CN111248719A - 烹饪设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种烹饪设备，烹饪设备包括：储料模块、取料模块、送料模块、烹饪模块和料盒回收模块，料盒适于储存在储料模块内，料盒内适于存储食材，取料模块设于储料模块的一侧，取料模块适于取出储料模块内的料盒，送料模块设于取料模块和烹饪模块之间，送料模块适于将取料模块取出的料盒运输至烹饪模块，并将料盒内的食材倒入烹饪模块内，料盒回收模块适于将倾倒完食材的料盒回收至清洗池。根据本发明实施例的烹饪设备，烹饪效率高、储料效果好、取料效率高。

Description

烹饪设备

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种烹饪设备。

背景技术

随着社会节奏的不断加快，自动炒菜机越来越受到人们的青睐，相关技术中，自动炒菜机的食材大多都是现切现配，效率比较低，目前市场上用于烹饪设备的自动下料机构很多，但对于向烹饪设备送料的结构较为复杂、效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种烹饪设备，所述烹饪设备烹饪效率高、储料效果好、取料效率高。

根据本发明实施例的烹饪设备，所述烹饪设备包括储料模块、取料模块、送料模块、烹饪模块和料盒回收模块，料盒适于储存在所述储料模块内，所述料盒内适于存储食材，所述取料模块设于所述储料模块的一侧，所述取料模块适于取出所述储料模块内的所述料盒，所述送料模块设于所述取料模块和烹饪模块之间，所述送料模块适于将所述取料模块取出的所述料盒运输至烹饪模块，并将所述料盒内的食材倒入所述烹饪模块内，所述料盒回收模块适于将倾倒完食材的所述料盒回收至清洗池。

根据本发明实施例的烹饪设备，通过设有储料模块、取料模块、送料模块、烹饪模块和料盒回收模块，可以使得烹饪设备自动完成食材的存储、取出、烹饪以及料盒的回收清洗，烹饪效率高、储料效果好、取料效率高。

另外，根据本发明的烹饪设备，还可以具有不如下附加的技术特征：

在本发明的一些实施例中，所述储料模块包括：框架、储料架模组、料盒组件和储料箱，所述储料架模组设在所述框架内，所述储料架模组包括多个储料滑道，多个所述储料滑道沿上下方向和左右方向间隔开设置，每个所述储料滑道在由后向前的方向上向下倾斜，所述料盒组件包括多个并排设置的料盒，所述料盒组件设有多个，多个料盒组件和多个所述储料滑道一一对应设置，所述储料箱内具有容纳空间，所述框架适于放置在所述容纳空间内，所述储料箱的侧壁上形成有与所述容纳空间连通的出料口，所述取料装置取出的所述料盒适于穿过所述出料口。

在本发明的一些实施例中，所述取料模块包括取料装置、第一水平驱动装置和竖直驱动装置，所述取料装置可活动地设在所述框架内，且位于所述储料架模组的一侧，所述取料装置可将所述储料滑道上的对应所述料盒取出，所述取料装置设于所述第一水平驱动装置上，所述第一水平驱动装置适于驱动所述取料装置在左右方向上移动，所述竖直驱动装置设于所述框架上，所述第一水平驱动装置可活动地设于所述竖直驱动装置上，所述竖直驱动装置适于驱动所述第一水平驱动装置在上下方向上活动。

在本发明的一些实施例中，所述取料装置包括：第一安装座，所述第一安装座设于所述第一水平驱动装置上；第一气缸，所述第一气缸设于所述第一安装座上；第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪成对地设于所述第一气缸上，所述第一气缸适于驱动所述第一气缸夹爪进行夹取所述料盒；第二气缸，所述第二气缸设于所述第一气缸和所述第一安装座之间，所述第二气缸适于驱动所述第一气缸在前后方向上活动。

在本发明的一些实施例中，所述送料模块包括：支撑架和夹爪装置，所述夹爪装置设于所述支撑架上，所述夹爪装置包括：第二安装座，所述第二安装座与所述支撑架相连；翻转连杆，所述翻转连杆可枢转地设于所述第二安装座上；驱动电机，所述驱动电机设于所述第二安装座上，所述驱动电机适于驱动所述翻转连杆枢转；第三气缸，所述第三气缸设于所述翻转连杆远离所述第二安装座的一端；第二气缸夹爪，所述第二气缸夹爪成对地设于所述第三气缸上，所述第三气缸适于驱动所述第二气缸夹爪进行夹取所述取料装置取出的所述料盒。

