CN111248471A - 食品制作*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种食品制作***，其包括置物柜、机器人以及出餐机构，置物柜用于存放多个料杯和多个餐盒，各个料杯中分别用于装载不同的配料，以用于制作不同的食品，各个餐盒均用于装载制作完成的食品。机器人的至少部分可运动地设置，以使机器人能够将装载有所需配料的料杯和餐盒均从置物柜中移出，并在移出料杯后，将该料杯内的所需配料倒入餐盒内，以完成食品的制作，并在完成食品的制作后，将装有食品的餐盒放置在出餐机构上；出餐机构的至少部分可运动地设置，以将装有食品的餐盒传送至取餐位置，以实现自动出餐；可见，本食品制作***能够实现食品的自动化加工。

Description

食品制作***

技术领域

本发明涉及自动化生产领域，具体而言，涉及一种食品制作***。

背景技术

随着“物联网”、“人工智能”、“智能机器人”等逐渐成为日常生活的高频词，越来越多的餐饮管理企业或研究机构开始在“无人”领域进行摸索，力图应用各种科技手段对当前餐饮业态进行革新、重塑，为消费者群体提供一套更为先进的、智能的、友好的解决方案。

为此，智能厨房、自动化厨房的技术则开始不断发展、成熟。在现有的沙拉制作过程中，部分工序通常还需要依靠人工来完成，进而不能够实现沙拉的自动化加工，导致难以实现沙拉的无人售卖。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种食品制作***，以解决现有技术中的食品制作***不能够实现沙拉的自动化加工的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种食品制作***，该食品制作***包括：置物柜，置物柜具有用于存放多个料杯的第一存放区和用于存放多个餐盒的第二存放区，各个料杯分别用于装载不同的配料，各个餐盒均用于装载制作完成的食品；机器人，机器人的至少部分可运动地设置以将餐盒从置物柜中移出，并将装载有配料的料杯从置物柜中移出后将料杯内的配料倒入至餐盒内；出餐机构，出餐机构的至少部分可运动地设置，以在机器人将装有食品的餐盒放置在出餐机构上后，通过出餐机构将餐盒传送至取餐位置。

进一步地，食品制作***还包括操作平台，机器人包括第一操作臂，第一操作臂在第二存放区和操作平台之间可移动地设置，以将位于第二存放区的餐盒移送至操作平台上。

进一步地，机器人还包括第二操作臂，第二操作臂在第一存放区和操作平台之间可移动地设置，以抓取位于第一存放区的料杯并将所抓取的料杯内的配料倒入至位于操作平台上的餐盒内。

进一步地，位于第一存放区的各个料杯的杯口上均盖设有杯盖，第一操作臂上设置有用于将杯盖由相应的料杯上取下的取盖夹具，以在第二操作臂将料杯由第一存放区取出后，第一操作臂带动取盖夹具相对于第二操作臂运动，以将杯盖由相应的料杯上取下。

进一步地，第二操作臂上设置有用于夹取料杯的料杯夹具，第二操作臂的至少部分可转动地设置，以在将料杯夹具所夹取的料杯上的杯盖取下后，通过使第二操作臂的至少部分转动，以将料杯内的配料倒入操作平台上的餐盒内。

进一步地，操作平台上设置有用于安装机器人的机器人安装位和用于供与机器人连接的线体穿过的过线孔，以将机器人安装在操作平台上。

进一步地，操作平台上设置有置杯口，食品制作***还包括料杯回收机构，料杯回收机构位于置杯口的下方，料杯回收机构的入口与置杯口相对，以在料杯内的配料倒入至餐盒内后，通过第二操作臂将料杯经置杯口投入至料杯回收机构内。

进一步地，料杯回收机构包括多个料杯放置位，置杯口为多个，多个置杯口与多个料杯放置位一一对应地设置，以使由各个置杯口投入的多个料杯叠置在相应的料杯放置位。

进一步地，操作平台上设置有放盖口，食品制作***还包括杯盖回收箱，杯盖回收箱设置在放盖口的下方，以通过取盖夹具将由相应的料杯取下的杯盖经放盖口投入至杯盖回收箱内。

进一步地，位于第二存放区的各个餐盒上盖设有盒盖，食品制作***还包括翻盖装置，翻盖装置的至少部分可运动地设置，以打开由第一操作臂取出的餐盒的盒盖，和/或，在将料杯内的配料倒入至餐盒内后，将相应的盒盖盖设在餐盒上。

进一步地，出餐机构具有出餐口，出餐机构具有投餐状态和出餐状态，出餐机构包括旋转台，旋转台具有放餐口，以当出餐机构处于投餐状态时，通过旋转旋转台使旋转台的放餐口朝向机器人设置，以使机器人将装有食品的餐盒放置在旋转台上；当出餐机构处于出餐状态时，通过旋转旋转台以使旋转台的放餐口与出餐机构的出餐口相对并连通。

进一步地，出餐机构还包括第一传感器和与第一传感器相配合的感应装置；感应装置设置在旋转台上，以使感应装置相对于第一传感器转动，并通过第一传感器与感应装置之间的配合，以判定旋转台是否旋转至投餐状态和出餐状态。

