CN111244897B - 检测方法、检测装置、电机和存储介质 - Google Patents

检测方法、检测装置、电机和存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提出了一种检测方法、检测装置、电机和存储介质，其中，检测方法包括：在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转。通过本发明的技术方案，通过对于力矩的检测确定是否发生堵转，有利于提升堵转检测的灵敏度与实时性，进而有利于及时对堵转现象做出反馈，以降低电机以及设置有该电机的压缩的损坏概率。

Description

检测方法、检测装置、电机和存储介质
技术领域
本发明涉及电机领域，具体而言，涉及一种永磁电机、一种分布卷电机和一种电机。
背景技术
压缩机作为空调制冷的核心零部件，得到广泛应用，但是在市场的不良反馈中，很多情况下压缩机本体是没有异常的，反而由于电机的驱动控制器在控制故障状态下持续运行或持续堵转，导致电机内部因为温度过高产生退磁或其它不良现象，更严重甚至会导致关联的电控器件损坏。
由于电机堵转时的运行频率和目标频率接近，因此即便启动失败也不能够被识别，只能在电机本身出现故障或电控器件出现故障时才能够触发故障停机，这个时间要持续很久，导致电机具有较大的损坏概率。
发明内容
为了解决上述技术问题至少之一，本发明的一个目的在于提供一种电机堵转检测方法。
本发明的另一个目的在于提供一种电机堵转检测装置。
本发明的再一个目的在于提供一种电机。
本发明的又一个目的在于提供一种计算机可读存储介质。
为了实现上述目的，本发明第一方面的实施例提出了一种电机堵转检测方法，包括：在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转。
在该技术方案中，电机堵转实际上的表现及电机转子堵住不转动，通过分别检测负载转矩和电控输出转矩的大小，以根据两者之间的关系确定电机是否发生堵转，由于力矩为最直接反映电机转子状态的变量之一，通过对于力矩的检测确定是否发生堵转，有利于提升堵转检测的灵敏度与实时性，进而有利于及时对堵转现象做出反馈，以降低电机以及设置有该电机的压缩的损坏概率。
本发明提供的上述实施例中的永磁电机还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转，具体包括：根据电机的反电动势与电机转子的实时转速确定负载转矩。
在该技术方案中，通过检测电机的反电动势与电机转子的实时转速，其中，采用反电动势表征电机对磁感线的切割动作，采用电机转子的实时转速表征切割动作的幅度，进而能够结合反电动势与实时转速一起表征负载转矩，以得到可靠性较高的负载转矩，进而有利于提升堵转检测的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：采用模数转换器执行三相电流采样操作，以获取电机的三相采样电流；对三相采样电流进行Clark变换，以生成两相静止坐标系下的电流信号；对采集到的两相旋转坐标系下的电压信号执行Park逆变换，以生成两相静止坐标系下的电压信号；根据两相静止坐标系下的电流信号与电压信号确定对应的静磁通量；将磁通量执行Park变换，以得到对应的两相旋转坐标系下的直轴磁通值；根据直轴磁通值确定反电动势。
在该技术方案中，在闭环的控制***中，通过将电机在静止的三相坐标系上的定子交流电流信号通过坐标转换等效成为同步旋转坐标系下的直流电流信号，并进一步通过坐标转换等效成为两相的同步静止坐标系下的直流电流信号，并通过对应的控制信号实现磁通与转矩之间的解耦，从而能够通过两相静止坐标系下的直流电流信号与电压信号计算磁通量，然后进一步确定直轴磁通值，以由直轴磁通值确定反电动势。
具体地，通过控制器MCU通过ADC进行三相电流采样获取电流Iu、Iv与Iw，然后通过Clark变换计算Iα、Iβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000021
根据Vd、Vq通过Park逆变换计算Vα、Vβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000022
利用磁通估计求出
Figure BDA0001884106180000031
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000032
Figure BDA0001884106180000033
再通过Park变换求出
Figure BDA0001884106180000034
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000035
其中，
Figure BDA0001884106180000036
代表D轴的磁通值，以表征电机的反电动势，根据
Figure BDA0001884106180000037
求出反电动势Ke，公式如下：
