CN111247452A - 一种定位信息融合方法、装置及智能终端 - Google Patents

一种定位信息融合方法、装置及智能终端 Download PDF

Info

Publication number
CN111247452A
CN111247452A CN201980005042.5A CN201980005042A CN111247452A CN 111247452 A CN111247452 A CN 111247452A CN 201980005042 A CN201980005042 A CN 201980005042A CN 111247452 A CN111247452 A CN 111247452A
Authority
CN
China
Prior art keywords
positioning information
time
positioning
fusion
path
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980005042.5A
Other languages
English (en)
Inventor
王凯
闫光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Publication of CN111247452A publication Critical patent/CN111247452A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system
    • G01S19/425—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system by combining or switching between signals derived from different satellite radio beacon positioning systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/14—Receivers specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

一种定位信息融合方法、装置及智能终端，其中，该方法包括：从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。采用本发明实施例，有利于将多路卫星定位***获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，智能终端的上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务，省去了从N路定位信息中仲裁定位信息的步骤，提高智能终端基于定位信息执行任务的执行效率。

Description

一种定位信息融合方法、装置及智能终端
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种定位信息融合方法、装置及智能终端。
背景技术
目前，大多数智能终端中使用全球卫星定位***GPS获取智能终端的定位信息，并基于定位信息执行与位置相关的任务。例如，无人机可使用GPS实现悬停定位、自动返航、航点飞行等任务。由于传统GPS的定位精度只能达到米级，难以满足某些任务对定位精度的要求，比如精准农业、测绘等。因此，越来越多的智能终端同时使用多种卫星导航***来提高智能终端的定位准确度。
在使用多种卫星导航***对智能终端进行定位时，智能终端可获得多路定位信息，如何有效的从多路定位信息中确定出定位信息以执行相应的任务，成为当今研究的热点问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种定位信息融合方法、装置及智能终端，可以根据多路定位信息确定融合定位信息。
第一方面，本发明实施例提供了一种定位信息融合方法，包括：
从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。
第二方面，本发明实施例提供了一种定位信息融合装置，包括获取单元和处理单元：
所述获取单元，用于从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
所述处理单元，用于根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
所述处理单元，还用于将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。
第三方面，本发明实施例提供了一种智能终端，包括：存储器、处理器和上层功能模块：
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块；
所述上层功能模块，用于根据所述融合定位信息执行任务。
相应的，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被执行时用于实现上述的第一方面所述的定位信息融合方法。
本发明实施例中，从N路定位***中获取到N路定位信息之后，根据N路定位信息确定融合定位信息，进一步的，将所述融合定位信息输出给上层功能模块，以便于上层功能模块基于所述融合定位信息执行任务，本发明实施例有利于将多路卫星定位***获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，以便于上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种无人机航点飞行的应用场景图；
图2为本发明实施例提供的一种定位信息融合方法的流程示意图；
图3为本发明实施例提供的一种定位信息融合的架构图；
图4为本发明实施例提供的另一种定位信息融合方法的流程示意图；
图5为本发明实施例提供的一种无人机航点飞行的示意图；
图6为本发明实施例提供的又一种定位信息融合方法的示意图；
图7为本发明实施例提供的一种智能终端的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例中所述智能终端可包括手机、平板、智能穿戴设备、无人机、无人车等设备。目前，智能终端中大部分任务是根据所述智能终端的定位信息执行的，例如无人机根据无人机的定位信息实现航点飞行、自动返航以及自主避障等任务；再如，手机根据手机所在位置实现地图导航、周边服务推荐等任务。
随着时代的发展，大部分智能终端可支持同时利用多种卫星定位***获取智能终端的定位信息，多种卫星定位***确定出多个智能终端的定位信息，然后将多个定位信息输出给智能终端的上层功能模块，以使得上层功能模块根据各个定位信息执行任务。由于多种定位信息的定位精度不相同，上层功能模块在根据定位信息执行任务之前，需要从多个定位信息中仲裁出目标定位信息，进而基于目标定位信息执行任务。
针对上述问题，本发明实施例提供了一种定位信息融合方法，可以将多路卫星定位***获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，并将融合定位信息输出给上层功能模块，由上层功能模块直接使用该融合定位信息执行任务，省去了从多路定位信息中仲裁出目标定位信息的步骤，在一定程度上提高了上层功能模块执行任务的效率。具体地，本发明实施例提供的定位信息融合方法可包括：智能终端在从N路卫星定位***获取到N路定位信息之后，首先根据N路定位信息确定出融合定位信息，然后将融合定位信息输出给上层功能模块。由于融合定位信息是根据N路定位***的N路定位信息确定的，该融合定位信息可以较为准确的表示智能终端的位置，提高了智能终端的定位准确性。另外，上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务，提高了执行任务的效率和准确性。