应用本发明的技术方案，该食品制作***包括置物柜、机器人以及出餐机构，置物柜具有用于存放多个料杯的第一存放区和用于存放多个餐盒的第二存放区，各个料杯中分别用于装载不同的配料，以用于制作不同的食品；例如，在各个料杯中分别装载不同的沙拉配料，以用于制作不同配方的沙拉；各个餐盒均用于装载制作完成的食品。机器人的至少部分可运动地设置，以使机器人能够将装载有所需配料的料杯和餐盒均从置物柜中移出，并在移出料杯后，将该料杯内的所需配料倒入餐盒内，以完成食品的制作，并在完成食品的制作后，将装有食品的餐盒放置在出餐机构上；出餐机构的至少部分可运动地设置，以在通过机器人制作完成所需的食品后，出餐机构能够将装有食品的餐盒传送至取餐位置，以实现自动出餐；可见，本食品制作***能够实现食品的自动化加工，从而解决了现有技术中的食品制作***不能够实现沙拉的自动化加工的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的可选的一种食品制作***的结构示意图；

图2示出了图1中的食品制作***的分解结构示意图；

图3示出了图1中的食品制作***的操作平台的俯视图；

图4示出了图1中的食品制作***的出餐机构的分解结构示意图；

图5示出了图4中的食品制作***的出餐机构的旋转台的结构示意图；

图6示出了图4中的食品制作***的出餐机构的投餐状态示意图；

图7示出了图4中的食品制作***的出餐机构的出餐状态示意图；

图8示出了图1中的食品制作***的翻盖装置的结构示意图；

图9示出了图8中的食品制作***的翻盖装置处于初始位置时的结构示意图；

图10示出了图8中的食品制作***的翻盖装置处于开盖状态时的结构示意图；

图11示出了图8中的食品制作***的翻盖装置处于合盖状态时的结构示意图；

图12示出了图8中的食品制作***的翻盖装置处于松开状态时的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、食品制作***；

10、置物柜；11、料杯；12、餐盒；

20、操作平台；21、置杯口；22、放盖口；23、操作板；24、支腿；25、脚轮；26、连接杆组件；27、支撑杆；28、过线孔；29、机器人安装位；

30、机器人；31、第一操作臂；32、第二操作臂；34、取盖夹具；35、料杯夹具；

41、杯盖回收箱；42、料杯回收机构；46、电箱；47、控制柜；

50、底板；

60、出餐机构；

61、旋转台；611、旋转板；612、外壳；613、支撑罩；

62、封装板；621、出餐口；63、罩板组件；65、安装架；

641、电机；642、传动轴；643、联轴器；644、轴承；645、轴承安装座；647、电机安装座；

661、第一传感器；662、感应装置；67、第一检测部件；68、第二检测部件；

70、翻盖装置；

72、安装板；721、避让孔；

73、摇臂组件；731、摇臂；732、固定杆；

74、吸附组件；741、第一吸附件；

75、定位组件；751、第二吸附件；752、定位组件安装座；

76、驱动装置；761、驱动装置安装座；

77、第五感应器；771、第五感应器安装座；

781、检测片；782、第四感应器；783、第三感应器；

79、防护罩；791、通过孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

本发明提供了一种食品制作***100，请参考图1至图12，该食品制作***100包括置物柜10、机器人30以及出餐机构60，置物柜10具有用于存放多个料杯11的第一存放区和用于存放多个餐盒12的第二存放区，各个料杯11分别用于装载不同的配料，各个餐盒12均用于装载制作完成的食品；机器人30的至少部分可运动地设置以将餐盒12从置物柜10中移出，并将装载有配料的料杯11从置物柜10中移出后将料杯11内的配料倒入至餐盒12内；出餐机构60的至少部分可运动地设置，以在机器人30将装有食品的餐盒12放置在出餐机构60上后，通过出餐机构60将餐盒12传送至取餐位置。

在本发明的食品制作***100中，设置有用于存放多个料杯11和多个餐盒12的置物柜10，各个料杯11中分别用于装载不同的配料，以用于制作不同的食品；例如，在各个料杯11中分别装载不同的沙拉配料，以用于制作不同配方的沙拉。食品制作***100还设置有机器人30和出餐机构60，该机器人30能够将装载有所需配料的料杯11和餐盒12均从置物柜10中移出，并在移出料杯11后，将该料杯11内的所需配料倒入餐盒12内，以完成食品的制作，并在完成食品的制作后，将装有食品的餐盒12放置在出餐机构60上；在通过机器人30制作完成所需的食品后，出餐机构60能够将装有食品的餐盒12传送至取餐位置，以实现自动出餐；可见，本食品制作***100能够实现食品的自动化加工，从而解决了现有技术中的食品制作***不能够实现沙拉的自动化加工的问题。

具体地，各个餐盒12上附带有料包，以便顾客根据需要添加；可选地，附带的料包为沙拉酱包。

在本实施例中，如图1至图3所示，食品制作***100还包括操作平台20，机器人30为双臂机器人，即机器人30包括第一操作臂31和第二操作臂32，以通过该第一操作臂31和第二操作臂32来实现机器人30的搬运工作和食品制作。

具体地，第一操作臂31在第二存放区和操作平台20之间可移动地设置，以将位于第二存放区的餐盒12移送至操作平台20上；第二操作臂32在第一存放区和操作平台20之间可移动地设置，以抓取位于第一存放区的料杯11并将所抓取的料杯11内的配料倒入至位于操作平台20上的餐盒12内。