可选地，所述烹饪模块设有多个，多个所述烹饪模块沿左右方向均匀间隔开设置，所述送料模块还包括：第二水平驱动装置，所述第二水平驱动装置设于所述支撑架和所述夹爪装置之间，所述第二水平驱动装置适于驱动所述夹爪装置沿左右方向往复运动。

可选地，所述夹爪装置还包括：第一限位装置，所述第一限位装置包括：槽形开关和与槽形开关配合的槽形开关感应片，所述槽形开关设于所述驱动电机的输出轴的前后两侧，所述槽形开关感应片设于所述输出轴上；第二限位装置，所述第二限位装置设于所述翻转连杆转动方向的两侧，以限制所述翻转杆的转动位置。

在本发明的一些实施例中，所述烹饪设备还包括：第一检测装置，所述第一检测装置设在所述取料模块上，以检测所述取料模块是否活动至对应的所述料盒处。

在本发明的一些实施例中，所述烹饪设备还包括：第二检测装置，所述第二检测装置设在所述送料模块上，以检测所述送料模块是否活动至对应的所述烹饪模块处。

在本发明的一些实施例中，所述烹饪设备还包括：料盒回收模块，所述料盒回收模块包括：回收输送带，所述回收输送带位于所述送料模块的下方，所述回收输送带适于将所述料盒输送至清洗池；料盒托架和第四气缸，所述料盒托架设于所述回收输送带远离所述清洗池的一端，所述第四气缸适于驱动所述料盒托架在上下方向上活动，所述送料模块输送的料盒适于输送至所述料盒托架上；第五气缸，所述第五气缸位于所述料盒托架远离所述回收输送带的一端，所述第五气缸适于将所述料盒托架上的所述料盒朝向所述回收输送带推动。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的烹饪设备的一个角度的结构示意图；

图2是根据本发明实施例的烹饪设备的另一个角度的结构示意图；

图3是图2中A区域的放大图；

图4是根据本发明实施例的烹饪设备的框架、储料架模组、料盒组件、取料装置、第一水平驱动装置和竖直驱动装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例的烹饪设备的部分框架、取料装置、第一水平驱动装置和竖直驱动装置的结构示意图；

图6是图5中B区域的放大图；

图7是根据本发明实施例的烹饪设备的送料模块的第五气缸推动料盒的立体图；

图8是图7中C区域的放大图；

图9是根据本发明实施例的烹饪模块的送料模块的第二气缸夹爪夹取料盒的结构示意图；

图10是根据本发明实施例的烹饪模块的送料模块的第五气缸推动料盒的主视图。

附图标记：

100：烹饪设备；

10：储料模块；20：取料模块；

1：框架；11：行走轮；

2：储料架模组；21：储料滑道；211：挡块；

3：料盒组件；31：料盒；

4：取料装置；41：第一安装座；42：第一气缸；43：第一气缸夹爪；44：第二气缸；

51：第一水平驱动装置；52：竖直驱动装置；511：安装块；

6：储料箱；61：出料口；

7：送料模块；71：支撑架；72：夹爪装置；721：第二安装座；722：翻转连杆；723：驱动电机；724：第三气缸；725：第二气缸夹爪；726：第一限位装置；7261：槽形开关；7262：槽形开关感应片；727：第二限位装置；

53：第二水平驱动装置；

8：烹饪模块；81：烹饪支架；811：第一支腿；812：第二支腿；82：烹饪炉；

9：料盒回收模块；91：回收输送带；92：料盒托架；93：第四气缸；94：第五气缸。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图10描述根据本发明实施例的烹饪设备100。

如图1-图10所示，根据本发明实施例的烹饪设备100包括储料模块10、取料模块20、送料模块7、烹饪模块8和料盒回收模块9，料盒31适于储存在储料模块10内，料盒31内适于存储食材，取料模块20设于储料模块10的一侧，取料模块20适于取出储料模块10内的料盒31，送料模块7设于取料模块20和烹饪模块8之间，送料模块7适于将取料模块20取出的料盒31运输至烹饪模块8，并将料盒31内的食材倒入烹饪模块8内，料盒回收模块9适于将倾倒完食材的料盒31回收至清洗池。