现有的利用多路卫星定位***对智能终端定位时，上层功能模块从多路定位信息中仲裁出可信度最高的目标定位信息之后，基于所述目标定位信息执行任务。在某些情况下，由于硬件连接问题或者环境、设备的可靠性问题，导致当前正在使用的目标定位信息失效，此时上层功能模块需要切换到新的目标定位信息。在定位信息的切换过程中，由于各个卫星定位***获取定位信息时所基于的坐标系不完全相同，上层功能模块需要考虑坐标系变动带来的影响。综上所述，若直接将多路卫星定位***获取到的定位信息输出给上层功能模块，由上层功能模块进行定位信息的仲裁以及切换，不仅会增大各个模块之间的耦合程度，还会导致执行任务的效率下降。本发明提供的定位信息融合方法，智能终端在根据N路定位信息确定出融合定位信息之后，直接将融合定位信息输出给上层功能模块，上层功能模块无需考虑融合定位信息所基于的坐标系格式等因素，直接使用融合定位信息执行任务即可，在一定程度上较低了各个模块之间的耦合程度，提高了执行任务的效率。
本发明实施例提供的定位信息融合方法可应用于无人机的航点飞行、自动返航以及悬停定位等多种应用场景中，下面无人机的航点飞行场景为例，详细介绍本发明实施例提供的定位信息融合方法。
请参考图1，为本发明实施例提供的一种无人机航点飞行的应用场景图，图1中可包括无人机101、无人机进行航点飞行时所需的飞行航线102，所述飞行航线中包括多个预先设置好的飞行航点。假设所述无人机101中可包括全球定位***(Global PositioningSystem，GPS)、基站实时动态(Real-time kinematic，RTK)定位***以及网络RTK定位***三种卫星定位***，并假设三种定位***在无人机起飞前均已生效。当无人机开始起飞后，从N路卫星定位***中获取N路定位信息，然后无人机根据获取到的N路定位信息，确定出融合定位信息，最后将融合定位信息输出给上层功能模块。
所述上层功能模块接收到融合定位信息之后，获取融合定位信息所指示的无人机的当前位置，假设融合定位信息所指示的无人机当前的位置在图1中A点；获取无人机欲飞行到的下一个航点的位置为图1中B点；上层功能模块可根据A和B的位置确定出飞行控制参数，基于所述飞行控制参数控制无人机从当前位置飞行到位置B，从而实现了航点飞行。具体地，所述飞行控制参数中可包括飞行方向和飞行幅度，所述无人机基于所述飞行控制参数控制无人机从当前位置飞行到位置B的实现方式可以为：沿着飞行方向，并基于飞行幅度控制无人机向位置B飞行。上述只是本发明实施例列举的一种上层功能模块执行航点飞行任务的一种可行的实施方式，对于具体执行航点飞行任务的方式不做限定。
在图1的应用场景中，无人机获取到N路定位信息之后，不是将N路定位信息直接输出给上层功能模块，而是根据N路定位信息确定出融合定位信息，然后将融合定位信息输出给上层功能模块，这样一来，上层功能模块可以直接根据融合定位信息执行航点飞行的飞行任务，上层功能模块省去了从N路定位信息中仲裁定位信息的步骤，提高了执行任务的效率。
请参考图2，为本发明实施例提供的一种定位信息融合方法的流程示意图，所述定位信息融合方法可由智能终端执行，具体可由智能终端的处理器执行，所述智能终端可包括手机、笔记本电脑、智能穿戴设备等终端设备，还可以包括无人机、无人车、移动机器人等可移动平台，如2所述的定位信息融合方法可包括如下步骤：
步骤S201、智能终端从N路卫星定位***中获取N路定位信息。
在一个实施例中，卫星定位***是通过卫星采集智能终端在某一位置处的经纬度和高度来实现对所述智能终端定位或导航等功能的***，卫星定位***可以用来指引智能终端安全地、准确地沿着选定的路线到达目的地，或者按照选定的方式执行任务。在本发明实施例中，所述N路卫星定位***可包括GPS、北斗***、基站RTK定位***以及网络RTK定位***中的两种或多种，其中，N为大于或等于2的整数。
在一个实施例中，所述N路定位信息中每路定位信息包括在各个时刻实时获取到的定位信息值和定位精度。其中，所述定位信息值反映了智能终端在各个时刻所处的具***置，所述定位信息值中包括各个时刻智能终端的经度、纬度以及高度信息，所述定位信息值可以以(经度，纬度，高度)形式表示，或者所述定位信息值也可以是以导航坐标系(NorthEast Down，NED)下的三维坐标表示，本发明实施例不对定位信息值的表示形式进行具体限定。
所述定位精度是指空间实***置信息与其真实位置之间的接近程度，本发明实施例中所述定位精度是指各个卫星定位***获取到智能终端的定位信息与所述智能终端实际位置的接近程度。一个卫星定位***的定位精度可以反映出该卫星定位***的定位准确度，定位精度越高，表明定位信息与智能终端实际位置越接近，也就表明定位准确性越高，相反的，定位精度越低，定位准确性越低。
在同一应用领域中不同卫星定位***的定位精度可以相同也可以不同，对于同一卫星定位***应用在不同领域中定位精度也有所不同。例如，目前在军用方面，GPS的定位精度可以达到0.2米-0.4米，在民用方面，GPS的定位精度可以达到10米甚至更低，对于北斗卫星定位***来书，在民用方面的定位精度可达到1米。
在一个实施例中，所述智能终端中包括大于N路卫星定位***，当智能终端启动定位功能时，只有N路定位***生效，所述从N路卫星定位***中获取N路定位信息可以理解为：从智能终端设备的多路卫星定位***中检测有N路定位***已生效，获取已生效的N路卫星定位***获取到的N路定位信息。
步骤S202、智能终端根据N路定位信息，确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述融合定位信息是智能终端对N路定位信息进行分析处理后得到的，所述融合定位信息包括各个时刻的融合定位信息值和融合定位精度，所述各个时刻的融合定位信息值表示智能终端在各个时刻所处的具***置，所述融合定位精度用于表示各个时刻的融合定位信息值与智能终端实际位置值的接近程度。
在一个实施例中，融合定位信息是由智能终端根据N路定位信息确定的，也就是说各个时刻的融合定位信息值和融合定位精度均是根据N路定位信息确定的，由于定位精度越高，定位信息值与智能终端实际位置值越接近，因此为了提高智能终端定位的准确性，本发明实施例中智能终端可以根据N路定位信息的定位精度确定融合定位信息。具体地，所述根据所述N路定位信息，确定融合定位信息，包括：根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，所述i为小于或等于N的正整数；根据所述第i路定位信息确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述根据所述第i路定位信息确定融合定位信息的实施方式可以是：将所述第i路定位信息作为融合定位信息，本发明实施例中对于具体的根据所述第i路定位信息确定融合定位信息的方式不做限定。