具体地，第一操作臂31还能够在操作平台20上餐盒12的放置位置与出餐机构60之间可移动地设置，以通过第一操作臂31带动装有食品的餐盒12移动至出餐机构60处，并将该餐盒12放置在出餐机构60上。

通常情况，位于第一存放区的各个料杯11的杯口上均盖设有杯盖，以对料杯11内的配料起到密封作用；故在食品制作过程中，需要先将料杯11上的杯盖取下，才能进行倒配料的步骤，为了使得食品制作***100能够实现将料杯11上的杯盖取下的操作，在第一操作臂31上设置有用于将杯盖由相应的料杯11上取下的取盖夹具34，以在第二操作臂32将料杯11由第一存放区取出后，第一操作臂31带动取盖夹具34相对于第二操作臂32运动，以将杯盖由相应的料杯11上取下。

需要说明的是，第一操作臂31也可以通过该取盖夹具34将位于第二存放区的餐盒12移送至操作平台20上，即该取盖夹具34包括第一夹指组件和第二夹指组件，第一夹指组件用于夹取料杯11上的杯盖，第二夹指组件用于夹取餐盒12；或者，也可以在第一操作臂31上另设置餐盒夹具，通过该餐盒夹具来将位于第二存放区的餐盒12移送至操作平台20上。

为了实现第二操作臂32的夹取操作和倒料操作，在第二操作臂32上设置有用于夹取料杯11的料杯夹具35，第二操作臂32的至少部分可转动地设置，以在将料杯夹具35所夹取的料杯11上的杯盖取下后，通过使第二操作臂32的至少部分转动，以将料杯11内的配料倒入操作平台20上的餐盒12内。

在使用完料杯11内的配料后，需要对空的料杯11进行收集处理，以便回收利用，故食品制作***100还包括料杯回收机构42，在操作平台20上设置有置杯口21，料杯回收机构42位于置杯口21的下方，料杯回收机构42的入口与置杯口21相对，以在料杯11内的配料倒入至餐盒12内后，通过第二操作臂32将料杯11经置杯口21投入至料杯回收机构42内，即第二操作臂32在此时其所处的倒料位置与置杯口21之间可移动地设置。

具体地，料杯回收机构42包括多个料杯放置位，置杯口21为多个，多个置杯口21与多个料杯放置位一一对应地设置，以使由各个置杯口21投入的多个料杯11叠置在相应的料杯放置位，这能够使得料杯回收机构42容纳较多的料杯11。

同样，为了对从料杯11上取下的杯盖进行回收处理，食品制作***100还包括杯盖回收箱41，在操作平台20上设置有放盖口22，杯盖回收箱41设置在放盖口22的下方，以通过取盖夹具34将由相应的料杯11取下的杯盖经放盖口22投入至杯盖回收箱41内，即第一操作臂31在此时第二操作臂32所处的倒料位置与放盖口22之间可移动地设置。

具体地，杯盖回收箱41具有投放口，使杯盖回收箱41的投放口与放盖口22相对并连通。

在本实施例中，位于第二存放区的各个餐盒12上盖设有盒盖，食品制作***100还包括翻盖装置70，翻盖装置70的至少部分可运动地设置，以打开由第一操作臂31取出的餐盒12的盒盖，和/或，在将料杯11内的配料倒入至餐盒12内后，将相应的盒盖盖设在餐盒12上。

由于各个餐盒12上均盖设有盒盖，各个料杯11的杯口上均盖设有杯盖，故各个餐盒12中的食物均密封在相应的餐盒12内，各个料杯11内的配料均密封在相应的料杯11内，以保证食物和配料的新鲜度，当需要制作相应的食物时，通过机器人30的操作能够及时的将相应的料杯11内的配料倒入相应的餐盒12内，以与该餐盒12内的食物搭配，进而保证制作的食物的新鲜度，确保制作的食物口感。

在本实施例中，翻盖装置70用于对餐盒12进行开盖操作和合盖操作，餐盒12包括盒体，盒盖盖设在盒体上，请参考图8至图12，翻盖装置70包括安装板72、摇臂组件73以及吸附组件74，安装板72用于承载餐盒12；摇臂组件73设置在安装板72上，摇臂组件73相对安装板72可转动地设置；吸附组件74设置在摇臂组件73上，吸附组件74用于吸附盒盖，以使盒盖在吸附组件74的吸附作用下相对盒体转动并实现开盖动作。

该翻盖装置70通过吸附组件74吸附盒盖，并由摇臂组件73带动吸附组件74和盒盖共同转动，可以对餐盒12进行开盖操作和合盖操作，实现了翻盖的自动化，提高了开合盖的效率，避免出现误操作。此外，该翻盖装置70通过摇臂组件73和吸附组件74的配合，结构简单可靠，生产节拍快。

在本实施例中，翻盖装置70还包括定位组件75，定位组件75用于对盒体进行定位。由于餐盒12为轻质结构，故在对其进行翻盖时，餐盒12易发生移动，通过定位组件75可以在翻盖时保证餐盒12不发生移动。

为了实现定位组件75的安装，翻盖装置70还包括定位组件安装座752，定位组件安装座752设置在安装板72上，定位组件75安装在定位组件安装座752上。优选地，定位组件安装座752安装在安装板72的第二安装端面上。