由此，根据本发明实施例的烹饪设备100，通过设有储料模块10、取料模块20、送料模块7、烹饪模块8和料盒回收模块9，可以使得烹饪设备100自动完成食材的存储、取出、烹饪以及料盒31的回收清洗，烹饪效率高、储料效果好、取料效率高。

在本发明的一些实施例中，储料模块10包括：框架1、储料架模组2、料盒组件3和储料箱6。

具体地，储料架模组2设在框架1内，储料架模组2包括多个储料滑道21，多个储料滑道21沿上下方向和左右方向间隔开设置，每个储料滑道21在由后向前的方向上向下倾斜，料盒组件3包括多个并排设置的料盒31，料盒组件3设有多个，多个料盒组件3和多个储料滑道21一一对应设置。

例如图1、图2、图4所示，在框架1上以行列式排布有七行四列的储料滑道21，每个储料滑道21沿前后方向延伸，且每个储料滑道21在由后向前的方向上向下倾斜，由此，料盒31可以从储料滑道21的后方放到储料滑道21上，料盒31可以沿着储料滑道21滑行至储料滑道21的前端，储料滑道21的前端具有挡块211，可以防止料盒31滑出储料滑道21，从而便于在储料滑道21的前端将料盒31从储料滑道21取出，进一步地，储料滑道21上可以放置多个料盒31以构成料盒组件3，由此，当将一个料盒31取出后，位于后方的料盒31可以沿着储料滑道21继续向前滑动到储料滑道21的前端，从而实现储料盒31由后向前的自动补位，进而便于对储料滑道21上的储料盒31进行拾取。

需要说明的是，料盒31内可以用于盛放用于烹饪食物的食材，在一些示例中，每个料盒31可以放置烹饪一种菜品的全部食材，在另一些示例中，一个料盒组件3内可以放置烹饪一种菜品的全部食材，即每个料盒31内可以放置烹饪此种菜品的一种食材，由此，将每种食材单独放置，可以有利于食材的保存，同时，通过将食材用料盒31盛放，还有利于对食材的取用，从而可以提高烹饪设备100的烹饪效率。

进一步地，通过将不同的食材分别放置不同的料盒组件3内，可以在烹饪之前就将食材全部切洗好，而在需要烹饪时，即可高效地进行食物的烹饪，可以减少在烹饪食物时对食材的准备时间，从而可以快速地进行烹饪作业，烹饪食物的效率高，

在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，烹饪设备100还包括储料箱6，储料箱6内具有容纳空间，框架1适于放置在容纳空间内，储料箱6的侧壁上形成有与容纳空间连通的出料口61，取料装置4取出的料盒31适于穿过出料口61。也就是说，食材可以通过料盒组件3以分类放置，料盒组件3可以通过储料滑道21放置在框架1内，框架1又可以放在储料箱6内，从而使得食材可以分类地保存在储料箱6内，当取料装置4将料盒31从储料滑道21内取出后，通过第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52，可以将取料装置4取出的料盒31运输至出料口61处，从而可以方便将储料箱6内的料盒31取出。

可选地，储料箱6可以由冰柜等制冷设备构成，在冰柜的侧面具有框架1进口，由此，在框架1上放置料盒组件3后，框架1可以从框架1进口放入容纳空间内，进一步地，储料箱6具有关闭框架1进口的开关门，由此，当框架1放入储料箱6内后，开关门可以封闭框架1进口，从而有利于食材的保存。

可选地，如图4所示，框架1下端可以设有行走装置，行走装置可以包括多个行走轮11，每个行走轮11均可以由万向轮构成，由此，当框架1的储料滑道21内盛放料盒组件3后，可以推动框架1，将框架1推进储料箱6内，运输方便。

在本发明的一些实施例中，取料模块20包括取料装置4、第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52。

具体地，取料装置4可活动地设在框架1内，且位于储料架模组2的一侧，取料装置4可将储料滑道21上的对应料盒31取出，取料装置4设于第一水平驱动装置51上，第一水平驱动装置51适于驱动取料装置4在左右方向上移动，竖直驱动装置52设于框架1上，第一水平驱动装置51可活动地设于竖直驱动装置52上，竖直驱动装置52适于驱动第一水平驱动装置51在上下方向上活动。