Figure BDA0001884106180000038
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：根据磁通量确定电机定子的位置信息，以通过对位置信息执行积分运算确定实时转速。
在该技术方案中，通过进行电机的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机的磁通量来估计电机转子的位置信息，通过对位置信息的积分操作，实现对转子转速的估算，以结合上述得到的反电动势确定负载转矩，包括：
Figure BDA0001884106180000039
其中，
Figure BDA00018841061800000310
表征负载转矩。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：对两相静止坐标系下的电压信号执行合成运算，以确定电控输出转矩。
在该技术方案中，通过旋转电压合成矢量
Figure BDA00018841061800000311
表征电控输出转矩的大小，以通过与负载转矩进行比较确定是否产生堵转现象。
在上述任一技术方案中，优选地，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转，具体包括：在检测到负载转矩大于电控输出转矩时，确定电机产生堵转。
在该技术方案中，在检测到负载转矩大于电控输出转矩，即
Figure BDA00018841061800000312
时，表明负载转矩对电控输出转矩产生负向影响，即会出现限制电机转子旋转的阻力，也即会出现堵转现象，通过负载转矩与电控输出转矩之间的大小比较，直观性更强，并且可靠性也较高。
在上述任一技术方案中，优选地，还包括：在检测到负载转矩大于电控输出转矩的持续时长大于或等于5s时，控制停止电控输出，并生成堵转故障警报信息。
在该技术方案中，通过设置持续时长大于或等于5s的时候进行故障警报，一方面，能够提升堵转检测的可靠性，降低误判概率，另一方面，通过进行故障警报，能够及时针对堵转问题采取措施，从而降低电机以及电机损坏的概率。
本发明第二方面的实施例提出了一种电机堵转检测装置，包括：存储器和处理器；存储器，用于存储存储器用于存储程序代码；处理器，用于调用程序代码执行：在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转。
在该技术方案中，电机堵转实际上的表现及电机转子堵住不转动，通过分别检测负载转矩和电控输出转矩的大小，以根据两者之间的关系确定电机是否发生堵转，由于力矩为最直接反映电机转子状态的变量之一，通过对于力矩的检测确定是否发生堵转，有利于提升堵转检测的灵敏度与实时性，进而有利于及时对堵转现象做出反馈，以降低电机以及设置有该电机的压缩的损坏概率。
在上述技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据电机的反电动势与电机转子的实时转速确定负载转矩。
在该技术方案中，通过检测电机的反电动势与电机转子的实时转速，其中，采用反电动势表征电机对磁感线的切割动作，采用电机转子的实时转速表征切割动作的幅度，进而能够结合反电动势与实时转速一起表征负载转矩，以得到可靠性较高的负载转矩，进而有利于提升堵转检测的可靠性。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：采用模数转换器执行三相电流采样操作，以获取电机的三相采样电流；对三相采样电流进行Clark变换，以生成两相静止坐标系下的电流信号；对采集到的两相旋转坐标系下的电压信号执行Park逆变换，以生成两相静止坐标系下的电压信号；根据两相静止坐标系下的电流信号与电压信号确定对应的静磁通量；将磁通量执行Park变换，以得到对应的两相旋转坐标系下的直轴磁通值；根据直轴磁通值确定反电动势。
在该技术方案中，在闭环的控制***中，通过将电机在静止的三相坐标系上的定子交流电流信号通过坐标转换等效成为同步旋转坐标系下的直流电流信号，并进一步通过坐标转换等效成为两相的同步静止坐标系下的直流电流信号，并通过对应的控制信号实现磁通与转矩之间的解耦，从而能够通过两相静止坐标系下的直流电流信号与电压信号计算磁通量，然后进一步确定直轴磁通值，以由直轴磁通值确定反电动势。
具体地，通过控制器MCU通过ADC进行三相电流采样获取电流Iu、Iv与Iw，然后通过Clark变换计算Iα、Iβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000051
根据Vd、Vq通过Park逆变换计算Vα、Vβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000052
利用磁通估计求出
Figure BDA0001884106180000053
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000054