在本实施例中，翻盖装置70还包括驱动装置76，设置在安装板72上，驱动装置76与摇臂组件73驱动连接，以带动摇臂组件73转动。

为了实现驱动装置76的安装，翻盖装置70还包括驱动装置安装座761，驱动装置安装座761设置在安装板72上，驱动装置76安装在驱动装置安装座761上。

优选地，驱动装置76为减速电机。

优选地，摇臂组件73包括：摇臂731，吸附组件74设置在摇臂731上；固定杆732，固定杆732的一端与摇臂731连接，固定杆732的另一端与驱动装置76的输出轴连接；其中，固定杆732与驱动装置76的输出轴相垂直，摇臂731与驱动装置76的输出轴相平行。这样的设置避免与餐盒12发生干涉。

优选地，吸附组件74包括至少一个第一吸附件741，第一吸附件741为真空吸盘。具体地，第一吸附件741通过软管与真空发生器连接。

优选地，定位组件75设置在安装板72上，定位组件75包括至少一个第二吸附件751，第二吸附件751为真空吸盘。具体地，第二吸附件751通过软管与真空发生器连接。

在另一个实施例中，定位组件75为电动夹爪。

具体实施时，安装板72具有沿第一预设方向相对设置的第一安装端面和第二安装端面，吸附组件74和摇臂组件73均设置在第一安装端面上；定位组件75设置在第二安装端面上，安装板72具有避让孔721，避让孔721由第一安装端面延伸至第二安装端面，第二吸附件751通过避让孔721吸附盒体。其中，第一预设方向为竖直方向，第一安装端面为安装板的顶面，第二安装端面为安装板的底面。

在另一个实施例中，定位组件75设置在安装板72的侧壁上，或设置在安装板72的第一安装端面上，或与安装板72间隔设置。

在本实施例中，盒盖具有盖设在盒体上的合盖位置和相对盒体转动预定角度的开盖位置；摇臂组件73具有位于合盖位置上方的第一位置和位于开盖位置下方的第二位置，摇臂组件73在第一位置和第二位置之间可转动地设置，以带动盒盖在合盖位置和开盖位置之间转动。

在本实施例中，翻盖装置70具有预定放置位置；翻盖装置70还包括第五感应器77，其设置在安装板72上，第五感应器77的感应头朝向预定放置位置设置，以在第五感应器77检测到餐盒12时使摇臂组件73由第二位置移动至第一位置。

为了实现第五感应器77的安装，翻盖装置70还包括第五感应器安装座771，第五感应器安装座771设置在安装板72，第五感应器77安装在第五感应器安装座771上。优选地，第五感应器安装座771设置在安装板72的第二安装端面上。

在本实施例中，翻盖装置70还包括：检测片781，设置在摇臂组件73上；第四感应器782，设置在安装板72上，第四感应器782的感应头朝向第一位置设置；在第四感应器782检测到检测片781时，吸附组件74吸附在盒盖上且定位组件75吸附在盒体上，或吸附组件74释放盒盖且定位组件75释放盒体；第三感应器783，设置在安装板72上，第三感应器783的感应头朝向第二位置设置，以在第三感应器783检测到检测片781时确认盒盖转动到位。其中，第四感应器782和第三感应器783安装在驱动装置安装座761。

在本实施例中，翻盖装置70还包括防护罩79，防护罩79罩设在驱动装置76、第四感应器782和第三感应器783上，防护罩79上设置有通过孔791，以使摇臂组件73通过通过孔791与驱动装置76连接。

在本实施例中，翻盖装置70具有初始状态，在初始状态下，驱动装置带动摇臂组件转到最低位置，吸附组件74的真空吸盘倒转朝上，第五感应器77检测到餐盒12不在安装板上，真空发生器不产生真空，吸附组件的真空吸盘和定位组件的真空吸盘无吸力。

在本实施例中，翻盖装置70具有开盖状态，在开盖状态下，餐盒12放置到安装板上后，第五感应器77检测到餐盒12到位，驱动装置带动摇臂组件转动至最高点，吸附组件的真空吸盘朝下对准盖体，第四感应器782检测到检测片，此时真空发生器工作产生真空负压，吸附组件的真空吸盘和定位组件的真空吸盘分别吸住餐盒12的盖体及底盒体。然后，驱动装置带动摇臂组件旋转，摇臂组件上的真空吸盘吸住盖子一起旋转，(餐盒12放置的位置需保证盖体旋转的轴心与摇臂组件旋转中心有一定同轴度)，定位组件吸住盒体的底部，防止餐盒12移动；摇臂组件转动180°旋转至最低点时，盖体旋转180°至水平打开状态，第三感应器通过检测片检测到转动到位。

具体地，餐盒12打开装完食材后，驱动装置带动摇臂组件旋转至最高状态，盖体旋转回合盖位置，第四感应器782检测到检测片，此时，真空发生器破真空，吸附组件的真空吸盘和定位组件的真空吸盘吸力消失，松开餐盒，此时，翻盖装置70为合盖状态。