在一个实施例中，若在N路定位信息中，定位精度最高的定位信息只有一路，且为第i路定位信息，则所述根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，包括：基于所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，对所述N路定位信息进行排序；从排序后的N路定位信息中选择定位精度最高的第i路定位信息。简单来说，如果N路定位信息中，定位精度最高的定位信只有一路且为第i路信息时，智能终端将第i路定位信息确定为用于确定融合定位信息的定位信息。
在一个实施例中，所述基于N路定位信息中每路定位信息的定位精度，对N路定位信息进行排序的实施方式可以为：智能终端中预先存储有N路卫星定位***每路卫星定位***的定位精度，在获取到N路定位信息之后，可以根据每路定位***的标识获取每路定位信息的定位精度，通过将每两路定位信息的定位精度相互比较的方法，将N路定位信息按照定位精度从高到低或者从低到高的顺序进行排序。
在另一实施例中，若在N路定位信息中，定位精度最高的定位信息至少有两路，所述智能终端基于定位信息选择规则从定位精度最高的至少两路定位信息中选择出用于确定融合定位信的定位信息。作为一种可行的实施方式，所述定位信息选择规则可以指从定位精度最高的至少两路定位信息中选择出任意一路定位信息作为用于确定融合定位信息的定位信息。例如，N路定位信息中定位精度最高的至少两路定位信息包括第i路定位信息、第w路定位信息，以及第n路定位信息，智能终端可以选择利用第i路定位信息确定融合定位信息，或者智能终端还可以选择第w路定位信息或者第n路定位信息来确定融合定位信息。
作为另一种可行的实施方式，所述定位信息选择规则可以指根据各路定位信息的信道状态从从定位精度最高的至少两路定位信息中选择用于确定融合定位信息的定位信息。其中，所述信道状态是指信道传输信号的情况，信道状态好表明传输信号能力较强，信道状态坏表明传输信号能力较差，通常情况下，用于衡量信道状态的指标包括信噪比，信噪比越高表明信道状态越好。因此，本发明实施例中，所述根据各路定位信息的信道状态从定位精度最高的至少两路定位信息中选择用于确定融合定位信息的定位信息的实施方式可以为：分别获取定位精度最高的至少两路定位信息中每路定位信息的信噪比；选择信噪比较高的定位信息作为用于确定融合定位信息的定位信息。
作为又一种可行的实施方式，融合定位信息包括各个时刻的融合定位信息值和融合定位精度，所述定位信息选择规则可以指将定位精度最高的至少两路定位信息在各个时刻的定位信息值进行取平均运算，得到的平均定位信息值用来确定融合定位信息在各个时刻的融合定位信息值；将定位精度最高的至少两路定位信息中任意一路定位信息的定位精度确定为融合定位信息的融合定位精度。
举例来说，参见表1为智能终端获取到的N路定位信息以及每路定位信息的定位精度。由表1可知，假设智能终端中获取到的N路定位信息，依次为第1路定位信息、第2路定位信息、第3路定位信息……以及第N路定位信息，第1路定位信息的定位精度为0.03米，第2路定位信息的定位精度为0.05米，第3路定位信息的定位精度为0.2米以及第N路定位信息的定位精度为3米，将各路定位信息按照定位精度由高到低进行排序。然后从表格中选择定位精度最高的第1路定位信息，根据第1路定位信息确定融合定位信息。
步骤S203、智能终端将融合定位信息输出给上层功能模块。
在一个实施例中，所述上层功能模块为基于所融合定位信息执行任务的功能模块，也就是说上层功能模块主要作用是基于定位信息执行任务。传统的上层功能模块基于定位信息执行任务的方式是：多路卫星定位***将获取到的多路定位信息直接输出给上层功能模块，上层功能模块在使用定位信息之前需要根据各路定位信息的定位精度仲裁出可信度最高的定位信息，并将该可信度最高的定位信息作为执行任务的基础。
在一个实施例中，所述上层功能模块根据获取到的融合定位信息执行任务的方式可以为：获取目标任务所需的定位精度条件；判断融合定位信息的融合定位精度是否满足所述目标任务所需的定位精度条件：若满足，则根据融合定位信息的融合定位信息值执行所述目标任务；若不满足，则可忽略接收到的融合定位信息。在一种实施方式中，当融合定位精度不满足所述目标任务所需的定位精度条件时，所述上层功能模块也可输出提示信息，用于提示智能终端调整确定融合定位信息的策略。
综上步骤S201-步骤S203所述，本发明实施例提供的定位信息融合方法可以用图3所示的定位信息融合的架构图表示，在图3所述的架构图中，智能终端从N路卫星定位***获取到N路定位信息之后，对所述N路定位信息进行处理后可得到融合定位信息，将融合定位信息输出给上层功能模块，上层功能模块基于融合定位信息以及其他信息执行相应的任务。可选的，智能终端还可以获取到除定位信息之外的其他位姿信息，并将其他位姿信息输出给上层功能模块，以辅助上层功能模块执行任务。
本发明实施例中，从N路定位***中获取到N路定位信息之后，根据N路定位信息确定融合定位信息，进一步的，将所述融合定位信息输出给上层功能模块，以便于上层功能模块基于所述融合定位信息执行任务。本发明实施例，有利于将多路卫星定位***获取到的多路定位信息进行融合处理，得到融合定位信息，上层功能模块可直接使用该融合定位信息执行任务，省去了从N路定位信息中仲裁定位信息的步骤，提高了执行任务的效率。
请参考图4，为本发明实施例提供的另一种定位信息融合方法的流程示意图，如图4所述的定位信息融合方法，可包括如下步骤：
步骤S401、智能终端从N路卫星定位***中获取N路定位信息。
在一个实施例中，所述从N路卫星定位***中获取N路定位信息的方式可包括：当上层功能模块判断出执行当前任务需要智能终端的定位信息时，发出定位信息获取指令；智能终端接收到定位信息获取指令后，触发N路卫星定位***开始对智能终端进行定位，并获取N路卫星定位***中产生的N路定位信息。上述从N路卫星定位***中获取N路定位的方式，在需要定位信息时，才触发N路卫星定位***开始采集定位信息，这样以来，N路卫星定位***无需实时采集定位信息，在一定程度上可节省智能终端的功耗开销。
举例来说，假设智能终端为无人机，当无人机执行指定航点拍摄任务时，如果无人机在第一个拍摄航点拍摄结束，启动无人机飞行到第二个拍摄航点时，上层功能模块判断出此时需要获取智能终端的定位信息，才可确定出飞行策略，进而基于飞行策略控制无人机飞到第二个拍摄航点。因此，上层功能模块发出定位信息获取指令，由无人机根据所述定位信息获取指令触发从N路卫星定位***中获取N路定位信息。
在其他实施例中，所述从N路卫星定位***中获取N路定位信息的方式，还可以包括：当N路卫星定位***的每路卫星定位***检测到定位信息发生改变时，将当前时刻获取到的最新的定位信息输出；智能终端获取N路卫星定位***输出的N路定位信息。上述的从N路卫星定位***中获取N路定位信息的方式，N路卫星定位***实时获取智能终端的定位信息，并在判断出N路定位信息发生变化时及时输出最新获取到的定位信息，这样一来，可以保证在上层功能模块需要定位信息执行某些任务时，较为快速的获取到定位信息，提高执行任务的效率。
举例来说，假设智能终端为无人机，无人机在执行自动返航的任务时，无人机中N路定位***实时获取无人机的定位信息，由于在自动返航任务中无人机每一时刻都在飞行，所以N路定位***每一时刻都将获取到最新的定位信息输出给上层功能模块，由上层功能模块根据每一时刻的定位信息快速的判断出是否无人机能够安全返航，或者是否需要对无人机的无人状态进行调整等。
步骤S402、智能终端根据N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息。
步骤S403、智能终端根据第i路定位信息确定融合定位信息。