Figure BDA0001884106180000055
再通过Park变换求出
Figure BDA0001884106180000056
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000057
其中，
Figure BDA0001884106180000058
代表D轴的磁通值，以表征电机的反电动势，根据
Figure BDA0001884106180000059
求出反电动势Ke，公式如下：
Figure BDA00018841061800000510
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：根据磁通量确定电机定子的位置信息，以通过对位置信息执行积分运算确定实时转速。
在该技术方案中，通过进行电机的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机的磁通量来估计电机转子的位置信息，通过对位置信息的积分操作，实现对转子转速的估算，以结合上述得到的反电动势确定负载转矩，包括：
Figure BDA00018841061800000511
其中，
Figure BDA00018841061800000512
表征负载转矩。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：对两相静止坐标系下的电压信号执行合成运算，以确定电控输出转矩。
在该技术方案中，通过旋转电压合成矢量
Figure BDA00018841061800000513
表征电控输出转矩的大小，以通过与负载转矩进行比较确定是否产生堵转现象。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：在检测到负载转矩大于电控输出转矩时，确定电机产生堵转。
在该技术方案中，在检测到负载转矩大于电控输出转矩，即
Figure BDA0001884106180000061
时，表明负载转矩对电控输出转矩产生负向影响，即会出现限制电机转子旋转的阻力，也即会出现堵转现象，通过负载转矩与电控输出转矩之间的大小比较，直观性更强，并且可靠性也较高。
在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于：在检测到负载转矩大于电控输出转矩的持续时长大于或等于5s时，控制停止电控输出，并生成堵转故障警报信息。
在该技术方案中，通过设置持续时长大于或等于5s的时候进行故障警报，一方面，能够提升堵转检测的可靠性，降低误判概率，另一方面，通过进行故障警报，能够及时针对堵转问题采取措施，从而降低电机以及电机损坏的概率。
本发明第三方面的实施例提出了一种电机，包括本发明第二方面的实施例提出的一种电机堵转检测装置。
本发明第四方面的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的技术方案中任一项的检测方法的步骤。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了本发明第一实施例的电机堵转检测方法的流程示意图；
图2示出了本发明第二实施例的电机堵转检测方法的流程示意图；
图3示出了本发明的实施例的电机磁通计算方案的示意框图；
图4示出了本发明的实施例的电机堵转检测装置的示意框图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
实施例一：
如图1所示，根据本发明的实施例的电机堵转检测方法，包括：步骤102，在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转。
在该实施例中，电机堵转实际上的表现及电机转子堵住不转动，通过分别检测负载转矩和电控输出转矩的大小，以根据两者之间的关系确定电机是否发生堵转，由于力矩为最直接反映电机转子状态的变量之一，通过对于力矩的检测确定是否发生堵转，有利于提升堵转检测的灵敏度与实时性，进而有利于及时对堵转现象做出反馈，以降低电机以及设置有该电机的压缩的损坏概率。
在上述实施例中，优选地，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转，具体包括：根据电机的反电动势与电机转子的实时转速确定负载转矩。
在该实施例中，通过检测电机的反电动势与电机转子的实时转速，其中，采用反电动势表征电机对磁感线的切割动作，采用电机转子的实时转速表征切割动作的幅度，进而能够结合反电动势与实时转速一起表征负载转矩，以得到可靠性较高的负载转矩，进而有利于提升堵转检测的可靠性。
在上述任一实施例中，优选地，还包括：采用模数转换器执行三相电流采样操作，以获取电机的三相采样电流；对三相采样电流进行Clark变换，以生成两相静止坐标系下的电流信号；对采集到的两相旋转坐标系下的电压信号执行Park逆变换，以生成两相静止坐标系下的电压信号；根据两相静止坐标系下的电流信号与电压信号确定对应的静磁通量；将磁通量执行Park变换，以得到对应的两相旋转坐标系下的直轴磁通值；根据直轴磁通值确定反电动势。