由此，通过第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52，可以较好地驱动取料装置4在如图1所示的水平方向所在直线和竖直方向所在直线构成的竖直面内灵活地活动，从而可以使得取料装置4可以较好地活动至框架1上的不同位置处的料盒31处，取料装置4活动至对应位置处后可以将对应位置处的料盒31取出，工作效率高。

由此，根据本发明实施例的烹饪设备100，通过在框架1上设置多个由后向前的方向上向下倾斜的储料滑道21，可以在框架1内放置多个料盒组件3，其中，每个料盒组件3可以由多个料盒组件3，从而可以使得食材可以分类放置在料盒组件3内，可以便于对不同食材的保存和取用，通过在框架1内设置取料装置4、第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52，可以较为高效地对储料滑道21上的料盒31进行拾取，取料效率高。

在本发明的一些实施例中，如图4-图6所示，取料装置4包括第一安装座41、第一气缸42、第一气缸夹爪43和第二气缸44，第一安装座41设于第一水平驱动装置51上，第一气缸42设于第一安装座41上，第一气缸夹爪43成对地设于第一气缸42上，第一气缸42适于驱动第一气缸夹爪43进行夹取料盒31，第二气缸44设于第一气缸42和第一安装座41之间，第二气缸44适于驱动第一气缸42在前后方向上活动。

由此，当取料装置4通过第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52驱动至对应的料盒31位置处时，第二气缸44可以驱动第一气缸42朝向储料滑道21的方向活动，以使得成对设置的第一气缸夹爪43可以活动至料盒31的两侧，此时，第一气缸42可以驱动成对设置的第一气缸夹爪43朝向彼此靠近的方向活动，以夹紧料盒31，此时，由图4所示，在储料滑道21邻近取料装置4的一端具有挡块211，以防止料盒31从储料滑道21滑出，由此，当第一气缸夹爪43夹紧料盒31后，竖直驱动装置52可以驱动取料装置4向上活动一端距离，使得料盒31的最低位置高于挡块211的最高位置，此时，第二气缸44可以驱动第一气缸42朝向远离储料滑道21的方向活动，从而将料盒31从储料滑道21内取出。

进一步地，当料盒31从储料滑道21内取出后，通过第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52，可以将料盒31运输至竖直面内的任意位置，以方便对料盒31的进一步取用。

在本发明的一些实施例中，如图2、图3、图7-图10所示，烹饪设备100还包括送料模块7，送料模块7设于框架1和烹饪模块8之间，送料模块7适于将取料装置4取出的料盒31输送至烹饪模块8。也就是说，当取料装置4将料盒31从储料滑道21内取出后，取料装置4可以将料盒31运输至出料口61处，送料模块7可以将运输至出料口61处的料盒31取出，并运输至烹饪模块8处，以方便烹饪模块8进行烹饪作业。

可选地，送料模块7包括支撑架71和夹爪装置72，夹爪装置72设于支撑架71上，夹爪装置72包括第二安装座721、翻转连杆722、驱动电机723、第三气缸724和第二气缸夹爪725，第二安装座721与支撑架71相连，翻转连杆722可枢转地设于第二安装座721上，驱动电机723设于第二安装座721上，驱动电机723适于驱动翻转连杆722枢转，第三气缸724设于翻转连杆722远离第二安装座721的一端，第二气缸夹爪725成对地设于第三气缸724上，第三气缸724适于驱动第二气缸夹爪725进行夹取取料装置4取出的料盒31。

也就是说，第三气缸724可以驱动第二气缸夹爪725相互靠近以夹取料盒31，第二气缸夹爪725夹取料盒31后，驱动电机723可以驱动翻转连杆722转动，以使得料盒31可以跟随第二气缸夹爪725转动至烹饪模块8的上方，此时，料盒31内的食材可以从料盒31中掉落进烹饪模块8内，以方便烹饪模块8进行烹饪作业。