在一个实施例中，步骤S402-步骤S403中包括的一些可行的实施方式可参见图2所示的定位信息融合方法中相关部分的描述，在此不再赘述。
步骤S404、当第i路定位信息失效时，智能终端根据第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述根据第i路定位信息确定融合定位信息可以是将第i路定位信息作为融合定位信息，此种情况下，当第i路定位信息失效时，所述智能终端根据第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息。其中i不等于j。
作为一种可行的实施方式，所述第i路定位信息失效可以包括：由硬件连接问题或者设备可靠性问题引起的第i路定位信息失效。此种情况下，所述第j路定位信息可以是N路定位信息中低于第i路定位信息的定位精度的定位信息中定位精度最高的定位信息，也即第j路定位信息是N路定位信息中除去第i路定位信息后剩余的定位信息中，定位精度最高的定位信息；或者所述第j路定位信息也可以是N路定位信息中与第i路定位信息的定位精度相等的定位信息。
简单来说，如果N路定位信息中第i路定位信息的定位精度最高，第j路定位仅次于第i路定位信息，那么此时当第i路定位信息失效时，智能终端选择第j路定位信息来确定融合定位信息的定位信息；再如，如果N路定位信息中第i路定位信息中定位精度与第j路定位信息的定位精度相同，当第i路定位信息失效时，智能终端选择与第i路有相同定位精度的第j路定位信息来确定融合定位信息。综上所述，智能终端始终从获取到的多路定位信息中选择定位精度最高的定位信息来确定融合定位信息，这样一来，可保证融合定位信息具有较高的融合定位精度，输出给上层功能模块的智能终端的定位信息也更为准确，提高了上层功能模块执行与智能终端的定位信息有关的任务的准确性。
作为另一种可行的实施方式，所述第i路定位信息失效还可以包括：智能终端检测到定位精度高于第i路的定位信息。此种情况下，第j路定位信息的定位精度高于第i路定位信息的定位精度。例如，智能终端中包括M路卫星定位***，当启动各路定位信息开始工作时，有一些卫星定位***无法正常工作，只有N路卫星定位***正常工作，此时智能终端获取到N路定位信息，并从N路定位信息中选择出定位精度最高的第i路定位信息，然后基于第i路定位信息来确定融合定位信息。过了一段时间之后，原先没有工作的定位***开始工作，智能终端检测到第j路定位信息的定位精度高于当前第i路定位信息时，智能终端判断第i路定位信息无效，并切换到根据第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，可包括：当所述第i路定位信息失效时，记录第一融合定位信息值和第一定位信息值；所述第一融合定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，融合定位信息的定位信息值；所述第一定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，第j路定位信息的定位信息值；针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
其中，所述失效时的时刻t1可以包括第i路定位信息失效时刻，和第i路定位信息失效时刻的前一时刻中的一种。例如，当第i路定位***出现硬件连接问题或者设备可靠性问题，导致所述第i路定位信息失效，由于智能终端无法获得所述第i路定位信息在失效时刻的定位信息值，因此，该时刻t1可以为第i路定位信息失效时刻的前一时刻。当将基于第j路定位信息确定融合定位信息，而不是基于第i路定位信息确定融合定位信息，导致第i路定位信息失效时，由于智能终端还能够获得第i路定位信息在失效时刻的定位信息，因此，该时刻t1可以为第i路定位信息失效时刻。
在一个实施例中，所述针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
具体地，针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息的具体实施方式与第i路定位信息的定位精度和第j路定位信息的定位精度有关。
可选的，由于融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，所述确定融合定位信息包括确定融合定位信息值和融合定位精度。作为一种可行的实施方式，如果所述第i路定位信息的定位精度高于所述第j路定位信息的定位精度，则所述针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：将所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，叠加到所述第j路定位信息在所述t1时刻之后的任意时刻的定位信息值上，得到所述t1时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；将所述第j路定位信息的定位精度确定为融合定位精度。
第i路定位信息的定位精度高于第j路定位信息的定位精度，表明第i路定位信息的准确度更高，在t1时刻的第一融合定位信息值是根据第i路定位信息确定的融合定位信息的融合定位信息值，因此，第一融合定位信息值定位准确度高于t1时刻第一定位信息值，通过计算两者之间的偏差值，并将所述偏差值叠加在t1时刻之后的任意时刻第j路定位信息的定位信息值上，能够纠正第j路定位信息相比于t1时刻融合定位信息的定位误差，将最后叠加的定位信息值作为确定的在t1时刻之后的任意时刻的融合定位信息值，保证了定位信息的准确性。
参考图5，为本发明实施例提供的一种无人机航点飞行的示意图，在图中黑色点表示预设航点，假设第i路定位信息的定位精度高于第j路定位信息的定位精度，无人机开始飞行时根据第i路定位信息确定融合定位信息，在t1时刻的第一融合定位信息值为图中A点，在t1时刻第j路融合定位信息的第一定位信息值为B点，可见A点更接近预设航点，B偏离预设航点较多。如果第i路定位信息失效，直接根据第j路定位信息来确定融合定位信息会导致定位准确度很大程度上降低，影响无人机的航点飞行。因此，当第i路定位信息失效时，根据t1时刻的偏差值作为纠正量叠加到t1时刻之后的任意时刻第j路定位信息值上作为在t1时刻之后的任意时刻的融合定位值。
举例来说，假设t1时刻的第一融合定位信息值为PF(t1)，第一定位信息值为PL(t1)，t2为t1时刻之后的任意时刻，如果第i路定位信息的定位精度高于第j路融合定位信息的定位精度，则当第i路定位信息失效时，t2时刻的融合定位信息可以表示为PF(t2)＝(PF(t1)-PL(t1))+PL(t2)。
作为另一种可行的实施方式，如果所述第i路定位信息的定位精度低于所述第j路定位信息的定位精度，则所述针对所述t1时刻之后任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：根据所支持的定位信息漂移的最大漂移速率，以及，所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，确定定位信息漂移的时长T；针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息；针对所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，根据所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息。