在该实施例中，在闭环的控制***中，通过将电机在静止的三相坐标系上的定子交流电流信号通过坐标转换等效成为同步旋转坐标系下的直流电流信号，并进一步通过坐标转换等效成为两相的同步静止坐标系下的直流电流信号，并通过对应的控制信号实现磁通与转矩之间的解耦，从而能够通过两相静止坐标系下的直流电流信号与电压信号计算磁通量，然后进一步确定直轴磁通值，以由直轴磁通值确定反电动势。
具体地，通过控制器MCU通过ADC进行三相电流采样获取电流Iu、Iv与Iw，然后通过Clark变换计算Iα、Iβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000081
根据Vd、Vq通过Park逆变换计算Vα、Vβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000082
如图3所示，利用磁通估计求出
Figure BDA0001884106180000083
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000084
Figure BDA0001884106180000085
其中，Rs为定子电阻，Ls为定子电感。
如图3所示，302与310用于积分放大，304、306、308、312、314与316用于增益调节，输入为Iα、Iβ、Vα与Vβ，输出为
Figure BDA0001884106180000086
与
Figure BDA0001884106180000087
再通过Park变换求出
Figure BDA0001884106180000088
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000089
其中，
Figure BDA00018841061800000810
代表D轴的磁通值，以表征电机的反电动势，根据
Figure BDA00018841061800000811
求出反电动势Ke，公式如下：
Figure BDA00018841061800000812
在上述任一实施例中，优选地，还包括：根据磁通量确定电机定子的位置信息，以通过对位置信息执行积分运算确定实时转速。
在该实施例中，通过进行电机的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机的磁通量来估计电机转子的位置信息，通过对位置信息的积分操作，实现对转子转速的估算，以结合上述得到的反电动势确定负载转矩，包括：
Figure BDA0001884106180000091
其中，
Figure BDA0001884106180000092
表征负载转矩。
在上述任一实施例中，优选地，还包括：对两相静止坐标系下的电压信号执行合成运算，以确定电控输出转矩。
在该实施例中，通过旋转电压合成矢量
Figure BDA0001884106180000093
表征电控输出转矩的大小，以通过与负载转矩进行比较确定是否产生堵转现象。
在上述任一实施例中，优选地，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转，具体包括：在检测到负载转矩大于电控输出转矩时，确定电机产生堵转。
在该实施例中，在检测到负载转矩大于电控输出转矩，即
Figure BDA0001884106180000094
时，表明负载转矩对电控输出转矩产生负向影响，即会出现限制电机转子旋转的阻力，也即会出现堵转现象，通过负载转矩与电控输出转矩之间的大小比较，直观性更强，并且可靠性也较高。
在上述任一实施例中，优选地，还包括：在检测到负载转矩大于电控输出转矩的持续时长大于或等于5s时，控制停止电控输出，并生成堵转故障警报信息。
在该实施例中，通过设置持续时长大于或等于5s的时候进行故障警报，一方面，能够提升堵转检测的可靠性，降低误判概率，另一方面，通过进行故障警报，能够及时针对堵转问题采取措施，从而降低电机以及电机损坏的概率。
实施例二：
如图2所示，根据本发明的另一个实施例的电机堵转检测方法，包括：
步骤202，对电机电流进行采样得到Iu、Iv与Iw；
步骤204，对Iu、Iv与Iw进行Clark变换得到Iα与Iβ；
步骤206，计算磁通
Figure BDA0001884106180000095
与
Figure BDA0001884106180000096
步骤208，在检测到
Figure BDA0001884106180000097
时，进入步骤210；
步骤210，在检测到Iq＞0时，进入步骤212；
步骤212，停机报故障。
实施例三：
如图4所示，根据本发明的实施例的电机堵转检测装置400，包括：存储器402和处理器404；存储器402，用于存储存储器402用于存储程序代码；处理器404，用于调用程序代码执行：在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定电机是否产生堵转。