可选地，如图1和图2所示，烹饪模块8设有多个，多个烹饪模块8沿左右方向均匀间隔开设置，送料模块7还包括：第二水平驱动装置53，第二水平驱动装置53设于支撑架71和夹爪装置72之间，第二水平驱动装置53适于驱动夹爪装置72沿左右方向往复运动。由此，通过在支撑架71和夹爪装置72之间设置第二水平驱动装置53，可以使得送料模块7分别将取出的多个料盒31朝向多个烹饪模块8运输，从而使得多个烹饪模块8可以共同烹饪，从而提高烹饪效率。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，夹爪装置72还包括第一限位装置726和第二限位装置727，第一限位装置726包括：槽形开关7261和与槽形开关7261配合的槽形开关感应片7262，槽形开关7261设于驱动电机723的输出轴的前后两侧，槽形开关感应片7262设于输出轴上，其中，槽形开关7261的槽口内可以通入光电，由此，当槽形开关感应片7262活动进槽口时，这里遮挡光电，从而可以实现对驱动电机723输出轴的旋转角度的限制，驱动电机723的输出轴在一定角度进行转动，进而使得与驱动电机723的输出轴相连的翻转连杆722可以在一定的角度内进行转动，进而可以较好地实现对料盒31的运输和倾倒。

进一步地，第二限位装置727设于翻转连杆722转动方向的两侧，以限制翻转杆的转动位置，可选地，第二限位装置727可以由橡胶、塑料、泡沫等材料构成，可以理解的是，当翻转连杆722和料盒31在惯性的作用下超出第一限位装置726的限位而继续转动时，第二限位装置727可以进一步地对翻转连杆722进行限位，限位效果好，可靠性高。

在本发明的一些实施例中，烹饪模块8还包括第一检测装置，第一检测装置设在取料装置4上，以检测取料装置4是否活动至对应的料盒31处，可选地，第一检测装置可以是视觉检测装置，也可以是位置传感器等，这里不作限制，通过设置第一检测装置，可以有利于取料装置4精准地拾取储料滑道21内的料盒31，也有利于将料盒31运输至出料口61处。

在本发明的一些实施例中，烹饪模块8还包括第二检测装置，第二检测装置设在送料模块7上，以检测送料模块7是否活动至对应的烹饪设备100处，可选地，第一检测装置可以是视觉检测装置，也可以是位置传感器等，这里不作限制，通过设置第二检测装置，可以有利于取料装置4精准地从出料口61处拾取料盒31，也有利于将料盒31运输至对应的烹饪模块8处。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，烹饪设备100还包括料盒回收模块9，料盒回收模块9包括回收输送带91、料盒托架92、第四气缸93和第五气缸94，回收输送带91位于送料模块7的下方，回收输送带91适于将料盒31输送至清洗池，料盒托架92设于回收输送带91远离清洗池的一端，第四气缸93适于驱动料盒托架92在上下方向上活动，送料模块7输送的料盒31适于输送至料盒托架92上，第五气缸94位于料盒托架92远离回收输送带91的一端，第五气缸94适于将料盒托架92上的料盒31朝向回收输送带91推动。

在一些示例中，可以在回收输送带91的左端设有清洗池，由此，送料模块7将料盒31内的食材倒入烹饪模块8内后，第四气缸93可以驱动料盒托架92向上运动，送料模块7可以驱动料盒31活动至料盒托架92的位置处，然后松开第二气缸夹爪725，以使得料盒31可以放置在料盒托架92上，然后，第四气缸93可以驱动料盒托架92向下活动，并使得料盒31的最低处略高于回收输送带91，此时，第五气缸94可以将料盒托架92上的料盒31推动至回收输送带91上，回收输送带91转动，可以将料盒31朝向清洗池运输，当运输至回收输送带91的最左端时，从回收输送带91上掉落进清洗池内，从而完成料盒31的回收，清洗池内的料盒31可以进行集中清洗，清洗效率高。

根据本发明实施例的烹饪设备100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

下面参考图1-图10描述根据本发明的一个具体实施例的烹饪设备100的具体结构和工作过程。

如图1-图10所示，烹饪设备100包括框架1，框架1可以由多个方钢以行列布局方式焊接而成，在框架1的下方可以设有滚轮，从而方便框架1的运输。

框架1内可以具有第一安装空间，第一安装空间内可以设有七行四列的储料滑道21，且在由后向前的方向上向下延伸，每个储料滑道21上可以对应地放置料盒组件3，每个料盒组件3可以由多个料盒31构成，这里的多个可以指两个或者两个以上，如本具体实施例中所述的8个料盒31，具体地料盒31的数量，这里不作限制，

框架1内还可以具有第二安装空间，第二空间位于第一安装空间的前侧，第二安装空间内可以设有第一水平驱动装置51、竖直驱动装置52和取料装置4，具体地，竖直取料装置4可以设在框架1上，第一水平驱动装置51可以设在竖直驱动装置52上，取料装置4可以设在第一水平驱动装置51上，由此，取料装置4可以灵活地在竖直面内活动。