若第i路定位信息的定位精度低于第j路定位信息的定位精度，当第i路定位信息失效时，表明智能终端的定位信息的定位精度由低切换到高，为了避免切换过程中智能终端的定位信息的突然跳变，需要在切换时有一个缓慢漂移的过程，使得智能终端的定位信息由低定位精度逐渐过渡到高定位精度。在本发明实施例中，根据智能终端所支持的定位信息漂移的最大漂移速率，以及，所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，确定定位信息漂移的时长T，然后针对漂移时长内的任意时刻以及大于漂移时长的任意时刻，采用不同的融合定位信息确定方法。
具体地，所述根据第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，可以是：将所述最大漂移速率、以及所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值代入预设的漂移时长计算公式进行运算，得到的运算结果即为漂移时长T。
例如，假设漂移的最大漂移速率为v，所述第一融合定位信息值为PF(t1)，第一定位信息值为PH(t1)，将v，PF(t1)以及PH(t1)代入公式
Figure BDA0002445870230000141
中，得出的结果即为漂移时长T。
在一个实施例中，针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，智能终端根据所述第一融合定位信息值和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息。具体的实施方式可以为：根据所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息值与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值，确定t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值；所述第i路定位信息失效时的时刻t1的融合定位信息的第一融合定位精度确定为t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位精度。
在一个实施例中，根据所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息值与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值，确定t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值的实施方式可以为：将所述任意时刻的第j路定位信息值与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值代入预设融合定位信息值计算公式中进行运算，得到的运算结果作为在t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值。可选的，在利用所述预设融合定位信息计算公式计算在t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值时，还需要用到漂移时长T、第i路定位信息的失效时的时刻t1，以及t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻。
例如，假设t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻为t3，在t3时刻第j路定位信息的定位信息值为PH(t3)，第一融合定位信息值表示为PF(t1)，t3时刻的融合定位信息值表示为PF(t3)，漂移时长为T，t3时刻的融合定位信息值可以用如下公式表示
Figure BDA0002445870230000151
其中t3∈(t1,t1+T)。
在一个实施例中，针对所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，根据所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息。具体地，将所述第j路定位信息在t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的定位信息值确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；将所述第j路定位信息的定位精度确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位精度。
简单来说，在所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，也即为大于漂移时长的任意时刻，在大于漂移时长的任意时刻定位信息已经从低准确度完全切换到高准确定，此时融合定位信息的融合定位信息值可以由高准确度的第j路定位信息确定。
上述过程可以用公式表示，假设所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻表示为t4，在t4时刻的融合定位信息值可以表示为PF(t4)，在t4时刻的第j路定位信息的定位信息值为PH(t4)，针对t4时刻的融合定位信息值的计算方式为PF(t4)＝PH(t4)，其中t4∈[t1+T,∞)。
在一个实施例中，在第i路定位信息的定位精度高于第j路定位信息的定位精度的情况下，如果在第i路定位信息是由于硬件连接等问题导致其失效，在第i路定位信息失效后，根据第一融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息。在此过程中，如果检测到第i路定位信息重新生效，涉及到智能终端的定位信息由低准确定切换到高准确度，也可以采用与上述定位信息由低定位精度切换到高定位精度相同的方法确定第i路定位信息生效时以及生效后的融合定位信息，在此不再赘述。
综上描述，当第i路定位信息的定位精度低于第j路定位信息的定位精度时，智能终端的融合定位信息可以通过图6所示的方法确定，在图6中，假设开始时有N路定位信息生效，从N路定位信息中选择定位精度最高的第i路定位信息，根据第i路定位信息确定融合定位信息。当获取到定位精度高于第i路定位信息的第j路定位信息时，将智能终端的定位信息从低定位精度平稳过度到高定位精度，在过渡结束之后，如果第j路定位信息持续有效，则在过渡之后的任意时刻直接将第j路定位信息值作为智能终端的融合定位信息值，并将第j路定位信息的定位精度作为融合定位信息的融合定位精度；如果检测到第j路定位信息由于硬件连接等问题失效，则根据失效时刻的前一时刻第j路定位信息的定位信息和新的定位信息的定位信息确定融合定位信息。可选的，在第j路定位信息重新生效时，将智能终端定位信息从低定位精度重新平稳过渡到高定位精度。
本发明实施例中，从N路定位***中获取到N路定位信息之后，根据N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，并根据所述第i路定位信息确定融合定位信息。在融合定位信息定位过程中如果第i路定位信息失效，智能终端根据所述第i路定位信息失效时的时刻t1的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息。在上述过程中，如果当前正在使用的融合定位信息失效时，使用失效前该融合定位信息的融合定位信息和新生效的定位信息来确定新的融合定位信息，可以使得智能终端的定位信息在切换过程中平稳过渡，避免了定位信息的跳变，提高了智能终端定位的准确性。另外上层功能模块可直接使用融合定位信息执行任务，省去了从N路定位信息中仲裁定位信息的步骤，提高了执行任务的效率。