具体地，驱动装置带动摇臂组件旋转至最低状态，此时，翻盖装置70为松开状态。

具体地，当餐盒取走后，此时，翻盖装置70又回到初始状态，然后进入下一个工作循环。

本发明的翻盖装置70设置多个真空吸盘，以避免轻质餐盒在翻盖时，餐盒发生移动。

本发明的翻盖装置70设置摇臂，配合电机轴的转动和真空吸盘的吸附，实现餐盒的开合。

本申请中，真空吸盘的具***置及数量视餐盒12的外形而定，只要能实现定住餐盒12和吸附盖体进行翻转即可。

本申请中，定位组件设置在餐盒12的底部，更有利于防止干涉，另外，定位组件还可以设置在餐盒的侧向。

本申请中，盖体的翻转的角度不做限定，能适应0-180°，具体根据实际放料的需要，只需要调整第三感应器的位置即可进行控制。

在本实施例中，机器人30、翻盖装置70以及出餐机构60均安装在操作平台20上；具体地，操作平台20上设置有用于安装机器人30的机器人安装位29和用于供与机器人30连接的线体穿过的过线孔28，以将机器人30安装在操作平台20上。为了方便机器人30的操作，置杯口21和出餐机构60分别位于机器人30的两侧。

具体地，操作平台20包括操作板23和多个支腿24，各个支腿24的第一端均与操作板23连接，以对操作板23形成支撑作用；操作板23包括第一板段、第二板段和第三板段，第二板段位于第一板段和第三板段之间，多个置杯口21位于操作板23的第一板段上，机器人安装位29和过线孔28均位于操作板23的第二板段上，以将机器人30设置在操作板23上，放盖口22和出餐机构60均位于操作板23的第三板段上；翻盖装置70位于操作板23的第二板段上，并与机器人30相对设置，以便其能够打开第一操作臂31所夹取的餐盒12的盒盖。

具体地，操作平台20还包括连接杆组件26，该连接杆组件26由多个连接杆依次首尾连接形成，连接杆组件26位于操作板23的下方并与操作板23平行设置，各个支腿24的第二端均与连接杆组件26连接。

为了方便移动操作平台20，各个支腿24的第二端的端部均设置有脚轮25，以使操作平台20能够相对滑动。为了使得操作平台20的整体结构更为稳定，在操作板23与连接杆组件26之间还设置有多个支撑杆27，各个支撑杆27的两端分别与操作板23和连接杆组件26连接。可选地，各个支撑杆27均与支腿24平行设置。

在本实施例中，为了使机器人30能够将位于置物柜10中的料杯11和餐盒12取出，置物柜10与操作平台20之间的最小距离为预定距离，以使机器人30和置物柜10之间能够保持相对位置。

在本实施例中，食品制作***100还包括底板50，置物柜10和操作平台20均设置在底板50上。

在本实施例中，食品制作***100还包括电箱46，机器人30、出餐机构60以及翻盖装置70均与电箱46电性连接，以通过电箱46为机器人30、出餐机构60以及翻盖装置70提供电源。

在本实施例中，食品制作***100还包括控制柜47，电箱46、机器人30、出餐机构60以及翻盖装置70均与控制柜47电性连接，以通过控制柜47控制机器人30、出餐机构60以及翻盖装置70的通断电状态和工作状态。

具体实施过程中，首先，控制柜47根据订单信息控制机器人30的第一操作臂31从置物柜10的第二存放区取出餐盒12并将取出的餐盒12放置在操作平台20上，并根据订单信息控制机器人30的第二操作臂32从置物柜10的第一存放区取出装载有所需配料的相应的料杯11并维持对料杯11的夹取状态，同时控制翻盖装置70打开位于操作平台20上的餐盒12上的盒盖；其次，控制柜47再控制机器人30的第一操作臂31将第二操作臂32夹取的料杯11上的杯盖取下，并控制第一操作臂31移动以带动取下的杯盖移动至放盖口22处后释放该杯盖，该杯盖则经由放盖口22落入杯盖回收箱41内；再次，控制柜47再控制机器人30的第二操作臂32转动以将其夹取的料杯11内的配料倒入放置在操作平台20上的餐盒12内，并控制第二操作臂32移动以带动空的料杯11移动至置杯口21处后释放该空的料杯11，则空的料杯11经由相应的置杯口21落入料杯回收机构42中的相应的料杯放置位；同时，控制翻盖装置70将取下的盒盖重新盖设在位于操作平台20上的餐盒12上；最后，控制机器人30的第一操作臂31再次夹取装有制作好的食品的餐盒12并控制第一操作臂31移动以带动餐盒12移动至出餐机构60处，并将餐盒12放置在出餐机构60上，出餐机构60将相应的餐盒12传送至取餐位置。

当一个订单需要多份配料时，则重复上述第二操作臂32的取料杯11操作、第一操作臂31的取杯盖操作以及第二操作臂32的倒配料操作，并在完成上述操作后通过第一操作臂31将相应的杯盖经由放盖口22投入至杯盖回收箱41内，通过第二操作臂32将相应的空的料杯11经置杯口21投入至料杯回收机构42内的相应的料杯放置位。

在本实施例中，第一存放区具有多个第一存放腔，各个第一存放腔均用于存放多个料杯11中的至少两个料杯11，各个料杯11均可滑动地设置在相应的第一存放腔内，以在位于相应的第一存放腔内的取料位置的料杯11被取走后，该第一存放腔内的其余料杯11能够依次滑动至取料位置。