更具体地，竖直驱动装置52和第一水平驱动装置51可以由链轮组件构成，也可以由皮带组件构成，这不作限制，与链轮组件为例，可以在框架1的上下两端分别设有一个链轮，其中的一个链轮与驱动电机723可传动相连，两个链轮之间通过链条相连，第一水平驱动装置51可以通过安装块511安装在链条上，从而使得驱动电机723可以驱动第一水平驱动装置51活动。

进一步地，如图4所示，竖直驱动装置52可以设有两个，两个竖直驱动装置52分别设在框架1的左右两端，两个竖直驱动装置52之间可以通过传动轴相连，由此，两个竖直驱动装置52可以通过同一个电机驱动，同时，每个竖直驱动装置52上可以设有滑轨和滑块，滑块可以固定在安装块511上，由此通过滑轨和滑块的配合，可以使得安装块511可以稳定地沿上下方向活动，更进一步地，在竖直驱动装置52的一侧可以设置拖链，拖链的一端固定在框架1的上端，框架1的另一端固定在安装块511上，由此，通过拖链，可以进一步对安装块511在上下方向的活动进行限位。

第一水平驱动装置51上可以设有滑轨和滑块，滑块可以固定在取料装置4的第一安装座41上，由此通过滑轨和滑块的配合，可以使得第一安装座41可以稳定地沿左右方向活动，更进一步地，在第一水平驱动装置51的一侧可以设置拖链，拖链的一端固定在框架1的上，框架1的另一端固定在第一安装座41上，由此，通过拖链，可以进一步对第一安装座41在左右方向的活动进行限位。

取料装置4包括第一安装座41、第一气缸42、第一气缸夹爪43和第二气缸44，第一安装座41设于第一水平驱动装置51上，第一气缸42设于第一安装座41上，第一气缸夹爪43成对地设于第一气缸42上，第一气缸42适于驱动第一气缸夹爪43进行夹取料盒31，第二气缸44设于第一气缸42和第一安装座41之间，第二气缸44适于驱动第一气缸42在前后方向上活动。

烹饪设备100还包括储料箱6，储料箱6内具有容纳空间，框架1适于放置在容纳空间内，储料箱6的侧壁上形成有与容纳空间连通的出料口61，取料装置4取出的料盒31适于穿过出料口61。也就是说，食材可以通过料盒组件3以分类放置，料盒组件3可以通过储料滑道21放置在框架1内，框架1又可以放在储料箱6内，从而使得食材可以分类地保存在储料箱6内，当取料装置4将料盒31从储料滑道21内取出后，通过第一水平驱动装置51和竖直驱动装置52，可以将取料装置4取出的料盒31运输至出料口61处，从而可以方便将储料箱6内的料盒31取出。

烹饪设备100还包括送料模块7，送料模块7设于框架1和烹饪模块8之间，送料模块7适于将取料装置4取出的料盒31输送至烹饪模块8。具体地，送料模块7包括支撑架71和夹爪装置72，夹爪装置72设于支撑架71上，夹爪装置72包括第二安装座721、翻转连杆722、驱动电机723、第三气缸724和第二气缸夹爪725，第二安装座721与支撑架71相连，翻转连杆722可枢转地设于第二安装座721上，驱动电机723设于第二安装座721上，驱动电机723适于驱动翻转连杆722枢转，第三气缸724设于翻转连杆722远离第二安装座721的一端，第二气缸夹爪725成对地设于第三气缸724上，第三气缸724适于驱动第二气缸夹爪725进行夹取取料装置4取出的料盒31。由此，第三气缸724可以驱动第二气缸夹爪725相互靠近以夹取料盒31，第二气缸夹爪725夹取料盒31后，驱动电机723可以驱动翻转连杆722转动，以使得料盒31可以跟随第二气缸夹爪725转动至烹饪模块8的上方，此时，料盒31内的食材可以从料盒31中掉落进烹饪模块8内，以方便烹饪模块8进行烹饪作业。

烹饪模块8设有多个，多个烹饪模块8沿左右方向均匀间隔开设置，送料模块7还包括：第二水平驱动装置53，第二水平驱动装置53设于支撑架71和夹爪装置72之间，第二水平驱动装置53适于驱动夹爪装置72沿左右方向往复运动。由此，通过在支撑架71和夹爪装置72之间设置第二水平驱动装置53，可以使得送料模块7分别将取出的多个料盒31朝向多个烹饪模块8运输，从而使得多个烹饪模块8可以共同烹饪，从而提高烹饪效率。