请参见图7，为本发明实施例提供的一种智能终端的结构示意图，如图7所示的智能终端可包括处理器701、存储702和上层功能模块703，所述存储器702、所述上层功能703和所述处理器701通过总线704连接，所述存储器702用于存储程序指令。
所述存储器702可以包括易失性存储器(volatile memory)，如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器702也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器702还可以包括上述种类的存储器的组合。
所述处理器701可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。所述处理器701还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)等。该PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。所述处理器701也可以为上述结构的组合。
本发明实施例中，所述存储器702用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，处理器701用于执行存储器702存储的程序指令，用来实现上述图2和图4所示的实施例中的相应方法的步骤。
在一个实施例中，所述处理器701用于执行存储器702存储的程序指令，所述处理器701被配置用于调用所述程序指令时执行：从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。
在一个实施例中，所述处理器701在根据所述N路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，所述i为小于或等于N的正整数；根据所述第i路定位信息确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述处理器701在根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息时，执行如下操作：基于所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，对所述N路定位信息进行排序；从排序后的N路定位信息中选择定位精度最高的第i路定位信息。
在一个实施例中，所述处理器701被配置调用所述程序指令还用于执行：当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，所述i不等于所述j。
在一个实施例中，所述处理器701在当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息时，执行如下操作：当所述第i路定位信息失效时，记录第一融合定位信息值和第一定位信息值；所述第一融合定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，融合定位信息的定位信息值；所述第一定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，第j路定位信息的定位信息值；针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述处理器701在针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
在一个实施例中，所述第i路定位信息的定位精度高于所述第j路定位信息的定位精度；或者，所述第i路定位信息的定位精度低于所述第j路定位信息的定位精度。
在一个实施例中，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，所述处理器701在针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：将所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，叠加到所述第j路定位信息在所述t1时刻之后的任意时刻的定位信息值上，得到所述t1时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；将所述第j路定位信息的定位精度确定为融合定位精度。
在一个实施例中，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，所述处理器701在针对所述t1时刻之后任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：根据所支持的定位信息漂移的最大漂移速率，以及，所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，确定定位信息漂移的时长T；针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息；针对所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，根据所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息。
在一个实施例中，所述处理器701在针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：根据所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息值与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值，确定t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值；所述第i路定位信息失效时的时刻t1的融合定位信息的第一融合定位精度确定为t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位精度。
在一个实施例中，所述处理器701在针对t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻，根据t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：将所述第j路定位信息在t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的定位信息值确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；将所述第j路定位信息的定位精度确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位精度。
在一个实施例中，所述N路卫星定位***包括全球定位***GPS、北斗***、基站的实时动态RTK定位***以及网络RTK定位***中的两种或多种。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (28)