在本实施例中，置物柜10为长方体结构，第二存放区具有多个第二存放腔组，各个第二存放腔组包括多个第二存放腔，多个第二存放腔组沿置物柜10的高度方向依次布置，每个第二存放腔组的多个第二存放腔沿置物柜10的宽度方向依次布置；或者，多个第二存放腔组沿置物柜10的宽度方向依次布置，每个第二存放腔组的多个第二存放腔沿置物柜10的高度方向依次布置。具体实施过程中，可使各个第二存放腔组存放不同种类的食物，以便控制***记录，方便控制。

具体地，各个第二存放腔均用于存放多个餐盒12中的至少两个餐盒12，各个餐盒12均可滑动地设置在相应的第二存放腔内，以在位于相应的第二存放腔内的取盒位置的餐盒12被取走后，该第二存放腔内的其余餐盒12依次滑动至取盒位置。

具体地，各个第二存放腔均设置有滑道，各个餐盒12均设置在相应的第二存放腔内的滑道上，以使各个餐盒12能够在相应的第二存放腔内滑动。

在本实施例中，如图4至图7所示，出餐机构60具有出餐口621，出餐机构60具有投餐状态和出餐状态，出餐机构60包括旋转台61，旋转台61具有放餐口，以当出餐机构60处于投餐状态时，通过旋转旋转台61使旋转台61的放餐口朝向机器人30设置，以使机器人30将装有食品的餐盒12放置在旋转台61上，此时，旋转台61的放餐口背对出餐口621设置；当出餐机构60处于出餐状态时，通过旋转旋转台61以使旋转台61的放餐口与出餐机构60的出餐口621相对并连通，这样顾客便可以通过出餐口621将旋转台61上的装有食品的餐盒12取走。

具体地，旋转台61包括旋转板611和设置在旋转板611上的外壳612，该旋转板611用于放置装有食品的餐盒12，外壳612包括与旋转板611平行间隔设置的上板体和设置在上板体与旋转板611之间的弧形板体，上板体与弧形板体连接，以通过弧形板体使外壳612与旋转板611连接；其中，弧形板体沿旋转板611的周向延伸，沿弧形板体的延伸方向，弧形板体的两端面之间的空间形成旋转台61的放餐口。可选地，旋转板611为圆形板，上板体为半圆形板。

具体地，出餐机构60还包括封装板62，出餐口621开设在封装板62上；可选地，封装板62为矩形板，出餐口621为矩形口。

具体地，在封装板62和外壳612之间设置有罩板组件63，罩板组件63具有取餐通道；封装板62设置在罩板组件63上，取餐通道与出餐口621连通，以当出餐机构60处于出餐状态时，旋转台61的放餐口通过该取餐通道与出餐口621连通，当出餐机构60处于投餐状态时，旋转台61的放餐口背对该取餐通道设置，外壳612遮挡在旋转台61的放餐口与该取餐通道之间。可选地，罩板组件63包括呈相对设置的两侧罩板和设置在两侧罩板之间的上罩板，两侧罩板和上罩板之间围成取餐通道，封装板62均与两侧罩板和上罩板的侧边连接。

为了使得出餐机构60的整体结构较为紧凑，旋转板611的至少部分位于取餐通道中，且为了不影响旋转台61的转动，旋转板611的直径小于两侧罩板之间的最小间距，弧形板体的宽度小于两侧罩板的长度中的最小长度；其中，弧形板体的宽度方向为垂直于其延伸方向的方向，侧罩板的长度方向与弧形板体的宽度方向相同。

为了驱动旋转台61转动，出餐机构60还包括驱动部件，驱动部件包括电机641和传动轴642，该传动轴642的第一端与电机641的输出轴连接，传动轴642的第二端与旋转台61连接，与通过传动轴642驱动旋转台61转动。具体地，传动轴642的第一端与电机641的输出轴之间通过联轴器643连接。

具体地，出餐机构60还包括安装架65，罩板组件63安装在安装架65上，电机641通过电机安装座647安装在安装架65上；安装架65具有转动孔，旋转台61的旋转板611可转动地设置在该转动孔中，以使旋转台61可转动地安装在安装架65上。可选地，安装架65为框架结构。

具体地，出餐机构60还包括轴承安装座645和轴承644，轴承安装座645安装在安装架65上，轴承644穿设在轴承安装座645的装配孔内，传动轴642的第一端的至少部分穿设在轴承644的轴承孔内并穿出该轴承孔，以与电机641的输出轴连接；通过设置轴承安装座645和轴承644，能够防止传动轴642在垂直于其轴线的方向上的运动。

具体地，出餐机构60还包括连接套，连接套套设在传动轴642的第二端，以使传动轴642的第二端通过连接套固定在旋转台61的旋转板611的下方；连接套的远离旋转台61的端面与传动轴642的外周壁之间形成台阶结构，以在传动轴642的第一端伸出轴承644的轴承孔之外后，该台阶结构的台阶面(即连接套的远离旋转台61的端面)抵持于轴承644；优选地，该台阶结构的台阶面(即连接套的远离旋转台61的端面)抵持于轴承644的内圈，以确保传动轴642能够带动旋转台61相对安装架65、轴承安装座645转动。

在本实施例中，出餐机构60还包括第一传感器661和与第一传感器661相配合的感应装置662；感应装置662设置在旋转台61上，以使感应装置662相对于第一传感器661转动，并通过第一传感器661与感应装置662之间的配合，以判定旋转台61是否旋转至投餐状态和出餐状态；即当旋转台61旋转至投餐状态和出餐状态时，感应装置662能够感应到第一传感器661的传感信号。

