通过运行存储在存储器30中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述车辆动态电子围栏的形成方法和基于车辆动态电子围栏的车辆停靠控制方法。

存储器30可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器31所创建的数据等。此外，存储器30可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器30可选包括相对于处理器31远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid-State Drive，SSD)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆动态电子围栏的形成方法，所述车辆包括通信模块，所述通信模块包括广播模式和扫描模式，其特征在于，包括：

控制各所述车辆开启广播模式和扫描模式；

筛选出相互扫描到的车辆，形成第一车辆集；

在所述第一车辆集中，统计每一车辆所扫描到的其他车辆广播的信号强度形成该车辆的扫描信号强度集，统计该扫描信号强度集中信号强度大于等于第一预设阈值的信号数量作为该车辆的第一信号数量；

从所述第一车辆集中筛选出所述第一信号数量大于等于第二预设阈值的车辆，形成第二车辆集；

将所述第二车辆集中的车辆作为定位信标，形成动态电子围栏。

2.根据权利要求1所述的车辆动态电子围栏的形成方法，其特征在于，控制所述车辆开启广播模式和扫描模式的步骤包括：控制各所述车辆对外广播自身车辆身份信息并扫描其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度。

3.根据权利要求1所述的车辆动态电子围栏的形成方法，其特征在于，在筛选出互相扫描到的车辆，形成第一车辆集的步骤之前还包括：获取各所述车辆的自身车辆身份信息和扫描到的其他车辆广播出来的车辆身份信息和信号强度。

4.根据权利要求1所述的车辆动态电子围栏的形成方法，其特征在于，所述第二预设阈值为≥2的自然数。

5.一种车辆停靠方法，所述车辆停靠方法基于如权利要求1-4任一项所述的车辆动态电子围栏的形成方法形成的车辆动态电子围栏，所述车辆包括通信模块，所述通信模块包括广播模式和扫描模式，其特征在于，所述方法包括：

控制待停靠车辆开启扫描模式，所述动态电子围栏内的定位信标均处于广播模式；

根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏；

统计所述待停靠车辆匹配到的所述动态电子围栏内被扫描到的各定位信标的信号强度，判断信号强度大于等于第三预设阈值的定位信标的数量是否大于等于第四预设阈值；

根据判断结果控制所述待停靠车辆允许执行或不允许执行关锁指令。

6.根据权利要求5所述的车辆停靠方法，其特征在于，根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏的步骤包括：

获取待停靠车辆扫描到的周边定位信标广播的车辆身份信息；

确定包含被扫描到的定位信标数量最多的动态电子围栏，以此作为匹配到的动态电子围栏。

7.根据权利要求5所述的车辆停靠方法，其特征在于，在根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏的步骤之前，还包括：接收所述待停靠车辆的关锁请求。

8.根据权利要求5所述的车辆停靠方法，其特征在于，在根据所述待停靠车辆的扫描结果匹配动态电子围栏的步骤之前，还包括：

获取动态电子围栏的信息，所述动态电子围栏的信息至少包括动态电子围栏中的各定位信标的身份信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1-4任一项所述的车辆动态电子围栏的形成方法和权利要求5-8任一项所述的车辆停靠方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的车辆动态电子围栏的形成方法和权利要求5-8任一项所述的车辆停靠方法。

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