1.一种定位信息融合方法，其特征在于，包括：
从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N路定位信息，确定融合定位信息，包括：
根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，所述i为小于或等于N的正整数；
根据所述第i路定位信息确定融合定位信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高一路或多路定位信息中的第i路定位信息，包括：
基于所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，对所述N路定位信息进行排序；
从排序后的N路定位信息中选择定位精度最高的第i路定位信息。
4.如权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，所述i不等于所述j。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述当所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，包括：
当所述第i路定位信息失效时，记录第一融合定位信息值和第一定位信息值；所述第一融合定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，融合定位信息的定位信息值；所述第一定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，第j路定位信息的定位信息值；
针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i路定位信息的定位精度高于所述第j路定位信息的定位精度。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第i路定位信息的定位精度低于所述第j路定位信息的定位精度。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，
所述针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
将所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，叠加到所述第j路定位信息在所述t1时刻之后的任意时刻的定位信息值上，得到所述t1时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；
将所述第j路定位信息的定位精度确定为融合定位精度。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，
所述针对所述t1时刻之后任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
根据所支持的定位信息漂移的最大漂移速率，以及，所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，确定定位信息漂移的时长T；
针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息；
针对所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，根据所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
根据所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息值与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值，确定t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值；
所述第i路定位信息失效时的时刻t1的融合定位信息的第一融合定位精度确定为t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位精度。
12.如权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述针对t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻，根据t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息，包括：
将所述第j路定位信息在t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的定位信息值确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；
将所述第j路定位信息的定位精度确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位精度。
13.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N路卫星定位***包括全球定位***GPS、北斗***、基站的实时动态RTK定位***以及网络RTK定位***中的两种或多种。
14.一种定位信息融合装置，其特征在于，包括获取单元和处理单元：
所述获取单元，用于从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
所述处理单元，用于根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
所述处理单元，还用于将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块。
15.一种智能终端，其特征在于，包括存储器、处理器和上层功能模块：
所述存储器，用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
从N路卫星定位***中获取N路定位信息，所述N为大于或等于2的整数；
根据所述N路定位信息，确定融合定位信息；
将所述融合定位信息输出给上层功能模块，所述上层功能模块为基于所述融合定位信息执行任务的功能模块；
所述上层功能模块，用于根据所述融合定位信息执行任务。
16.如权利要求15所述的智能终端，其特征在于，所述处理器在根据所述N路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：
根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息，所述i为小于或等于N的正整数；
根据所述第i路定位信息确定融合定位信息。
17.如权利要求16所述的智能终端，其特征在于，所述处理器在根据所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，从所述N路定位信息中选择定位精度最高的一路或多路定位信息中的第i路定位信息时，执行如下操作：
基于所述N路定位信息中每路定位信息的定位精度，对所述N路定位信息进行排序；
从排序后的N路定位信息中选择定位精度最高的第i路定位信息。
18.如权利要求16或17所述的智能终端，其特征在于，所述处理器被配置调用所述程序代码时还执行：
当从所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息，所述i不等于所述j。
19.如权利要求18所述的智能终端，其特征在于，所述处理器在当从所述第i路定位信息失效时，根据所述第i路定位信息失效时的融合定位信息和第j路定位信息确定融合定位信息时，执行如下操作：
当从所述第i路定位信息失效时，记录第一融合定位信息值和第一定位信息值；所述第一融合定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，融合定位信息的定位信息值；所述第一定位信息值为在所述第i路定位信息失效时的时刻t1，第j路定位信息的定位信息值；
针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
20.如权利要求19所述的智能终端，其特征在于，所述处理器在针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、所述第一定位信息值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：
针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
21.如权利要求20所述的智能终端，其特征在于，所述第i路定位信息的定位精度高于所述第j路定位信息的定位精度。
22.如权利要求20所述的智能终端，其特征在于，所述第i路定位信息的定位精度低于所述第j路定位信息的定位精度。
23.如权利要求21所述的智能终端，其特征在于，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，
所述处理器在针对所述t1时刻之后的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，包括：
将所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，叠加到所述第j路定位信息在所述t1时刻之后的任意时刻的定位信息值上，得到所述t1时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；
将所述第j路定位信息的定位精度确定为融合定位精度。
24.如权利要求22所述的智能终端，其特征在于，所述融合定位信息包括融合定位信息值和融合定位精度，
所述处理器在针对所述t1时刻之后任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，以及所述t1时刻之后任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：
根据所支持的定位信息漂移的最大漂移速率，以及，所述第一融合定位信息值和所述第一定位信息值之间的偏差值，确定定位信息漂移的时长T；
针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息；
针对所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻，根据所述t1+T时刻和t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息。
25.如权利要求24所述的智能终端，其特征在于，所述处理器在针对所述t1时刻与t1+T时刻之间的任意时刻，根据所述第一融合定位信息值、和所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：
根据所述t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的第j路定位信息与所述第一融合定位信息值之间的差值、以及所述第一融合定位信息值，确定t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位信息值；
所述第i路定位信息失效时的时刻t1的融合定位信息的第一融合定位精度确定为t1时刻与t1+T时刻之间任意时刻的融合定位精度。
26.如权利要求24或25所述的智能终端，其特征在于，所述处理器在针对t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻，根据t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的第j路定位信息，确定融合定位信息时，执行如下操作：
将所述第j路定位信息在t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的定位信息值确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位信息值；
将所述第j路定位信息的定位精度确定为所述t1+T时刻和所述t1+T时刻之后的任意时刻的融合定位精度。
27.如权利要求15所述的移动平台，其特征在于，所述N路卫星定位***包括全球定位***GPS、北斗***、基站的实时动态RTK定位***以及网络RTK定位***。
28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1-13任一项所述的定位信息融合方法。
CN201980005042.5A 2019-01-24 2019-01-24 一种定位信息融合方法、装置及智能终端 Pending CN111247452A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2019/072967 WO2020150960A1 (zh) 2019-01-24 2019-01-24 一种定位信息融合方法、装置及智能终端