第二水平驱动装置53可以由链轮组件构成，也可以由皮带组件构成，这不作限制，第二水平驱动装置53上可以设有滑轨和滑块，滑块可以固定在送料模块7的第二安装座721上，由此通过滑轨和滑块的配合，可以使得第二安装座721可以稳定地沿左右方向活动。

夹爪装置72还包括第一限位装置726和第二限位装置727，第一限位装置726包括：槽形开关7261和与槽形开关7261配合的槽形开关感应片7262，槽形开关7261设于驱动电机723的输出轴的前后两侧，槽形开关感应片7262设于输出轴上，其中，槽形开关7261的槽口内可以通入光电，由此，当槽形开关感应片7262活动进槽口时，可以实现对驱动电机723输出轴的旋转角度的限制，从而使得驱动电机723的输出轴可以在一定角度进行转动，进而使得与驱动电机723的输出轴相连的翻转连杆722可以在一定的角度内进行转动，进而可以较好地实现对料盒31的运输和倾倒。

进一步地，第二限位装置727设于翻转连杆722转动方向的两侧，以限制翻转杆的转动位置，可选地，第二限位装置727可以由橡胶、塑料、泡沫等材料构成，可以理解的是，当翻转连杆722和料盒31在惯性的作用下超出第一限位装置726的限位而继续转动时，第二限位装置727可以进一步地对翻转连杆722进行限位，限位效果好，可靠性高。

烹饪模块8还包括第一检测装置，第一检测装置设在取料装置4上，以检测取料装置4是否活动至对应的料盒组件3处，通过设置第一检测装置，可以有利于取料装置4精准地拾取储料滑道21内的料盒31，也有利于将料盒31运输至出料口61处。烹饪模块8还包括第二检测装置，第二检测装置设在送料模块7上，以检测送料模块7是否活动至对应的烹饪设备100处，通过设置第二检测装置，可以有利于取料装置4精准地从出料口61处拾取料盒31，也有利于将料盒31运输至对应的烹饪模块8处。

烹饪设备100还包括料盒回收模块9，料盒回收模块9包括回收输送带91、料盒托架92、第四气缸93和第五气缸94，回收输送带91位于送料模块7的下方，回收输送带91适于将料盒31输送至清洗池，料盒托架92设于回收输送带91远离清洗池的一端，第四气缸93适于驱动料盒托架92在上下方向上活动，送料模块7输送的料盒31适于输送至料盒托架92上，第五气缸94位于料盒托架92远离回收输送带91的一端，第五气缸94适于将料盒托架92上的料盒31朝向回收输送带91推动。

烹饪设备100包括烹饪支架81，烹饪支架81形成有左右对称的第一支腿811和第二支腿812，第一支腿811和第二腿之间设有烹饪炉82，送料模块7可以将料盒31内的食材倒入烹饪炉82内，以进行烹饪作业，烹饪炉82将食材烹饪完毕之后可以进行180度转动，以使得烹饪炉82的开口朝下，烹饪炉82的下方具有盛放平台，盛放平台上可以放置餐盘，翻转180度的烹饪炉82可以将烹饪炉82烹饪完成的食材倒入餐盘内，以完成食物的烹饪作业。

进一步地，烹饪支架81下可以设有行走轮11，以使得烹饪设备100可以较为方便驱动至任意位置进行烹饪作业。

在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种烹饪设备，其特征在于，包括：

储料模块，料盒适于储存在所述储料模块内，所述料盒内适于存储食材；

取料模块，所述取料模块设于所述储料模块的一侧，所述取料模块适于取出所述储料模块内的所述料盒；

送料模块，所述送料模块设于所述取料模块和烹饪模块之间，所述送料模块适于将所述取料模块取出的所述料盒运输至烹饪模块，并将所述料盒内的食材倒入所述烹饪模块内；

料盒回收模块，所述料盒回收模块适于将倾倒完食材的所述料盒回收至清洗池。

2.根据权利要求1所述的烹饪设备，其特征在于，所述储料模块包括：

框架；

储料架模组，所述储料架模组设在所述框架内，所述储料架模组包括多个储料滑道，多个所述储料滑道沿上下方向和左右方向间隔开设置，每个所述储料滑道在由后向前的方向上向下倾斜；