可选地，感应装置662为多个，以通过多个感应装置662检测旋转台61的转动位置。在本实施例中，感应装置662为两个，分别是第一感应装置662和第二感应装置662，第一感应装置662和第二感应装置662位于旋转板611的其中一条直径的相对的两侧，以当旋转台61旋转至投餐状态时，第一感应装置662与第一传感器661相对设置，即此时第一感应装置662能够接收到第一传感器661发出的传感信号；当旋转台61旋转至出餐状态时，第二感应装置662与第一传感器661相对设置，即此时第二感应装置662能够接收到第一传感器661发出的传感信号，以此判断旋转台61是否旋转到位。可选地，第一感应装置662和第二感应装置662均位于旋转板611的底部。

可选地，第一传感器661为红外传感器，其发出的传感信号为红外信号；感应装置662为红外感应器，感应装置662为片状结构。

在本实施例中，出餐机构60还包括第一检测部件67和支撑罩613，支撑罩613设置在旋转台61上，支撑罩613用于支撑装有食品的餐盒12，支撑罩613的至少部分由透明材质制成；第一检测部件67设置在旋转台61上，第一检测部件67的检测头与支撑罩613的透明部分相对设置，以检测支撑罩613上是否放置有餐盒12。

当机器人30将装有食品的餐盒12放置在支撑罩613上时，该餐盒12能够对第一检测部件67的检测头发出的检测信号进行遮挡，这就检测出支撑罩613上放置有餐盒12，进而控制电机641启动，以驱动旋转台61转动，并当旋转台61转动至其放餐口与出餐口621相对并连通时，此时第二感应装置662与第一传感器661相对设置，第二感应装置662能够接收到第一传感器661发出的传感信号，并通过该传感信号确定旋转台61已经转动至相应位置，进而控制旋转台61停止转动，此时出餐机构60处于出餐状态；当支撑罩613上的餐盒12被取走后，第一检测部件67的检测头发出的检测信号不被遮挡，进而检测出支撑罩613上没有餐盒12，控制电机641启动，以驱动旋转台61转动，并当旋转台61转动至其放餐口背对出餐口621，此时第一感应装置662与第一传感器661相对设置，第一感应装置662能够接收到第一传感器661发出的传感信号，并通过该传感信号确定旋转台61已经转动至相应位置，进而控制旋转台61停止转动，此时出餐机构60处于投餐状态。

在本实施例中，出餐机构60还包括第二检测部件68，第二检测部件68包括相互配合的光线发射部和光线接收部，光线发射部和光线接收部分别设置在旋转台61的放餐口与出餐口621之间的取餐通道的两侧，以通过第二检测部件68检测取餐者的肢体是否远离该取餐通道。当取餐者的肢体伸入该取餐通道时，光线发射部发出的光线信号被遮挡，当取餐者的肢体远离该取餐通道后，光线接收部能够正常接收到光线发射部发出的光线信号，以此判断取餐者的肢体已经远离该取餐通道。优选地，光线发射部和光线接收部均靠近出餐口621设置。

具体地，罩板组件63的取餐通道即形成旋转台61的放餐口与出餐口621之间的取餐通道，光线发射部和光线接收部分别设置在罩板组件63上靠近出餐口621的一侧；可选地，光线发射部和光线接收部分别设置在罩板组件63的两侧罩板上；光线发射部和光线接收部均为条形光栅，该条形光栅均沿相应的侧罩板的靠近出餐口621的侧边延伸。

具体实施过程中，当第一检测部件67检测出支撑罩613上没有餐盒12，且当第二检测部件68检测到取餐者的肢体已经远离该取餐通道后，再控制电机641启动，以驱动旋转台61转动并使其转动至相应位置，以使出餐机构60处于投餐状态。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在本发明的食品制作***100中，该食品制作***100包括置物柜10、机器人30以及出餐机构60，置物柜10具有用于存放多个料杯11的第一存放区和用于存放多个餐盒12的第二存放区，各个料杯11中分别用于装载不同的配料，以用于制作不同的食品；例如，在各个料杯11中分别装载不同的沙拉配料，以用于制作不同配方的沙拉；各个餐盒12均用于装载制作完成的食品。机器人30的至少部分可运动地设置，以使机器人30能够将装载有所需配料的料杯11和餐盒12均从置物柜10中移出，并在移出料杯11后，将该料杯11内的所需配料倒入餐盒12内，以完成食品的制作，并在完成食品的制作后，将装有食品的餐盒12放置在出餐机构60上；出餐机构60的至少部分可运动地设置，以在通过机器人30制作完成所需的食品后，出餐机构60能够将装有食品的餐盒12传送至取餐位置，以实现自动出餐；可见，本食品制作***100能够实现食品的自动化加工，从而解决了现有技术中的食品制作***不能够实现沙拉的自动化加工的问题。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种食品制作***，其特征在于，包括：

置物柜(10)，所述置物柜(10)具有用于存放多个料杯(11)的第一存放区和用于存放多个餐盒(12)的第二存放区，各个所述料杯(11)分别用于装载不同的配料，各个所述餐盒(12)均用于装载制作完成的食品；

机器人(30)，所述机器人(30)的至少部分可运动地设置以将所述餐盒(12)从所述置物柜(10)中移出，并将装载有配料的所述料杯(11)从所述置物柜(10)中移出后将所述料杯(11)内的配料倒入至所述餐盒(12)内；