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111247452A true CN111247452A (zh) 2020-06-05

Family

ID=70866024

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980005042.5A Pending CN111247452A (zh) 2019-01-24 2019-01-24 一种定位信息融合方法、装置及智能终端

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111247452A (zh)
WO (1) WO2020150960A1 (zh)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030008666A1 (en) * 2001-07-09 2003-01-09 Yuji Ohmura Positioning system
US20150268354A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Thales Geopositioning method with trust index, and associated terminal
CN106154301A (zh) * 2016-06-17 2016-11-23 北京汉唐自远技术股份有限公司 一种多网定位的实现方法及装置
CN107110977A (zh) * 2015-11-18 2017-08-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机飞行器、导航方法及***
CN107462902A (zh) * 2016-06-03 2017-12-12 华为终端（东莞）有限公司 一种定位方法及定位设备

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7599796B2 (en) * 2006-05-11 2009-10-06 Accton Technology Corporation Dual-mode location position system
CN106980131A (zh) * 2016-01-19 2017-07-25 阿里巴巴集团控股有限公司 一种定位方法、装置和智能终端
CN107643533A (zh) * 2016-07-22 2018-01-30 北京臻迪机器人有限公司 一种无人机定位方法、装置、***及无人机
WO2019119237A1 (zh) * 2017-12-18 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机及无人机的圆极化天线组件

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030008666A1 (en) * 2001-07-09 2003-01-09 Yuji Ohmura Positioning system
US20150268354A1 (en) * 2014-03-21 2015-09-24 Thales Geopositioning method with trust index, and associated terminal
CN107110977A (zh) * 2015-11-18 2017-08-29 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机飞行器、导航方法及***
CN107462902A (zh) * 2016-06-03 2017-12-12 华为终端（东莞）有限公司 一种定位方法及定位设备
CN106154301A (zh) * 2016-06-17 2016-11-23 北京汉唐自远技术股份有限公司 一种多网定位的实现方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020150960A1 (zh) 2020-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US20190103032A1 (en) Unmanned aerial vehicle, data processing device, path selection device, processing method and processing program
US10921803B2 (en) Method and device for controlling flight of unmanned aerial vehicle and remote controller
JP7459276B2 (ja) ナビゲーション方法および装置
US20180231982A1 (en) Moving object movement system and movement path selection method
CN109542119B (zh) 飞行器航线规划方法及***
CN111142559A (zh) 一种飞行器自主导航方法、***及飞行器
CN110262552B (zh) 无人机的飞行控制方法、装置、设备及存储介质
US10732298B2 (en) Operating device, operating method, operating system, and operating program
CN109443345B (zh) 用于监控导航的定位方法及***
US11953912B2 (en) Traveling down a prescribed arrangement of paths with a mobile robot
CN110716222B (zh) 一种基于无人机的无人车导航方法及***
WO2021081960A1 (zh) 一种航线规划方法、设备、***及存储介质
CN112712558A (zh) 一种无人驾驶设备的定位方法及装置
CN110749901A (zh) 自主移动机器人及其地图拼接方法、装置和可读存储介质
US20210208608A1 (en) Control method, control apparatus, control terminal for unmanned aerial vehicle
WO2024109837A1 (zh) 基于异构无人***相互观测的同时定位与地图构建方法
CN110567467A (zh) 基于多传感器的地图构建方法、装置及存储介质
CN114047760B (zh) 路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆
CN113008237A (zh) 一种路径规划方法及装置、飞行器
CN111295567A (zh) 航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台
CN111380515A (zh) 定位方法及装置、存储介质、电子装置
CN113848541B (zh) 一种标定的方法、装置、无人机及计算机可读存储介质
CN109213152A (zh) 一种自动送货方法、装置以及机器人
CN115979262B (zh) 飞行器的定位方法、装置、设备及存储介质
WO2023115909A1 (zh) 一种无人设备控制方法、装置、存储介质及电子设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20200605

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication