CN111243316A - 一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法 - Google Patents

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苏彦奇
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Abstract

本发明提供一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法：首先采集道路上的图像信息，并提取出道路可变标志板上的道路限速值；然后采集t时间内自车与自车前方车辆的相对速度信息，并根据所述相对速度信息获取自车前方车辆的实时车速信息；再将采集到的t时间内的车速信息进行统计分析，并根据统计分析结果，判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶；若自车的周围车辆已经按照新的限速值v新行驶，则导航***内部开始实时更新所述道路的限速值。本发明的方法可及时发现导航***内的道路限速值是否为实际道路要求的限速值，对导航***的道路限速值及时进行修正，可提高导航***的可靠性及道路的安全性。

Description

一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法
技术领域
本发明涉及导航***技术领域，具体涉及一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法。
背景技术
导航***在目前的车辆出行中发挥了越来越大的作用，成为人们日常生活中必不可少的一部分。为解决大雾、雨雪、冰覆盖等恶劣天气和环境下的行车安全，可变限速***可以有效降低车速，达到少封路，甚至不封路的效果，同时适时改变高速公路每一路段最高限速值，及时控制车辆速度，从而有效预防车辆追尾和多车相撞事故。随着可变信息***在交通领域的应用，如何及时修正导航***的道路限速值是急需解决问题。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种导航***道路限速值实时更新的方法，主要针对高速公路上的限速值变化，可及时发现导航***内的道路限速值是否为实际道路要求的限速值，对导航***的道路限速值及时进行修正，可提高导航***的可靠性及道路的安全性。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。
技术方案一：
一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，包括以下步骤：
步骤1，采集道路上的图像信息，并提取出道路可变标志板上的道路限速值；
步骤2，采集t时间内自车与自车前方车辆的相对速度信息，并根据所述相对速度信息获取自车前方车辆的实时车速信息；
步骤3，将步骤2中所采集到的t时间内的车速信息进行统计分析，并根据统计分析结果，判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶；
步骤4，若步骤3判断结果为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新行驶，则导航***内部开始实时更新所述道路的限速值。
本发明技术方案一的特点和进一步的改进在于：
(1)步骤2中，所述t时间为10s。
(2)步骤3中，所述判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶，具体为：若t时间内采集到N辆车的车速信息，且超过N/2辆车的车速vi满足
Figure BDA0002395337670000021
且vi∈(a1V新,a2V新)(i＝1,2,3…,N)时，则认为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新进行行驶；其中V旧为导航***内的限速值，v新为图像识别得到的道路可变标志板上的道路限速值。
(3)步骤1中，通过图像识别算法提取道路可变标志板上的道路限速值v新。
技术方案二：
一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，用于实施上述的判断方法，包括图像获取装置、图像处理装置、毫米波雷达和数据处理器，所述图像获取装置的输出端连接所述图像处理装置的输入端，所述图像处理装置的输出端连接所述数据处理器的输入端，所述毫米波雷达的输出端连接所述数据处理器的输入端，所述数据处理器的输出端连接导航***。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法可根据道路的实际情况及时判断导航***道路限速值是否准确，可以提示导航***及时修正路段限速值，对导航***适应新的可变限速道路具有良好的现实意义。
本发明还提供了一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，成本低，工作可靠，适合广泛推广应用。
附图说明
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细说明。
图1为本发明提供的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法的一种实施例的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的实施方案进行详细描述，但是本领域的技术人员将会理解，下列实施例仅用于说明本发明，而不应视为限制本发明的范围。
参考图1，本发明实施例提供一种一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，包括以下步骤：
步骤1，采集道路上的图像信息，并提取出道路可变标志板上的道路限速值；
具体的，采集获取到道路上的图像信息后，通过常用的图像识别算法提取道路可变标志板上的道路限速值v新。
步骤2，采集t时间内自车的实时速度以及自车与自车前方车辆的相对速度信息，并根据所述相对速度信息获取自车前方车辆的实时车速信息；
本实施例中，时间t取10s。即每10s采集一次自车的实时速度以及自车与自车前方车辆的相对速度信息。
由于图像识别存在一定的误差，所以图像识别得出的限速值需要进一步的确认才能够对导航***的限速值进行修正。因此，进行下一个步骤。
步骤3，将步骤2中所采集到的t时间内的车速信息进行统计分析，并根据统计分析结果，判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶；
具体为：若t时间内采集到N辆车的车速信息，且超过N/2辆车的车速vi满足