在该实施例中，电机堵转实际上的表现及电机转子堵住不转动，通过分别检测负载转矩和电控输出转矩的大小，以根据两者之间的关系确定电机是否发生堵转，由于力矩为最直接反映电机转子状态的变量之一，通过对于力矩的检测确定是否发生堵转，有利于提升堵转检测的灵敏度与实时性，进而有利于及时对堵转现象做出反馈，以降低电机以及设置有该电机的压缩的损坏概率。
在上述实施例中，优选地，处理器404，具体用于：根据电机的反电动势与电机转子的实时转速确定负载转矩。
在该实施例中，通过检测电机的反电动势与电机转子的实时转速，其中，采用反电动势表征电机对磁感线的切割动作，采用电机转子的实时转速表征切割动作的幅度，进而能够结合反电动势与实时转速一起表征负载转矩，以得到可靠性较高的负载转矩，进而有利于提升堵转检测的可靠性。
在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：采用模数转换器执行三相电流采样操作，以获取电机的三相采样电流；对三相采样电流进行Clark变换，以生成两相静止坐标系下的电流信号；对采集到的两相旋转坐标系下的电压信号执行Park逆变换，以生成两相静止坐标系下的电压信号；根据两相静止坐标系下的电流信号与电压信号确定对应的静磁通量；将磁通量执行Park变换，以得到对应的两相旋转坐标系下的直轴磁通值；根据直轴磁通值确定反电动势。
在该实施例中，在闭环的控制***中，通过将电机在静止的三相坐标系上的定子交流电流信号通过坐标转换等效成为同步旋转坐标系下的直流电流信号，并进一步通过坐标转换等效成为两相的同步静止坐标系下的直流电流信号，并通过对应的控制信号实现磁通与转矩之间的解耦，从而能够通过两相静止坐标系下的直流电流信号与电压信号计算磁通量，然后进一步确定直轴磁通值，以由直轴磁通值确定反电动势。
具体地，通过控制器MCU通过ADC进行三相电流采样获取电流Iu、Iv与Iw，然后通过Clark变换计算Iα、Iβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000111
根据Vd、Vq通过Park逆变换计算Vα、Vβ，具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000112
利用磁通估计求出
Figure BDA0001884106180000113
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000114
Figure BDA0001884106180000115
再通过Park变换求出
Figure BDA0001884106180000116
具体公式如下：
Figure BDA0001884106180000117
其中，
Figure BDA0001884106180000118
代表D轴的磁通值，以表征电机的反电动势，根据
Figure BDA0001884106180000119
求出反电动势Ke，公式如下：
Figure BDA00018841061800001110
在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：根据磁通量确定电机定子的位置信息，以通过对位置信息执行积分运算确定实时转速。
在该实施例中，通过进行电机的磁通量的估算，进而能够通过计算出的电机的磁通量来估计电机转子的位置信息，通过对位置信息的积分操作，实现对转子转速的估算，以结合上述得到的反电动势确定负载转矩，包括：
Figure BDA00018841061800001111
其中，
Figure BDA00018841061800001112
表征负载转矩。
在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：对两相静止坐标系下的电压信号执行合成运算，以确定电控输出转矩。
在该实施例中，通过旋转电压合成矢量
Figure BDA00018841061800001113
表征电控输出转矩的大小，以通过与负载转矩进行比较确定是否产生堵转现象。
在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：在检测到负载转矩大于电控输出转矩时，确定电机产生堵转。
在该实施例中，在检测到负载转矩大于电控输出转矩，即
Figure BDA0001884106180000121
时，表明负载转矩对电控输出转矩产生负向影响，即会出现限制电机转子旋转的阻力，也即会出现堵转现象，通过负载转矩与电控输出转矩之间的大小比较，直观性更强，并且可靠性也较高。
在上述任一实施例中，优选地，处理器404，具体用于：在检测到负载转矩大于电控输出转矩的持续时长大于或等于5s时，控制停止电控输出，并生成堵转故障警报信息。
在该实施例中，通过设置持续时长大于或等于5s的时候进行故障警报，一方面，能够提升堵转检测的可靠性，降低误判概率，另一方面，通过进行故障警报，能够及时针对堵转问题采取措施，从而降低电机以及电机损坏的概率。