料盒组件，所述料盒组件包括多个并排设置的所述料盒，所述料盒组件设有多个，多个料盒组件和多个所述储料滑道一一对应设置；

储料箱，所述储料箱内具有容纳空间，所述框架适于放置在所述容纳空间内，所述储料箱的侧壁上形成有与所述容纳空间连通的出料口，所述取料装置取出的所述料盒适于穿过所述出料口。

3.根据权利要求2所述的烹饪设备，其特征在于，所述取料模块包括：

取料装置，所述取料装置可活动地设在所述框架内，且位于所述储料架模组的一侧，所述取料装置可将所述储料滑道上的对应所述料盒取出；

第一水平驱动装置，所述取料装置设于所述第一水平驱动装置上，所述第一水平驱动装置适于驱动所述取料装置在左右方向上移动；

竖直驱动装置，所述竖直驱动装置设于所述框架上，所述第一水平驱动装置可活动地设于所述竖直驱动装置上，所述竖直驱动装置适于驱动所述第一水平驱动装置在上下方向上活动。

4.根据权利要求3所述的烹饪设备，其特征在于，所述取料装置包括：

第一安装座，所述第一安装座设于所述第一水平驱动装置上；

第一气缸，所述第一气缸设于所述第一安装座上；

第一气缸夹爪，所述第一气缸夹爪成对地设于所述第一气缸上，所述第一气缸适于驱动所述第一气缸夹爪进行夹取所述料盒；

第二气缸，所述第二气缸设于所述第一气缸和所述第一安装座之间，所述第二气缸适于驱动所述第一气缸在前后方向上活动。

5.根据权利要求4所述的烹饪设备，其特征在于，所述送料模块包括：支撑架和夹爪装置，所述夹爪装置设于所述支撑架上，所述夹爪装置包括：

第二安装座，所述第二安装座与所述支撑架相连；

翻转连杆，所述翻转连杆可枢转地设于所述第二安装座上；

驱动电机，所述驱动电机设于所述第二安装座上，所述驱动电机适于驱动所述翻转连杆枢转；

第三气缸，所述第三气缸设于所述翻转连杆远离所述第二安装座的一端；

第二气缸夹爪，所述第二气缸夹爪成对地设于所述第三气缸上，所述第三气缸适于驱动所述第二气缸夹爪进行夹取所述取料装置取出的所述料盒。

6.根据权利要求5所述的烹饪设备，其特征在于，所述烹饪模块设有多个，多个所述烹饪模块沿左右方向均匀间隔开设置，所述送料模块还包括：第二水平驱动装置，所述第二水平驱动装置设于所述支撑架和所述夹爪装置之间，所述第二水平驱动装置适于驱动所述夹爪装置沿左右方向往复运动。

7.根据权利要求5所述的烹饪设备，其特征在于，所述夹爪装置还包括：

第一限位装置，所述第一限位装置包括：槽形开关和与槽形开关配合的槽形开关感应片，所述槽形开关设于所述驱动电机的输出轴的前后两侧，所述槽形开关感应片设于所述输出轴上；

第二限位装置，所述第二限位装置设于所述翻转连杆转动方向的两侧，以限制所述翻转杆的转动位置。

8.根据权利要求1所述的烹饪设备，其特征在于，还包括第一检测装置，所述第一检测装置设在所述取料模块上，以检测所述取料模块是否活动至对应的所述料盒处。

9.根据权利要求1所述的烹饪设备，其特征在于，还包括第二检测装置，所述第二检测装置设在所述送料模块上，以检测所述送料模块是否活动至对应的所述烹饪模块处。

10.根据权利要求4所述的烹饪设备，其特征在于，还包括：料盒回收模块，所述料盒回收模块包括：

回收输送带，所述回收输送带位于所述送料模块的下方，所述回收输送带适于将所述料盒输送至清洗池；

料盒托架和第四气缸，所述料盒托架设于所述回收输送带远离所述清洗池的一端，所述第四气缸适于驱动所述料盒托架在上下方向上活动，所述送料模块输送的料盒适于输送至所述料盒托架上；

第五气缸，所述第五气缸位于所述料盒托架远离所述回收输送带的一端，所述第五气缸适于将所述料盒托架上的所述料盒朝向所述回收输送带推动。

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