Figure BDA0002395337670000041
且vi∈(a1V新,a2V新)(i＝1,2,3…,N)时，则认为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新进行行驶；其中V旧为导航***内的限速值，v新为图像识别得到的道路可变标志板上的道路限速值。
需要说明的是，以上实施例中，a1取0.9，a2取1.1。即对于t时间内采集到N辆车，如果超过一半以上的车辆的车速超出旧限速值范围的10％，且超过一半以上的车辆的车速在图像识别到的新限速值范围的10％以内，则可以认为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新进行行驶。
步骤4，若步骤3判断结果为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新行驶，则导航***内部开始实时更新所述道路的限速值。
当步骤3的判断结果为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新行驶时，则说明该路段的限速值已经发生了改变，但是导航***提示的道路限速值并没有及时更新，此时，提醒导航***的处理单元及时修正***内部的该路段的限速值。
进一步，本发明实施例还提供了一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，用于实施上述的判断方法，包括图像获取装置、图像处理装置、车速传感器、毫米波雷达和数据处理器，所述图像获取装置的输出端连接所述图像处理装置的输入端，所述图像处理装置的输出端连接所述数据处理器的输入端，所述车速传感器和毫米波雷达的输出端分别连接所述数据处理器的输入端，所述数据处理器的输出端连接导航***。
以上实施例中，图像获取装置设置于车辆的前挡风玻璃内，用于采集道路上的图像信息。
需要说明的是，本实施例中，图像获取装置为摄像头，摄像头安装在前挡风玻璃上沿中部，后视镜附近，摄像头能够快速识别道路路侧可变限速板上的限速值信息。
以上实施例中，图像处理装置设置于车内，用于处理图像获取装置所采集的图像，提取道路可变标志板上的道路限速值。
以上实施例中，毫米波雷达设置于车辆的前保险杠处。
需要说明的是，本实施例中，毫米波雷达为ESR毫米波雷达，能够探测自车前方车辆相对于自车的相对速度，自车车速传感器能够获取自车的行驶速度；综合自车车速和周围车辆相对自车的相对速度，可获取周围车辆的实时车速。
以上实施例中，数据处理器设置于车辆内部，用于根据毫米波雷达采集的自车前方车辆相对于自车的相对速度以及自车的实时速度，计算获得周围车辆的实时车速。数据处理器还用于根据周围车辆的实时车速以及预设的判断规则判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶。并将判断结果传输至导航***的处理单元。导航***的处理单元则根据接收到的信息进行导航***内部的该路段限速值的更新。
本发明可实时修正导航***的路段限速值，对于导航***适应新的可变限速***道路具有良好的现实意义，且本发明使用的摄像头和毫米波雷达成本较低、工作可靠、适合广泛推广。本发明对于提高导航***的适用性及提高道路运营安全性具有重要意义。
虽然，本说明书中已经用一般性说明及具体实施方案对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，采集道路上的图像信息，并提取出道路可变标志板上的道路限速值；
步骤2，采集t时间内自车与自车前方车辆的相对速度信息，并根据所述相对速度信息获取自车前方车辆的实时车速信息；
步骤3，将步骤2中所采集到的t时间内的车速信息进行统计分析，并根据统计分析结果，判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶；
步骤4，若步骤3判断结果为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新行驶，则导航***内部开始实时更新所述道路的限速值。
2.根据权利要求1所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，其特征在于，步骤2中，所述t时间为10s。
3.根据权利要求1所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，其特征在于，步骤3中，所述判断自车的周围车辆是否已经按照新的限速值v新进行行驶，具体为：若t时间内采集到N辆车的车速信息，且超过N/2辆车的车速vi满足
Figure FDA0002395337660000011
且vi∈(a1V新,a2V新)(i＝1,2,3…,N)时，则认为自车的周围车辆已经按照新的限速值v新进行行驶；其中V旧为导航***内的限速值，v新为图像识别得到的道路可变标志板上的道路限速值。
4.根据权利要求4所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，其特征在于，a1取0.9，a2取1.1。
5.根据权利要求1所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断方法，其特征在于，步骤1中，通过图像识别算法提取道路可变标志板上的道路限速值v新。
6.一种导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，用于实施权利要求1所述的判断方法，其特征在于，包括图像获取装置、图像处理装置、毫米波雷达和数据处理器，所述图像获取装置的输出端连接所述图像处理装置的输入端，所述图像处理装置的输出端连接所述数据处理器的输入端，所述毫米波雷达的输出端连接所述数据处理器的输入端，所述数据处理器的输出端连接导航***。
7.根据权利要求6所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，其特征在于，所述图像获取装置设置于车辆的前挡风玻璃内，用于采集道路上的图像信息。
8.根据权利要求6所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，其特征在于，所述图像处理装置设置于车内，用于处理图像获取装置所采集的图像，提取道路可变标志板上的道路限速值。
9.根据权利要求6所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，其特征在于，所述图像获取装置为摄像头。
10.根据权利要求6所述的导航***道路限速值是否需要实时更新的判断***，其特征在于，所述毫米波雷达设置于车辆的前保险杠处。
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