出餐机构(60)，所述出餐机构(60)的至少部分可运动地设置，以在所述机器人(30)将装有食品的所述餐盒(12)放置在所述出餐机构(60)上后，通过所述出餐机构(60)将所述餐盒(12)传送至取餐位置。

2.根据权利要求1所述的食品制作***，其特征在于，所述食品制作***还包括：

操作平台(20)，所述机器人(30)包括第一操作臂(31)，所述第一操作臂(31)在所述第二存放区和所述操作平台(20)之间可移动地设置，以将位于所述第二存放区的所述餐盒(12)移送至所述操作平台(20)上。

3.根据权利要求2所述的食品制作***，其特征在于，所述机器人(30)还包括第二操作臂(32)，所述第二操作臂(32)在所述第一存放区和所述操作平台(20)之间可移动地设置，以抓取位于所述第一存放区的所述料杯(11)并将所抓取的所述料杯(11)内的配料倒入至位于所述操作平台(20)上的所述餐盒(12)内。

4.根据权利要求3所述的食品制作***，其特征在于，位于所述第一存放区的各个所述料杯(11)的杯口上均盖设有杯盖，所述第一操作臂(31)上设置有用于将所述杯盖由相应的所述料杯(11)上取下的取盖夹具(34)，以在所述第二操作臂(32)将所述料杯(11)由所述第一存放区取出后，所述第一操作臂(31)带动所述取盖夹具(34)相对于所述第二操作臂(32)运动，以将所述杯盖由相应的所述料杯(11)上取下。

5.根据权利要求4所述的食品制作***，其特征在于，所述第二操作臂(32)上设置有用于夹取所述料杯(11)的料杯夹具(35)，所述第二操作臂(32)的至少部分可转动地设置，以在将所述料杯夹具(35)所夹取的所述料杯(11)上的杯盖取下后，通过使所述第二操作臂(32)的至少部分转动，以将所述料杯(11)内的配料倒入所述操作平台(20)上的所述餐盒(12)内。

6.根据权利要求2所述的食品制作***，其特征在于，所述操作平台(20)上设置有用于安装所述机器人(30)的机器人安装位(29)和用于供与所述机器人(30)连接的线体穿过的过线孔(28)，以将所述机器人(30)安装在所述操作平台(20)上。

7.根据权利要求3所述的食品制作***，其特征在于，所述操作平台(20)上设置有置杯口(21)，所述食品制作***还包括：

料杯回收机构(42)，所述料杯回收机构(42)位于所述置杯口(21)的下方，所述料杯回收机构(42)的入口与所述置杯口(21)相对，以在所述料杯(11)内的配料倒入至所述餐盒(12)内后，通过所述第二操作臂(32)将所述料杯(11)经所述置杯口(21)投入至所述料杯回收机构(42)内。

8.根据权利要求7所述的食品制作***，其特征在于，所述料杯回收机构(42)包括多个料杯放置位，所述置杯口(21)为多个，多个所述置杯口(21)与多个所述料杯放置位一一对应地设置，以使由各个所述置杯口(21)投入的多个所述料杯(11)叠置在相应的所述料杯放置位。

9.根据权利要求4所述的食品制作***，其特征在于，所述操作平台(20)上设置有放盖口(22)，所述食品制作***还包括：

杯盖回收箱(41)，所述杯盖回收箱(41)设置在所述放盖口(22)的下方，以通过所述取盖夹具(34)将由相应的所述料杯(11)取下的杯盖经所述放盖口(22)投入至所述杯盖回收箱(41)内。

10.根据权利要求2至9中任一项所述的食品制作***，其特征在于，位于所述第二存放区的各个所述餐盒(12)上盖设有盒盖，所述食品制作***还包括：

翻盖装置(70)，所述翻盖装置(70)的至少部分可运动地设置，以打开由所述第一操作臂(31)取出的所述餐盒(12)的盒盖，和/或，在将所述料杯(11)内的配料倒入至所述餐盒(12)内后，将相应的所述盒盖盖设在所述餐盒(12)上。

11.根据权利要求1所述的食品制作***，其特征在于，所述出餐机构(60)具有出餐口(621)，所述出餐机构(60)具有投餐状态和出餐状态，所述出餐机构(60)包括：

旋转台(61)，所述旋转台(61)具有放餐口，以当所述出餐机构(60)处于所述投餐状态时，通过旋转所述旋转台(61)使所述旋转台(61)的放餐口朝向所述机器人(30)设置，以使所述机器人(30)将装有食品的所述餐盒(12)放置在所述旋转台(61)上；当所述出餐机构(60)处于所述出餐状态时，通过旋转所述旋转台(61)以使所述旋转台(61)的放餐口与所述出餐机构(60)的出餐口(621)相对并连通。

12.根据权利要求11所述的食品制作***，其特征在于，所述出餐机构(60)还包括第一传感器(661)和与所述第一传感器(661)相配合的感应装置(662)；所述感应装置(662)设置在所述旋转台(61)上，以使所述感应装置(662)相对于所述第一传感器(661)转动，并通过所述第一传感器(661)与所述感应装置(662)之间的配合，以判定所述旋转台(61)是否旋转至所述投餐状态和所述出餐状态。

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