根据本发明的实施例还提出了一种电机，包括上述任一的实施例提出的一种电机堵转检测装置。
根据本发明的实施例还提出了一种压缩机，包括上述实施例提出的电机。
根据本发明的实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项实施例所述的检测方法的步骤。
本发明实施例的方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种电机堵转检测方法，其特征在于，包括：
在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据所述电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定所述电机是否产生堵转；
所述根据所述电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定所述电机是否产生堵转，具体包括：
根据所述电机的反电动势与电机转子的实时转速确定所述负载转矩；
采用模数转换器执行三相电流采样操作，以获取所述电机的三相采样电流；
对所述三相采样电流进行Clark变换，以生成两相静止坐标系下的电流信号；
对采集到的两相旋转坐标系下的电压信号执行Park逆变换，以生成两相静止坐标系下的电压信号；
根据两相静止坐标系下的所述电流信号与所述电压信号确定对应的磁通量；
将所述磁通量执行Park变换，以得到对应的两相旋转坐标系下的直轴磁通值；
根据所述直轴磁通值确定所述反电动势。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：
根据所述磁通量确定所述电机定子的位置信息，以通过对所述位置信息执行积分运算确定所述实时转速。
3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：
对所述两相静止坐标系下的电压信号执行合成运算，以确定所述电控输出转矩。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定所述电机是否产生堵转，具体包括：
在检测到所述负载转矩大于所述电控输出转矩时，确定所述电机产生堵转。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，还包括：
在检测到所述负载转矩大于所述电控输出转矩的持续时长大于或等于5s时，控制停止所述电控输出，并生成堵转故障警报信息。
6.一种电机堵转检测装置，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，用于调用所述程序代码执行：
在检测到两相旋转坐标系下的交轴电流大于0时，根据所述电机的负载转矩与电控输出转矩之间的关系，确定所述电机是否产生堵转；
所述处理器，具体用于：
根据所述电机的反电动势与电机转子的实时转速确定所述负载转矩；
所述处理器，具体还用于：
采用模数转换器执行三相电流采样操作，以获取所述电机的三相采样电流；
对所述三相采样电流进行Clark变换，以生成两相静止坐标系下的电流信号；
对采集到的两相旋转坐标系下的电压信号执行Park逆变换，以生成两相静止坐标系下的电压信号；
根据两相静止坐标系下的所述电流信号与所述电压信号确定对应的静磁通量；
将所述磁通量执行Park变换，以得到对应的两相旋转坐标系下的直轴磁通值；
根据所述直轴磁通值确定所述反电动势。
7.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
根据所述磁通量确定所述电机定子的位置信息，以通过对所述位置信息执行积分运算确定所述实时转速。
8.根据权利要求6所述的检测装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
对所述两相静止坐标系下的电压信号执行合成运算，以确定所述电控输出转矩。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的检测装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在检测到所述负载转矩大于所述电控输出转矩时，确定所述电机产生堵转。
10.根据权利要求9所述的检测装置，其特征在于，所述处理器，具体用于：
在检测到所述负载转矩大于所述电控输出转矩的持续时长大于或等于5s时，控制停止所述电控输出，并生成堵转故障警报信息。
11.一种电机，其特征在于，包括：
如权利要求6至10中任一项所述的电机堵转检测装置。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有运行控制程序，该运行控制程序被处理器执行时实现权利要求1-5任一所述的方法。
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